DIY Spot Tulad ng Quadruped Robot (pagbuo ng Log V2): 9 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Ito ay isang log ng gusali na may detalyadong mga tagubilin sa kung paano bumuo ng https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Sundin ang Robolab youtube site para sa karagdagang impormasyon.

Ito ang aking unang robot at mayroon akong ilang mga tip na maibabahagi sa mga nagsisimula tulad ko.

Mga Pantustos:

12x LX-16A matalinong mga servo (3 bawat binti)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Hindi ko pa ito nagagawa upang gumana pa. gumamit ng debugging board sa ibaba.

USB Debugging Board

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Power Supply (USB-C)

Ang Samsung (MB-ME32GA / AM) 32GB 95MB / s (U1) microSDHC EVO Piliin ang Memory Card na may Buong Laki

Adapter WHDTS 20A Power Supply Module DC-DC 6V-40V hanggang 1.2V-35V Step Down Buck Converter Adjustable Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Kasalukuyang Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V hanggang 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&+ sa + type-c + cable% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Noctua fan para sa raspberry pie cas

Mga bearings bawat bawat binti:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 sa lahat

Mga bearings bawat balakang ng binti:

2x 693ZZ, 8 sa lahat

2x 6704ZZ 20 sa lahat

Ang mga sarili na pag-tap sa tornilyo ng Phillips M1.7 x 8mm Mga 150 piraso

2x M3 x 14mm self tapping screws para sa leg gears 16 sa lahat

1x M3 x 23mm self tapping screws para sa hip 4 sa lahat

2x M3 washers bawat binti, sa pagitan ng leg gear at bearings (693ZZ) 12 sa lahat

8 x 3mm x 10mm nut at bolts. 4 sa lahat

Nag-order ako ng ilang dagdag sa bawat tornilyo kung sakali't ang aking bilang ay off.

Hakbang 1: Mga STL File para sa 3D Pag-print:

RoboDog v1.0 ni robolab19 Hunyo 11, 2020

gamitin ang mga Stl file na ito para sa pag-print ng mga bahagi ng katawan lamang ng walang mga binti.

Quadruped robot V2.0 ni robolab19 Hulyo 31, 2020

gamitin ang mga Stl file na ito para sa pagpi-print ng mga binti ng V2.

Raspberry Pi 4B Box (variable ng Noctua Fan)

Hakbang 2: Pagpupulong sa Mas mababang Paa

Kapag idinagdag mo ang mga gears sa mga binti tandaan may mga butas sa mga gears sa isang gilid lamang ito ay para sa mga cap ng tindig. Gumawa ng dalawang set na may malayo ang mga butas sa bawat isa para sa kanan at kaliwang mga binti. Gumamit ng dalawang 3mm x 18mm na mga tornilyo sa bawat paa upang maglakip ng gear.

Hakbang 3: Pagbuo ng Servo Tray Upper Leg

Gumamit ng dalawang 693ZZ (3x8x4mm) na mga bearings sa itaas na kaso ng servo isa sa bawat dulo at i-tap ang mga ito mula sa loob

Upang maitakda ang mga bearings sa servo tray Gumamit ako ng isang socket ng tamang sukat upang i-tap ang pantay sa kanila.

Sa dalawang butas ng gitna ng mas mababang servo case na nakatakda sa dalawang 6704ZZ (20x27x4mm) na mga bearings. Ang gitnang dalawang mga gulong ay itinakda mula sa labas.

Susunod na itakda ang 6705ZZ (25x32x4mm) na tindig sa ibabang gear ng balikat at pagkatapos ay itakda ito sa mas mababang kaso ng servo. Ang pagtatapos ng tindig ay itinakda mula sa loob.

Itakda ngayon ang posisyon ng gear sa paa. Maglagay ng takip sa gitna ng tindig. Magdagdag ng apat na 1.7mm x 8mm na turnilyo naisip ang mga butas sa takip habang nakahanay sa mayroon nang mga butas sa gear. Mayroong kaliwa at kanang mga binti.

Paunang itakda ang servos sa gitnang punto at magtalaga ng mga numero ng ID sa mga servo.

Ikabit ang dalawang bilog na sungay ng servo sa mga gears ng servos na may apat na 1.7mm x 8mm na turnilyo.

Susunod na ilagay ang dalawang servo sa itaas na kaso ng servo at itulak ang mga ito pababa sa mga tab. I-tornilyo sa lugar na may mga ibinigay na turnilyo sa pamamagitan ng apat na mga tab. Itala ang mga numero ng servo ID na mayroon sila upang tumugma sa mga pagkakalagay sa larawan.

Magdagdag ng dalawang sungay ng servo na may gear sa mga butas sa gitna sa pamamagitan ng dalawang 6704ZZ (20x27x4mm) na mga bearings ng mas mababang kaso ng servo.

