Soft Robotics Glove: 8 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Ang aking proyekto ay isang softrobotic glove. Mayroon itong isang actuator na nakaposisyon sa bawat daliri; ang ilalim na bahagi ng guwantes ay tinanggal upang mapadali ang gumagamit na isuot ito. Ang mga actuator ay pinapagana ng isang aparato na nakaposisyon sa pulso na medyo mas malaki kaysa sa isang relo.

Ang mga actuator ay gawa sa isang materyal na silikon (EcoFlex-30) at inflatable.

Tulad ng pag-usbong ng mga actuator, ang mga parihaba na mayroon sila sa kanilang tuktok na pagtulak laban sa bawat isa, baluktot ang mga nauugnay na daliri.

Ang motor na kumokontrol sa implasyon ay isang aparato na tinatawag na "FlowIO". Ang aparatong ito ay nagawang mag-inflate, upang ma-deflate at lumikha ng isang vacuum. Sa sandaling ito ang aparato ay gumagamit ng isang platform ng Adafruit na kinokontrol ng isang app sa aking telepono, ngunit ang aking hangarin ay maiugnay ito sa isa pang guwantes na may mga flex-sensor sa mga daliri nito, upang ang mga paggalaw ng softglove ay makikita sa iba pa.

Ang proyektong ito ay may layunin sa rehabilitasyon, para sa mga pasyente na nawalan ng kamay. Ang paggalaw ng softglove ay nagbibigay-buhay sa mga kalamnan ng nasugatang kamay, habang ang dalawang kamay na gumagawa ng parehong paggalaw ay nagpapasigla sa mga mirror neuron, na muling likha ang mga koneksyon sa neural sa utak.

Ang proyektong ito ay maaari ding magamit bilang mga layunin ng Teknikal na Tulong, dahil madaling magsuot at ginagarantiyahan ng mga actuator ang mahusay na paghawak sa mga bagay.

Habang nagtatrabaho sa proyektong ito malalaman mo ang tungkol sa nababanat na mga pagmamay-ari ng mga materyales, kung paano mag-cast ng silikon, kung paano gamitin ang mga printer ng TinkerCad at 3D.

Mga gamit

• Isang guwantes na elektrisyan
• EcoFlex 30
• 3d printer
• FlowIO
• Kamara ng Vacuum
• Kaliskis
• Mga basong plastik
• Ease Release ™ 200
• Mga kahoy na stick (10cm)
• Mainit na pandikit
• Mga guwantes na plastik (laging isinusuot habang pinangangasiwaan ang silikon o pandikit)

Hakbang 1: Pag-print ng 3D ng mga Mould

• Ang bawat isa sa mga file na ito ay naglalaman ng tatlong mga piraso na kinakailangan para sa isang daliri.
• Mataas na kalidad (0.001mm hindi bababa sa) iminungkahi para sa pag-print.
• Hindi kinakailangan upang bumuo ng isang suporta, ngunit iminungkahi na bumuo ng isang balsa bilang platform ng pagdirikit.

Hakbang 2: Paghahanda ng mga Mould

1. Maglakip ng dalawang hulma ng isa sa tuktok ng iba pa tulad ng ipinakita sa imahe.
2. I-seal ang mga may mainit na pandikit sa puwang sa pagitan nila.
3. Idikit ang isang kuko sa butas sa gilid ng mga hulma at idikit ito sa labas gamit ang hotglue.
4. Pagwilig ng mga hulma gamit ang ahente ng Easy Release, dalawang beses na may pagitan na 5 minuto sa pagitan.

