[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Kung kailangan mo ng dagdag na suporta mula sa akin, mas mahusay na gumawa ng angkop na donasyon sa akin:

Pag-update sa 2019-10-10: Ang bagong tagatala ay magiging sanhi ng problema sa pagkalkula ng lumulutang na numero. Nabago ko na ang code.

2017-03-26 update: Ibahagi ang bersyon ng servo ng MG90 -

maaari mong i-download ito at bumuo sa mga servos ng MG90.

2016-11-1 na pag-update:

Ang lahat ng bagong spider -

2016-04-01 Baguhin:

Iwasto ang pangalan at sukat ng modelo ng baterya.

2016-01-24 update:

Buksan ang lahat ng disenyo na kasama ang software, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 i-upload ang file ng imahe ng layout ng PCB.

2015-10-04 na pag-update:

Hakbang 2: eskematiko pdf file - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Hakbang 10: larawan 1.

2015-11-19 update

I-upload ang Arduino sketch file na kasama ang "espesyal na sayaw" (hakbang13). Ang isang tao na nagtatanong tungkol dito, interesado sila rito.:-)

Ito ang aking unang proyekto para sa 4 na paa ng robot at inabot ako ng halos 1 taong pag-unlad.

Ito ay isang robot na umaasa sa mga kalkulasyon upang iposisyon ang mga servos at paunang naka-program na pagkakasunud-sunod ng mga binti.

Ginagawa ko ito sa pamamagitan ng gawa ng tao na paraan ay dahil dito ay maaaring maging masaya at pang-edukasyon para sa disenyo ng 3D / pag-print at kontrol sa robot.

Ito ang pang-apat na henerasyon ng aking disenyo, maaari kang tumingin dito kung interesado ka sa kasaysayan.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 pang pagbabahagi ng mga proyekto -

Spider Robot simulator ni vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Remote control sa pamamagitan ng Bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Nakakatuwa ang pagbuo ng proyektong ito, gayunpaman, kailangan ka ng mas maraming oras at pasyente upang maipatupad.

Kung ito ay isang mahirap na trabaho sa iyo, ang produkto ay nagmula sa Sunfounder na maaaring isang mahusay na pagpipilian.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Bago pumunta sa susunod na hakbang, mangyaring alamin na ang mga tool ng paghihinang at 3D printer ay gagamitin sa proyektong ito.

Magsimula tayo at magsaya!

Hakbang 1: Paghahanda ng Mga Bahagi ng Elektriko

Narito ang mga bahagi:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v / 3A output)

1x HC-06 Bluetooth module (pagpipilian)

12x SG90 servo (3DOF para sa 4 na paa)

1x 3000mhA Li na baterya (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V Jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% Resistor

1x 3mm Blue LED

1x Tactile Switch

1x 5x7cm perfboard

Ilang mga header ng pin na lalaki at babae

Maliit na wire ng guage (Solid o Maiiwan)

Naniniwala ako na ang mga bahaging ito ay pinaka-tanyag at hindi mahal. Ang gastos lang nila sa akin mga 2, 000 dolyar ng Taiwan.

Hakbang 2: Gawin ang Main-board

2015-10-11

i-upload ang file ng imahe ng layout ng PCB, dapat mong i-download ang zip file na magiging mas mahusay.

Maaari kang pumunta dito para sa karagdagang impormasyon tungkol sa PCB DIY.

******************************************************************

Sumangguni sa file ng eskematiko, at ilagay ang lahat ng mga sangkap tulad ng mga larawan. maaari mong gawin ang board na kasing liit ng nadaanan.

Ang pangunahing board na ang huling isang larawan ay ang pinakabagong bersyon, para lamang sa iyong sanggunian.

Narito ang ilang mga tip habang magtatayo ka ng PCB:

1. Siguraduhin na ang boltahe ng output ng DC-DC module ay dapat na 5v bago i-mount sa perfboard.

2. Ang mga servo ay kumakain ng maraming lakas, halos 3A sa buong kondisyon sa paglo-load. Mangyaring gumamit ng mas makapal na kawad para sa mga bakas na "lakas" at lupa.