Ang pagkakahanay sa mga sungay ng servo gamit ang gear ng paa sa isang anggulo na 90 * sa mas mababang kaso ng servo.

Ilagay ang pang-itaas na kaso ng servo sa mas mababang kaso ng servo. Paikutin ang servo gears upang pumila sa mga ngipin ng servo. Subukang ilipat ang mga ito nang kaunti hangga't maaari upang hindi mawala ang iyong pagkakahanay ng 90 * sa binti. I-screw ang tuktok sa lugar na may 1.7mm x 8mm screws.

Magdagdag ng isang 3mm washer sa pagitan ng mga gamit sa paa at ang tindig na 693ZZ (3x8x4mm). I-secure ito gamit ang isang 3m x 18mm na tornilyo sa pamamagitan ng tindig at sa butas ng gears ng paa sa paa. Ayusin ang pag-igting ng tornilyo upang malayang gumalaw ang binti.

I-tornilyo ang mga sungay ng servo sa mga servos na may ibinigay na mga turnilyo.

* Kapag ginawa ko ang tuneup gcode ang pagkakahanay ay naka-off ng maraming sa balikat. Hindi ko naisip kung ano ang pinakamahusay na anggulo. Laktawan ko ito para sa ngayon at ilakip kapag pinatakbo mo ang test gcode. Kapag nasa tamang posisyon ng pag-tune up ikabit ang gear ng balikat sa baras.

Susunod siguraduhin na ang mga bearings at gears ay naka-set sa lahat ng mga paraan.

* (Ngayon ilagay ang pang-itaas na gear sa balikat sa baras ng mas mababang gear ng servo.)

* (Inaayos ang gear ng balikat sa a? * Anggulo sa servo case.)

* (Mag-drill ng maliliit na butas sa paligid ng gear sa itaas na balikat sa mga markadong puntos at tornilyo na may walong 1.7mm x 8mm na mga tornilyo.)

Magdagdag ng 3mm washer sa pagitan ng tindig at itaas na kaso ng servo. Magdagdag ng tornilyo sa pamamagitan ng pagdadala sa gear ng balikat na may 3mm x 23mm na tornilyo.

Ulitin para sa iba pang tatlong mga binti. Gumawa ng dalawang kaliwa at dalawang kanan upang tumugma sa oryentasyon ng larawan.

Hakbang 4: Pagbuo ng mga Bata na Balahibo

Kunin ang dalawang kaso sa ilalim ng balikat at i-bolt ito sa bawat isa na may 3mm x 10mm na mga nut at bolt.

Gumamit ng dalawang 693ZZ (3x8x4mm) na mga bearings sa itaas na servo trays isa sa bawat dulo at i-tap ang mga ito mula sa loob

Itakda ang dalawang 693ZZ bearings, at dalawang 6704ZZ bearings sa ibabang kaso ng balikat. (tulad ng ginawa mo sa mga tagubilin sa binti.)

Magdagdag ng dalawang servo sa itaas na mga kaso ng servo (tulad ng ginawa mo sa mga tagubilin sa binti.)

Itakda ang mga sungay ng servo na may mga gears sa dalawang butas sa gitna sa pamamagitan ng mga bearings sa gitna.

I-screw ang mga sungay ng servo sa mga servos na may mga ibinigay na turnilyo.

Idagdag ang mga pang-itaas na kaso sa mas mababang kaso at gumamit ng 1.7mm x 8mm na mga tornilyo upang ikabit.

Itakda ang gitnang sinag sa mga kaso ng balikat at mag-drill ng apat na butas sa itaas na kaso ng balikat. Gumamit ng apat na 1.7mm x 8mm na turnilyo upang i-tornilyo sa lugar.

Hakbang 5: Pagbuo ng Katawan

Itakda ang tatlong mga frame ng center sa parehong direksyon.

I-tornilyo ang daang-bakal sa katawan sa mga center ng pamilya. Paggamit ng 1.7mm x 8mm screws

Itakda ang mga kaso ng balikat sa lugar sa bawat dulo. nakaharap ang mga servo.

Nagtatapos ang tornilyo sa gitna ng tornilyo sa bawat isa Gamit ang 1.7mm x 8mm na mga tornilyo

Ihanay ang mga tab sa mga parisukat na gilid ng case ng balikat at mag-drill ng mga butas, gamit ang mga butas sa mga riles ng frame bilang mga gabay. Mag-attach Gamit ang 1.7mm x 8mm screws

Hakbang 6: Pagdaragdag ng Mga binti sa Katawan

Itakda ang lahat ng apat na mga binti doon ng wastong posisyon upang makita kung gumagana ang lahat.

Ilagay ang gamit sa balikat habang inilalagay ang parisukat ng paa sa katawan.

