May kakayahang PS2 Kinokontrol na Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Simpleng Hexapod Robot na gumagamit ng arduino + SSC32 servo controller at Wireless na kinokontrol gamit ang PS2 joystick. Ang Lynxmotion servo controller ay may maraming tampok na maaaring magbigay ng magandang paggalaw para sa paggaya ng gagamba.

ang ideya ay upang makagawa ng isang hexapod robot na madaling tipunin at abot-kayang may maraming mga tampok at makinis na paggalaw.

Ang sangkap na pipiliin ko ay magiging sapat na maliit upang magkasya sa pangunahing katawan at sapat na magaan para maangat ang servo ng MG90S …

Hakbang 1: Mga Panustos

Ang lahat ng mga elektronikong ingridian ay:

1. Arduino Nano (Qty = 1) o maaari kang gumamit ng iba pang Arduino ngunit ito ang suite na para sa akin
2. SSC 32 channel servo controller (Qty = 1) o budged friendly SSC-32 clone
3. MG90S Tower Pro metal gear servo (Qty = 18)
4. Babae hanggang femala dupont cable jumper (Qty = kung kinakailangan)
5. Mga switch ng pindutan ng Push-self-Lock (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qty = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. Ang PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Qty = 1) ito ay ordinaryong PS2 wireless controller + cable extension lamang
9. 2S lipo baterya 2500mah 25c (Qty = 1) karaniwang para sa RC Helicopter Battery tulad ng Syma X8C X8W X8G na may voltage protection board
10. Ang konektor ng baterya (Qty = 1 pares) ay karaniwang tulad ng konektor ng JST
11. AAA na baterya (Qty = 2) para sa PS2 controller Transmitter
12. Aktibong buzzer (Qty = 1) para sa control feedback

Ang lahat ng mga hindi elektronikong ingridian ay:

1. 3D printerd hexapod frame (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 body bottom, 1 body top, 1 top cover, 1 board bracket)
2. M2 6mm screw (Qty = hindi bababa sa 45) para sa servo sungay at iba pa
3. M2 10mm screw (Qty = at lest 4) para sa tuktok na takip
4. Maliit na cable tie (kung kinakailangan)

Mga tool na kailangan mo:

1. Ang SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Set ng bakal na panghinang
4. Screwdriver

Ang kabuuang pagtatantiya ng gastos ay $ 150

Hakbang 2: Bracket para sa Electronic Instalation

Gumagamit ang bracket para sa madaling pag-install at gawin ang lahat ng module na maging isang yunit, ito ay simpleng may-ari lamang para sa lahat ng board, maaari kang gumamit ng tornilyo o dobleng site tape para ikabit ang lahat ng board.

pagkatapos ng lahat maging isang yunit maaari mong ilakip ito sa 3D naka-print sa ilalim ng katawan gamit ang M2 6mm screw

Hakbang 3: Diagram ng Cable

Para sa koneksyon sa pin to pin maaari kang gumamit ng may kulay na Babae hanggang Babae 10-20cm Dupont cable jumper ay naisama, at para sa pamamahagi ng kuryente ay mas mahusay na gumagamit ng maliit na silicone AWG.

Iba pa na ito ang bagay na dapat tandaan …

1. Ang baterya: para sa hexapod na ito ay gumagamit ako ng 2S lipo 2500mah na may 25C nangangahulugan ito ng 25Amp Nagpapatuloy na Paglabas. na may average na 4-5amp lahat ng pagkonsumo ng servo at 1-2amp lahat ng pagkonsumo ng board ng lohika, na may ganitong uri ng baterya ay sapat na katas para sa lahat ng lohika at servo driver.
2. Nag-iisang mapagkukunan ng kapangyarihan, dalawang pamamahagi: ang ideya ay pinaghiwalay ang kapangyarihan ng board ng lohika mula sa kapangyarihan ng servo para maiwasan ang stall ng kuryente sa logic board, iyon ang dahilan kung bakit ginagamit ko ang 2 BEC para dito para sa paghati nito mula sa solong pinagmulan ng kuryente. na may 5v 8A - 12A max BEC para sa servo power at 5v 3A BEC para sa logic board.
3. 3, 3v PS2 wireless power joystick: magbayad ng pansin, ang remote na receiver na ito ay gumagamit ng 3, 3v hindi 5v. Kaya gamitin ang 3, 3v power pin mula sa Arduino Nano upang mapatakbo ito.
4. Paglipat ng kuryente: Gumamit ng self lock switch para sa paglipat nito sa ON o OFF