3. Gawin ang "bukas / maikling" pagsubok sa multi-meter para sa iyong PCB kapag natapos mo ang paghihinang, iyon ang mahalagang proseso.

4. Paggamit ng babaeng pin header sa halip na solder ang mga module (Arduino, DC-DC) sa perfboard nang direkta

5. Ang LED ay naka-on habang ang "Switch" ay naka-off. Bakit ko dinisenyo ang ganitong paraan ay dahil nais kong suriin ang pinagmulan ng kuryente na ok o hindi kapag na-plug ko ang mapagkukunan ng kuryente tulad ng baterya o iba pa, ito ay isang simpleng paraan para sa proteksyon..

6. Habang nakikita mong naka-on ang LED pagkatapos ikonekta ang 12v na baterya sa board, binabati kita!

Hakbang 3: Subukan ang Main-board

Proseso ng pagsubok:

1. Huwag i-plug ang DC-DC at Arduino Pro Mini sa pangunahing board

2. ikonekta ang baterya sa 12v-Jack ng main-board

3. Suriin ang LED, kung ang LED ay nakabukas, iyon ay isang magandang pagsisimula.

4. Itulak ang POWER-Switch, dapat patayin ang LED.

4. Ang paggamit ng multi-meter upang suriin ang lahat ng + 5V at GND pin ay tama

5. Itulak ang POWER-Switch pabalik upang patayin ang kuryente, ang LED ay nakabukas

6. I-plug ang DC-DC at Arduino Pro Mini sa pangunahing board

7. Itulak ang POWER-Switch, patayin ang LED, ngunit ang LED ng Arduino Pro Mini ay nakabukas

Pagkatapos ay patayin, at ikonekta ang isang servo sa unang hilera ng mga konektor ng Leg1 ng main-board (pin2 ng Arduino)

i-upload ang "servo_test" code sa Arduino at makikita mo ang paglilinis ng servo mula 0 - 180 degree.

Kung narito ka nang walang anumang problema, ito ay isang mahusay na pag-unlad!

source code ng servo_test:

Hakbang 4: Pagbuo ng Mga Bahaging Mekanikal - Mag-download ng Mga 3D STL File

Ang hakbang na ito ay magtatayo ng mga bahagi ng robot na mekanikal, maaari mong mai-print ang mga bahagi sa iyong sarili o tanungin ang isang tao na may 3D printer na tulungan ka.

Binubuksan ko rin ang disenyo ng modelo ng 3D na disenyo ng Sketchup Gumawa ng bersyon at maaari mong baguhin ito sa iyong mahusay na ideya.

I-download ang STL file mula sa

Listahan ng mga naka-print na bahagi: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Hakbang 5: Pag-print ng Mga 3D na Bagay

At i-print ang mga ito sa pamamagitan ng iyong 3D printer.

Mangyaring suriin ang pagsasaayos ng 3D printer bago simulang mag-print dahil sa ito ay magtatagal ng tungkol sa 7 ~ 8 oras upang mai-print ang lahat ng mga ito. Pagpasensyahan ~~~~

Narito ang setting ng aking pag-print:

- Ang density ng pagpuno - 15%

- Nozzle - 0.3mm

- Bilis ng pag-print - 65

maaari mong mai-print ang mga bahaging ito nang magkahiwalay ayon sa pangkat ng kulay.

Hakbang 6: Paghahanda sa Napapailalim

wasakin ang mga bahagi at suriin ang kalidad ng pag-print ng mga bagay, at paggamit ng papel de liha upang makintab ang ibabaw upang gawin itong maganda.