Magdagdag ng 3mm washer sa pagitan ng tindig at ibabang kaso ng balikat. Ang tornilyo sa lugar na may 3mm x 18mm na mga tornilyo sa pamamagitan ng mga bearings mula sa likuran.

Maglagay ng takip sa harap na tindig at mag-drill ng mga butas para sa apat na 1.7mm x 8mm na mga tornilyo. Screw sa lugar

Ulitin ang apat lahat ng apat na paa.

I-plug ang mga servo wires na gumagawa ng isang kadena sa isa pa.

Patakbuhin ang huling kawad sa kadena sa gitna ng frame.

Magdagdag ng mga servo wire keeper sa mga binti na hahawak sa lugar.

Hakbang 7: Pagdaragdag ng Electronics sa Frame

Pinutol ko ang isang piraso ng 1/8 playwud upang makagawa ng isang platform upang maikabit ang electronics. Ang mga puwang ay para sa pagpapahintulot sa mga servo cables na magmula sa gitna ng frame.

Gumamit ako ng mga lumang standoff mula sa aking computer upang alisin ang mga board sa playwud.

Gumawa ng isang hanay ng mga 14ga wires (pula, itim) sa iyong konektor ng mga baterya. Gumamit ako ng xt 60 para sa akin. Nagdagdag ako ng isang switch upang i-on at i-off ito. Gumamit ako ng isang 12v lipo na baterya para sa aking pagsubok.

Gumawa ng isang hanay ng 14ga wires (pula, itim) para sa raspberry pi c-type na konektor. Gumamit ako ng usb upang i-type-c adapter cable at putulin ang malaking usb end. balatan ang mga wire pabalik at gamitin lamang ang pula at itim na mga wire sa 5v converter.

Ikabit ang mga wire mula sa baterya sa input ng 20a converter, sa parehong punto ay magdagdag din ng isang hanay ng mga wires mula sa 20a converter input sa 5v converter input. Gamitin ang usb type c sa output ng 5v converter. itakda ang volts sa 5v para sa mga pangangailangan ng kuryente ng Pi.

Ginamit ko ang 20A converter upang mapagana ang servo board mula sa Hiwonder. Gumamit ako ng 14ga wire mula sa output ng mga converter sa mga input ng servo boards. Sukatin ang mga volts na may isang volt meter sa output at ayusin ang mga volts sa maliit na tornilyo sa labas ng asul na kahon. itakda ito sa 8.4 volts.

gamitin ang suple wire mula sa Hiwonder mula sa Pi USB hanggang sa servo board.

Hakbang 8: Pag-set up ng Raspberry Pi Sa Ubuntu at Ros

Gumamit ako ng isang imahe mula rito https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image kasama ang raspberry pi image software https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-pangkalahatang ideya upang mai-install ang mga ito sa sd card. Salamat kay Robolab19 para sa imahe.

Hakbang 9: Tune Up at Pagsubok

Isaksak ang mga baterya at USB cable. Kailangan nilang makasama para makita ng Pi ang debug board. Pinatakbo ko ang utos na rosrun robodog_v2_hw at itinakda nito ang sarili sa unang posisyon ng tune. Kinailangan kong ayusin ang mga offset sa robothw.cpp file code upang parisukat ang mga binti. Napagpasyahan kong itakda ang lahat ng mga offset sa 0 at muling buuin ang code. Pagkatapos ay nagtakda ako ng aking sariling mga offset. Ginawa ko ito dahil ang mga offset na nasa code ay para sa Robolab19 robot. Siguraduhin na ang robot ay nasuspinde kung paano dahil ang pag-reset ay ilipat ang maraming servos. Ang ilan ay nasa negatibong saklaw. Kailangan mong i-save ang file at muling magkumpuni (catkin_make) sa tuwing gumawa ka ng pagbabago sa mga offset. Pagkatapos ay puna ang unang linya ng Ctrl at i-unsment ang pangalawang linya ng Ctrl (pangalawang posisyon ng tune) at itakda muli ang mga offset upang parisukat ang mga binti. Pagkatapos ay puna ang pangalawang linya ng Ctrl at i-unsment ang linya ng pagsubok na gcode. Ang robot ay dadaan sa ilang mga itinakdang utos at pagkatapos ay titigil. Maaari kang gumawa ng isang bagong linya sa pamamagitan ng pagkopya ng huling linya ng pagsubok na gcode at palitan ang dulo ng ilan sa iba pang mga gcode sa mga file ng github. Gusto ko ang ik_demo.gcode ang pinakamahusay. Dadaan ito sa maraming mga kakayahan ng robot. Na-parse ko ang PS4 controller gamit ang bluetooth ng Pi4.

Malayo na ang narating ko sa puntong ito. Hindi ko makuha ang robot na ilipat ang remote. Hindi ko lang alam kung paano, tandaan ako ay isang nagsisimula. Sana may makakatulong.