Kamay ng Robotic Foam: 7 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Ito ay kung paano gumawa ng isang home brew robotic hand gamit ang foam.

Ang proyektong ito ay ginawa para sa Humanoids 16-264, na may salamat kay Propesor Chris Atkeson at TA Jonathan King

Mga gamit

Maraming mga suplay para sa pisikal na rig na nagtataglay ng lahat sa lugar ay mga item na matatagpuan sa paligid ng bahay, gumamit ako ng karton, tape, kahoy na tungkod, sinulid, at isang lumang sheetheet. Halos lahat ng ito ay maaaring mapalitan ng iba pang mga item.

Ito ang mas tukoy na mga supply para sa proyekto:

Arduino (pangkaraniwang tatak) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

board ng tinapay, mga wire, atbp kit na $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (pack ng 2) x3 $ 10 bawat isa

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

ibaluktot ang foam-it X $ 27.78 para sa 2 pound na laki ng pagsubok (maaaring makahanap ng namamahagi sa pamamagitan ng link)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plasticine clay $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Hakbang 1: Gumamit ng Clay upang Lumikha ng Mould ng Kamay

Gamitin ang plasticine clay upang takpan ang iyong kamay para sa hulma. Ang mas makapal na layer ng luad ay mas mahusay na mag-iikot ang kamay. Pagkatapos ay kakailanganin mong maingat na iwagayway ang iyong kamay sa hulma.

Kung magagawa ito sa isang mas kumplikadong item, isang bagay na hindi mo maaaring isalin, ang hulma ay maaaring kailangang ihiwalay sa maraming piraso. Dahil ang plastik na luwad ay hindi matuyo, nagamit ko itong muling gamitin nang maraming beses para sa magkakahiwalay na pagtatangka, subalit pinipigilan din ng ugaling ito ang luwad mula sa paghubog ng isang bagay na mas kumplikado na makakamit ng isang 3d printer. Dahil ang luwad ay malambot, dahan-dahan itong gumagalaw sa lugar, at ang pagsubok na paghiwalayin ito sa maraming bahagi ay nagiging isang magulo na pamamaraan. Gayunpaman, para sa aming mga layunin, umaangkop ito sa singil. Bilang karagdagan, ang luwad ay maaari ding kunin ang maliliit na detalye tulad ng mga kuko sa daliri o tiklop sa balat.

Hakbang 2: Punan ang Mould Sa Iyong Foam Solution

Gumamit ng Flex Foam-it X upang punan ang hulma ng iyong kamay. Tiyaking magsuot ng guwantes para dito at mainam na makahanap ng isang bukas na kapaligiran. Ang Flex Foam-it X ay lumalawak hanggang sa 6 beses sa dami ng produktong ginagamit mo, kaya mag-ingat sa paggamit nito, at payagan ang puwang para sa pag-apaw. Kung gagamit ka ng mas mababa sa inilaan, maaari kang magpatakbo ng isang ikalawang pag-ikot na magbubuklod sa una.

Upang magamit ang Flex Foam-it X, ihalo ang mga bahagi A at B sa isang ratio na 1: 1, muling gumagamit ng halos 1 / ika-6 na dami ng balak mong punan. Maingat na ibuhos ang solusyon sa hulma, siguraduhing punan ang bawat daliri. Nagsisimulang uminit ang halo kapag hinalo mo ito at nagsimulang lumawak sa loob ng 30 segundo, kaya ibuhos ito bago mangyari iyon.

Pagkatapos ng 2 oras, ang foam ay dapat itakda, at magagawa mong alisin ang hulma. Ang kamay ng bula ay matibay, ngunit pinakamahusay na mag-ingat sa pag-aalis ng luwad upang maiwasan ang pagkawala ng isang daliri.

Bago ako gumamit ng luwad sinubukan kong punan ang isang plastik na guwantes bilang isang pagsubok, ngunit nagtapos ito ng isang maliit na hitsura. Gayundin ang plastik na "balat" ay nasira nang sinubukan kong maglakip ng isang thread ng tendon. Ginamit ko ang plasticine ng 3 beses upang lumikha ng mga kamay, ngunit natagpuan ang pangalawang pagtatangka na pinaka-matagumpay. Kahit na tila ang plasticine ay maaaring magamit nang walang katapusan, ang mga bahagi ng luwad na nakikipag-ugnay sa bula ay kumuha ng isang maputlang dilaw na kulay.