5. Ang pagsasaayos ng SSC-32 Pin:

   • VS1 = VS2 pin: ang parehong pin ay dapat na isara, nangangahulugan ito na ang lahat ng 32 CH ay gumagamit ng solong mapagkukunan ng kuryente ether ito mula sa VS1 power socket o VS2 power socket
   • VL = VS pin: ang pin na ito ay dapat na BUKSAN, nangangahulugan ito ng SCC-32 logic board power socket na hiwalay mula sa servo power (VS1 / VS2)
   • TX RX pin: ang parehong pin na ito ay dapat BUKSAN, ang pin na ito ay mayroon lamang sa bersyon ng DB9 SSC-32 at bersyon ng Clone SSC-32. Kapag binuksan ito ay nangangahulugang hindi namin ginagamit ang port ng DB9 upang makipag-usap sa pagitan ng SSC-32 at arduino ngunit gumagamit ng TX RX at GND pin
   • Baudrate pin: ang pin na ito ay tinukoy ang rate ng bilis ng SSC-32 TTL. Gumagamit ako ng 115200 kaya ang parehong pin ay CLOSE. at kung nais mong baguhin ito sa ibang rate, huwag kalimutang baguhin din ito sa code.

Hakbang 4: I-upload ang Code sa Arduino Nano

Ikonekta ang iyong computer sa arduino nano … bago mo i-upload ang code, tiyaking na-install mo ang PS2X_lib at SoftwareSerial mula sa aking kalakip sa folder ng arduino library.

Matapos mong kailanganin ang lahat ng silid-aklatan, maaari mong buksan ang MG90S_Phoenix.ino at i-upload ito …

PS: Ang code na ito ay na-optimize na para sa servo ng MG90S sa aking frame lamang … kung binago mo ang frame gamit ang iba, kailangan mong muling ayusin ito …

Hakbang 5: Frame Assembly (Tibia)

Para sa tibia, ang lahat ng tornilyo ay mula sa likuran na hindi harap … gawin ang pareho para sa natitirang Tibia …

PS: Hindi na kailangang maglakip ng servo sungay, maliban para sa pansamantalang may-ari lamang.. ang servo sungay ay ikakabit pagkatapos ng lahat ng servo na kumonekta sa SSC 32 board @ ang susunod na hakbang

Hakbang 6: Frame Assembly (Femur)

Ipasok muna ang pool kaysa i-snap ang servo gear head sa may hawak ng sungay ng servo … gawin ang pareho para sa natitirang femur …

PS: Hindi na kailangang maglakip ng servo sungay, maliban para sa pansamantalang may-ari lamang.. ang servo sungay ay ikakabit pagkatapos ng lahat ng servo na kumonekta sa SSC 32 board @ ang susunod na hakbang

Hakbang 7: Frame Assembly (Coxa)

Ilagay ang lahat ng coxa servo na may posisyon ng gear head tulad ng figure sa itaas … lahat ng coxa screw ay mula sa likod tulad ng tibia …

PS: Hindi na kailangang maglakip ng servo sungay, maliban para sa pansamantalang may-ari lamang.. ang servo sungay ay ikakabit pagkatapos ng lahat ng servo na kumonekta sa SSC 32 board @ ang susunod na hakbang

Hakbang 8: Ikonekta ang Servo Cable

Matapos ang lahat ng servo sa lugar, ikonekta ang lahat ng cable tulad ng diagram sa itaas.