Hakbang 3: Paghahanda ng Silicon

1. Ibuhos ang dalawang bahagi ng EcoFlex sa dalawang magkakaibang plastik na baso. Dapat silang magkaparehong timbang, gamitin ang sukat upang masukat ang mga ito.
2. Ibuhos ang isa sa mga sangkap sa iba pang baso at ihalo ang mga ito nang mabuti sa loob ng tatlong minuto.
3. Ilagay ang baso sa loob ng silid ng vacuum at simulang degassing. Kapag ang presyon sa loob ay umabot sa -25atm muling buksan ang balbula at patayin ang vacuum, hanggang sa ito ay umabot sa -20atm. Pagkatapos isara ang balbula at muling buhayin ang vacuum. Ang prosesong ito ay dapat na ulitin sa loob ng 10 minuto.
4. Ilabas ang baso sa camber.

Hakbang 4: Pagbuhos ng Silicon

1. Ibuhos ang silikon mula sa baso patungo sa mga hulma, na binibigyang pansin na hindi lumikha ng mga bula ng hangin sa loob.
2. Pagkatapos ng limang minuto ay pumasa sa isang kahoy na stick, pinananatiling pahalang, sa dalawang hulma, upang alisin ang labis na silikon.
3. Iwanan ang silikon upang patatagin sa loob ng tatlong oras.

Hakbang 5: Kinukuha ang Mga Actuator

Para sa mga binubuo na hulma

1. Alisin ang layer ng mainit na pandikit.
2. Maingat na paghiwalayin ang dalawang hulma, pinapanatili ang mga ito sa pinaka parallel sa bawat isa sa proseso.
3. Ang tuktok na piraso ng actuator ay halos bawat oras na manatili sa tuktok na hulma. Sa puntong ito kunin ang tuktok na piraso ng actuator na hinihila lamang ito, ngunit binibigyang pansin na hindi preno o mapinsala ito

Para sa solong mga hulma

I-extract lamang ang ilalim na piraso ng actuator mula sa amag

Hakbang 6: Pagtatapos sa Mga Aktuator

1. Alisin ang panlabas na layer ng silikon sa base ng tuktok na hulma
2. Ikalat ang isang manipis na layer ng Sil-Poxy sa mga ibabang piraso. Kung maaari, ang pandikit ay dapat na higit na nakatuon sa mga gilid ng mga parihaba kaysa sa gitna. Gamitin ang gilid ng isang plastic coated card
3. Ilagay ang tuktok na piraso sa tuktok ng ibabang piraso. Patuloy na itulak ang dalawang piraso nang marahan, nang hindi bababa sa pitong minuto.
4. Iwanan ang mga actuator ng 40 minuto, upang hayaan ang pandikit na gumaling.
5. Gupitin ang 10cm na piraso mula sa plastic tube. Ipasok ang bawat isa sa mga piraso na ito sa butas sa gilid ng bawat mga actuator. Itatak ang mga ito sa Sil-Poxy

Bilang kahalili

Kung mayroon kang ilang mga tumpak na instrumento na magagamit mo upang mawala ang pandikit, mas mabuti na ikalat ito sa ilalim na bahagi ng hanggang sa bahagi ng mga actuator.

Hakbang 7: Pagtatapos sa Proyekto

1. Ikalat ang isang layer ng Sil-Poxy sa ilalim na bahagi ng mga actuator.
2. Ikabit ang bawat actuator, isa-isa sa oras, sa kamag-anak na daliri ng guwantes ng elektrisista, pinapanatili itong hindi kukulangin sa pitong minuto at hintayin ang pandikit na gumaling ng 40 minuto.
3. I-secure ang FlowIO sa pulso o sa braso.
4. Gupitin ang seksyon ng palad ng guwantes, at posibleng pati na rin ang loob ng unang phalanx ng bawat daliri, upang mapadali ang suot nito
5. Isuot ang gwantes.
6. Ikonekta ang bawat plastik na tubo sa kamag-anak nitong balbula sa FlowIO.

TANDAAN: Kung hindi posible para sa iyo upang makakuha ng isang aparato ng FlowIO, ang proyektong ito ay katugma sa anumang uri ng air pump.

Hakbang 8: Masiyahan sa Glove

Gamitin ang app sa iyong iPhone upang simulang gamitin ang iyong aparato.