Sumangguni dito upang makakuha ng karagdagang impormasyon:

Hakbang 7: Magtipon ng Katawan

Ilagay ang baterya sa pagitan ng pang-itaas na kaso ng katawan at ibabang bahagi ng katawan na may 4 na mga tornilyo (M3x25mm)

Hakbang 8: Magtipon ng binti

At, i-install ang lahat ng mga servos na may mga bahagi ng binti, ang isang binti ay may 3 servos at 4 na turnilyo (M1.6x3mm, o idikit din ito)

Mga Tala: 1. Kumonekta sa lahat ng bahagi na may mga turnilyo at servo, ngunit huwag i-install ang servo rocker arm sa hakbang na ito 2. Siguraduhin ang direksyon ng paa, sumangguni sa larawan 1 Sumangguni dito upang makakuha ng karagdagang impormasyon: https:// regishsu.blogspot.tw / 2015/07 / robot-quadrupe…

Hakbang 9: Isama ang 4 na Mga binti sa Katawan

ikonekta ang lahat ng mga binti sa katawan, at suriin ang lahat ng mga servos at kasukasuan ay maayos na gumagalaw.

Hakbang 10: Ikonekta ang Mga Serbisyo sa Main-board

2015-10-04

i-update ang larawan1 na maling pagtatalaga ng pin.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Ilagay ang main-board papunta sa body-case at gamitin ang polimer na luad upang ayusin ito.

At pagkatapos, sumangguni sa larawan, sundin ang numero ng pin na marka ng kulay rosas na kulay upang ikonekta ang lahat ng servo wire sa main-board, at ang berdeng kulay ay naroroon ang direksyon ng signal ng servo wire, dilaw na kumonekta sa "S", pula sa " + ", kayumanggi sa" - ".

Siguraduhin na ang servo ng mga binti ay dapat na tumugma sa bilang ng pin ng pangunahing direksiyon at pangunahing direksyon ng binti, kung hindi man, mababaliw ang mga binti …

Hakbang 11: Hanapin ang Paunang Posisyon para sa Mga binti

Ito ay isang mahalagang pamamaraan, ang pag-install ng pamamaraan:

1. i-upload ang "legs_init" code sa Arduino upang maisaaktibo ang mga servos

2. ilagay ang mga binti habang ipinapakita ng posisyon ang larawan 1, at i-install ang servo rocker arm na may mga turnilyo.

3. higpitan ang lahat ng tornilyo

legs_init source code:

Hakbang 12: Ayusin ang mga Wires

Pagkatapos, ayusin ang mga wire ng mga servos upang gawin itong mahusay na hitsura.

Ngayon, ang lahat ng pag-install ng hardware ay tapos na.

Hakbang 13: Showtime na Ito !

Nasasabik na gawin ang hakbang na ito.

I-upload natin ang "spider_open_v1" code sa Arduino upang gawin itong gumalaw!

Mangyaring i-download at i-install muna ang lib FlexiTimer2 bago gawin ang code, makikita mo ang pagkilos bilang sumusunod

1. tumayo, maghintay ng 2 sec

2. hakbang pasulong 5 hakbang, maghintay ng 2 sec

3. paatras 5 hakbang, maghintay ng 2 sec

4. kumanan pakanan, maghintay ng 2 sec

5. kumaliwa, maghintay ng 2 seg

6. kumaway ang kamay,, maghintay ng 2 sec

7. kalugin ang kamay, maghintay ng 2 sec

8. umupo, maghintay ng 2 sec

9. bumalik sa 1

Mag-enjoy!

PS. ang spider_open_v3 ay nagdaragdag ng isang kagiliw-giliw na paggalaw ng "body dancing"

spider_open_v1 source code:

Hakbang 14: Gumawa ng Isang Espesyal

maaari kang magdagdag ng higit pang mga espesyal na tampok tulad ng baguhin ang bilis ng paglipat nang pabagu-bago sa remote control, na hahayaan ang iyong robot na mas kaakit-akit.

Kung mahahanap mo ang aking disenyo na kawili-wili, maaari kang gumawa ng isang maliit na donasyon:

Maligayang pagdating upang ibahagi ang nakakatawang mga lakad o paggalaw.

Ang remote control

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Narito ang ilang pagbabahagi ng ideya sa iyo sa aking blog.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

o

Idagdag ang IR-detector upang makita ang balakid.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

o

gawang kamay ang PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…