• RRT = Kanang Rear Tibia
• RRF = Right Rear Femur
• RRC = Right Rear Coxa
• RMT = Kanang Gitnang Tibia
• RMF = Right Middle Femur
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Right Front Tibia
• RFF = Right Front Femur
• RFC = Right Front Coxa
• LRT = Kaliwa sa Likod na Tibia
• LRF = Kaliwang Rear Femur
• LRC = Kaliwang Rear Coxa
• LMT = Kaliwa sa Gitnang Tibia
• LMF = Kaliwa sa Gitnang Babae
• LMC = Kaliwa sa Gitnang Coxa
• LFT = Kaliwa sa Front Tibia
• LFF = Left Front Femur
• LFC = Left Front Coxa

Hakbang 9: Ikabit ang Servo Horn

Matapos ang lahat ng servo cable na nakakabit, kapangyarihan sa hexapod at pindutin ang "Start" mula sa PS2 remote at i-firm ang servo sungay tulad ng figure sa itaas.

I-firm ang servo sungay sa lugar ngunit huwag muna itong i-tornilyo. siguraduhin na ang lahat ng anggulo ng Tibia, Femur at Coxa ay tama … kaysa maaari mong i-tornilyo ito gamit ang tornilyo kasama ang + 1 M2 6mm na tornilyo na nakakabit sa sungay sa femur at coxa.

Hakbang 10: Ayusin ang Cable

Matapos ang lahat ng servo ay gumana nang maayos at matatag sa lugar, maaari mong ayusin ang servo cable.

Maaari mo lamang itong i-spool at i-tide ito gamit ang cable tie o heat shrink tube at maaari mo ring i-cut ang cable kung kailangan mo … nasa iyo …

Hakbang 11: Isara ang Takip

Matapos ang Lahat ng maayos … maaari mo itong isara gamit ang pang-itaas na katawan + tuktok na takip gamit ang 4 x M2 10mm na tornilyo … at maaari mong gamitin ang takip bilang may-ari ng baterya para sa iyong 2S 2500mah 25c lipo …

Hakbang 12: Pag-calibrate ng Servo

Minsan pagkatapos ng plug at pakawalan ang iyong servo sungay, ang hexapod leg ay tila wala pa sa tamang posisyon … Iyon ang dahilan kung bakit kailangan mong i-calibrate ito gamit ang SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Gumagana ito para sa lahat ng board ng SSC-32 (orihinal o clone), ngunit bago mo ito magamit plase sundin ang hakbang na ito:

1. Isara ang VL = VS pin na may jumper
2. I-detach ang RX TX GND cable mula sa SSC-32 hanggang sa Arduino nano
3. Ikonekta ang RX TX GND cable na ito sa computer gamit ang USB TTL converter
4. Palakasin ang robot
5. Piliin ang tamang Port at baudrate (115200)

Matapos makita ang iyong board, maaari kang mag-click sa calibrate button at ayusin ang bawat servo na kailangan mo

Hakbang 13: Masiyahan sa Iyong Robot…

Pagkatapos ng lahat, ito ay para lamang sa kasiyahan….

para sa detalye ng Demo kung paano patakbuhin ang robot na ito, maaari mong suriin ang hakbang 1 na video. Iba pang mga paraan ito ang pangunahing kontrol ng robot.

Tangkilikin ito … o maaari mo ring ibahagi ito …

• PS: I-recharge ang iyong baterya kapag umabot ng mas mababa sa 30% o boltahe sa ibaba 6, 2V … upang maiwasan ang pinsala ng baterya.
• kung itulak mo ang iyong baterya sa marami, kadalasan ang iyong paggalaw ng robot ay magiging tulad ng nakatutuwang at maaaring makapinsala sa iyong mga servos ng robot …