Pinapagana ng Pulley, Robotic Swing Arm Lamp: 6 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Kakailanganin mong:

Mga tool:

-Wire Cutter

-Hacksaw -Ratchet o wrench

-Power Drill

-Laser cutter (opsyonal)

-Mainit na glue GUN

Elektronikong:

-2x hobby servo motors

-Arduino / RaspberryPi / Elegoo kit

-Breadboard

-Joystick Module o 2 Potentiometers

Mga Pantustos / Iba Pang Mga Kagamitan:

-Lamp mula sa junk shop

-Lamp Base (ang sa akin ay isang luma na mayroon ako mula sa Ikea ngunit karaniwang kasama nila ang lampara)

-Hose Clamp

-Cord (eksperimento sa iba't ibang mga pag-igting at uri ng kurdon)

-bewing machine bobbins

-x2 Mga roller ng gabinete ng naylon

-Cable Organizers (opsyonal)

-Various iba pang mga hardware

Hakbang 1: Pag-aayos ng Lampara ng Junk Shop

Tulad ng lahat ng aking mga proyekto, ang isa sa aking prayoridad ay ang hindi pagbili at mga bagong supply, at sa halip ay umasa sa mga recycled o up-cycled na bahagi. Ang presyo na babayaran para sa pagsubok na mabawi ang iyong carbon footprint ay, syempre, kaginhawaan. Ang binigkas na lampara na binili ko sa isang lokal na junk shop ay lubos na natalo, kaya't kailangang ayusin ito. Una, kailangan kong i-snip ang mga cord cord upang hilahin ito mula sa sirang sinag para sa pag-aayos. Sa pamamagitan ng isang hacksaw, tinanggal ko ang gusal na dulo ng isa sa mga beam ng ilawan (nakalarawan). Matapos alisin ang tungkol sa isang pulgada ng bust beam, pagkatapos ay kinailangan kong alisin ang isang pulgada mula sa parallel beam upang mailabas ito. Upang tapusin ito, nag-eyeball ako ng mga bagong tornilyo-butas gamit ang aking power drill sa parehong mga beam at muling binuo.

Hakbang 2: Pag-install ng Mga Servo

Para sa mga ito, gumamit ako ng dalawang kanang mga bracket ng anggulo na may nakakabit na mga clamp ng medyas upang hawakan ang mga motor upang madaling matanggal. Markahan at i-drill ang mga butas para sa mga bracket na may tamang anggulo kasama ang base sa isang lugar, nakahanay sa axis ng pag-ikot-na sa kasong ito ay pahalang sa base ng Lampara, at patayo sa sentral na poste ng Lamp. Ang bahaging ito ay medyo madali, mag-ingat lamang at siguraduhing i-unfasten ang mga clamp ng medyas bago subukang mag-drill sa pamamagitan ng mga ito dahil maaari silang maging mahirap na mag-drill. Kapag tapos na ang pagpupulong ng mga braket at clamp, halos ibaluktot lamang ang clamp sa isang hugis-parihaba na hugis at i-fasten sa paligid ng bawat servo at higpitan.

Pagkatapos nito, gumawa ako ng ilang mga laser cut disc na may iba't ibang laki upang subukang gamitin bilang mga winches upang himukin ang mga pulley. Matapos ang ilang eksperimento at pagpapalitan ng mga gulong, ang mga napagpasyahan kong 2.5 "ang lapad para sa shaft / X-axis ng mga lampara at dalawang karagdagang 2.5" + 1 "na mga disc ng diameter para sa pangunahing pagpupulong.

Hakbang 3: Pag-install ng Mga Pulley

Kapag nasa Lugar na ang mga Servos, oras na upang simulang gawin ang robot na ito! Nagpasya ako sa mga pulley kaysa sa mga gears karamihan dahil wala akong karanasan sa pagtatrabaho sa mga gears at hindi ko nais na magdisenyo at gumawa ng aking sariling gearbox para sa isang hangaring ito. Natapos ko rin ang kagustuhan ng system ng pulley dahil ang mga paggalaw ng lampara ay tila mas natural, at halos nakapagpapaalala ng isang maagang Automata.

Hakbang 4: Circuitry & Code

Una, prototyped ko ang circuitry para sa pagkontrol sa pareho ng aking servos sa TinkerCad Circuits. Narito ang huling iskema na naayos ko, na maaaring madaling mai-configure muli upang magamit ang alinman sa dalawang potentiometers bilang input, o isang joystick. Ang code ay isang simpleng programa na gumagana rin sa circuit na na-configure muli para sa input ng joystick. Narito ang paste-bin para sa finalized code: Dito.

Hakbang 5: Konklusyon at Susunod na Mga Tala ng Iteration

Sa huli, ang aking buong-naipong robotic lamp ay gumagana, subalit; ang mga motor na servo ay hindi sapat na malakas upang patuloy na ilipat ang lampara. Ang kilusan ay napaka-jerky at sporadic, na gusto ko, ngunit madalas na hindi ito gumalaw. Ang hobby-grade servo motors na ginamit ko ay gumawa ng isang kakila-kilabot na ingay sa twitching kapag nasa posisyon na "idolo". Posibleng maiwasan ito sa dalawang paraan:

1. Paggamit ng mga stepper motor upang i-wind ang mga pulley cords at huminto sa mga ninanais na posisyon kaysa sa paggamit ng mga servos upang ipalagay ang ilang mga halaga ng anggulo sa demand.

2. Inaayos ang aking code upang magkaroon ng isang estado ng idolo kung saan ang mga servo ay hindi tumatanggap ng anumang input kapag mas mababa sa isang tiyak na halaga. Dahil sa kung paano ko nai-mapa ang iba't ibang mga halaga ng anggulo ng pag-input sa mga servo motor, patuloy silang nasa isang estado na pinapagana o tumatanggap ng ilang minutong signal ng pag-input, kahit na walang hawakan ang controller.

Nais ko ring gumawa ng isang mas mahusay na remote control. Ipagpalit ko ang joystick-na kung saan ay napaka-finicky-back sa dalawang potentiometers. Ang isang IR transmitter / receiver para sa pag-andar ng wireless ay magiging isang masaya na karagdagan din. Siyempre, ang aking prototype Controller ay naka-mount lamang sa isang piraso ng acrylic na may velcro, kaya't tiyak na gagawin kong dedikadong pabahay para sa aking wireless controller.

Bilang konklusyon, masaya ako sa proyektong ito, at nais kong makita ang sinuman na kumuha ng isang robotic-robotic lamp na ginagamit ng pulley!