Hakbang 3: Tumahi ng Ilang Balat para sa Kamay at Magdagdag ng Ilang Mga Tendon ng Thread

Gamit ang pang-araw-araw na thread, tela, karayom at gunting, gumawa ng isang guwantes para sa kamay ng bula. Mahalaga ang hakbang na ito dahil kailangan naming lumikha ng isang paraan para yumuko ang mga daliri. Tulad ng kung paano ang paghila ng isang maluwag na sinulid ay maaaring maging sanhi ng isang shirt upang mag-ipon, maaari naming hilahin ang isang thread upang makuha ang aming mga daliri upang yumuko.

Ang tela ay mukhang balat, ngunit ang layunin nito ay upang mapanatili ang aming mga "tendon" sa lugar. Gumamit ng isang pindutan upang i-fasten ang isang thread sa dulo ng isang daliri, pagkatapos ay tahiin ang thread na "tendon" sa mga spot ng daliri na nais mong yumuko. Maaari mong pag-eksperimento ang puwang upang malaman kung ano ang pinakamaganda sa hitsura.

Hakbang 4: Gawin ang Lupon

Ilagay ang lahat sa isang board upang ang lahat ay manatili sa lugar. Maaari itong magawa sa anumang bilang ng mga paraan, ngunit para sa aming hangarin, gumagana nang maayos ang karton.

Nakuha ko ang tuluy-tuloy na servos ng pag-ikot, at inilaan na gumawa ng mga gulong na magpapalabas ng thread upang yumuko ang mga daliri. Sa ilang kadahilanan gayunpaman, ang mga servos ay kumilos tulad ng normal na uri, at sa halip na tumagal ng bilis ay tumagal ng degree, kaya't lilipat lamang sila sa pagitan ng 0 at 180. Dahil hindi ito sapat upang mabaluktot ang mga daliri, nilagyan ko ng kahoy na dumikit sa servo upang madagdagan ang haba na mahihila nito ang litid. Lumikha ito ng kaunting isyu sa spacing ngunit nag-ehersisyo.

Inilakip ko ang kamay sa pamamagitan ng pagpasok ng mga kahoy na stick sa base at idinikit iyon sa karton.

Hakbang 5: I-set up ang Arduino

Nows isang magandang oras upang simulan ang pagsasama-sama ng lahat ng mga mekanikal na bahagi. Kung mayroon kang isang pangunahing pag-unawa sa mga circuit, hindi ito dapat masyadong mahirap sundin. Gumagamit ako ng maraming mga pindutan upang makontrol ang bawat daliri na baluktot at hindi nakalagay ang estado. Nagsama ako ng ilang mga larawan ng ilan sa mga naunang bersyon ng pag-setup.

Kung nais mong makakuha ng higit na kasangkot, magiging cool na maglaro kasama ang pagsubaybay sa kamay o mga sensor ng paggalaw. Maaari ka ring magdagdag ng higit pang mga litid sa mga daliri upang bigyan ito ng higit na pabagu-bagong galaw o gumamit ng tone-toneladang kalamnan ng niyumatik upang mapalapit sa anatomya ng kamay ng tao.

Hakbang 6: Isulat ang Code

Ang code na ito ay ginawa gamit ang Arduino software, gamit ang Arduino Uno board, at tumutugma sa na-set up nang mas maaga. Karamihan sa mga anggulo na inililipat ng mga servo ay 0 hanggang 180, ngunit dahil ang ilan sa mga servo ay hindi kailangang maglakbay nang ganoon kalayo upang yumuko ang daliri nito, manu-manong itinakda ko ang mga ito upang gumana kasama ang kalesa. Ito ay isang bagay na dapat mong gawin sa pagsubok upang malaman kung anong mga anggulo ang pinakamahusay na gumagana. Nagsama ako ng isang naunang bersyon ng code noong sinusubukan ko ang mga bagay.

Mayroong isang bungkos ng iba't ibang mga paraan upang magawa ito. Ang isang mas malaking proyekto na gamit ito ay naisasalin ang teksto sa sign language sa pamamagitan ng pagdaragdag ng isa pang kamay, ilang iba pang mga tendon, braso at siko, isang diksyunaryo ng mga imahe ng mga karatula, at isang software na maaaring kunin ang mga imaheng iyon at hanapin ang mga posisyon at paggalaw ng mga kamay

Hakbang 7: Masiyahan sa Iyong Bagong Kamay sa Pula

Kapag ang lahat ay pinagsama-sama, dapat magkaroon ka ng iyong sariling home brew hand!