BORIS ang Biped for Beginners at Beyond: 11 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Nais mo bang malaman kung paano mag-program ng isang Arduino ngunit tila hindi mo mahanap ang proyekto na nagkakahalaga ng paggastos ng oras o pera upang magawa ito.

Kailanman nais na pagmamay-ari ng iyong sariling madaling mai-program, na-hack, napapasadyang robot ngunit hindi makahanap ng isa na umaangkop sa iyong mga pangangailangan o bracket ng presyo.

Sa gayon oh boy mayroon ba akong proyekto para sa iyo, para sa isang maliit na higit sa 100 $ at isang pag-access sa isang 3D printer maaari mong bilhin ang iyong sarili sa lahat ng mga bahagi na kailangan mo upang maitayo ang masamang batang ito:

BORIS ang Bipedal Orientation at Radar Intelligent System.

Kaya bakit naging BORIS?

Bilang isang dating mag-aaral sa disenyo ng disenyo naalala ko ang mga araw kung saan ang mayroon lamang tayo sa Unibersidad ay isang arduino na may isang bungkos ng mga wire at sensor na walang kabuluhang naka-plug in at kumikislap upang matuto ng programa. Dinisenyo ko ang BORIS bilang isang pang-edukasyon na Robot na ang pangunahing layunin ay turuan ang sinumang may interes sa robot at programa sa kabuuan kung paano ilipat ang isang servo o makakuha ng isang ilaw na kumikislap o makakuha ng isang speaker na umaalingas sa lahat sa isang mas kawili-wili at maayos na maliit na pakete

Bakit pinakamahusay ang BORIS?

• Mabilis siya !!! na may isang rebolusyonaryong bagong disenyo ng binti Ang BORIS ay isa sa pinakamabilis na biped na mga robot sa kanyang kategorya ng laki at presyo kaya nawala ang mga araw kung saan kailangan mong maghintay ng kalahating oras para sa iyong robot na maglakbay ng isang metro at i-film ang isang robot na naglalakad nang 10 beses ang bilis upang magmukhang maganda ito sa video.
• Madali siyang tipunin !!! Gamit lamang ang paggamit ng isang distornilyador maaari mong paandarin ang iyong BORIS

• Umaapaw siya sa mga add on !!! Ito ay hindi lamang isang robot na naglalakad na bipedal na BORIS ay nilagyan ng buong buo na may mga karagdagang tampok at nagdaragdag ng lahat na pinagsusulit ang mahusay na dokumentadong bukas na mapagkukunan ng software at off ang shelf electronics hardware kaya't kahit na ang pinakabagong mga newbies ay maaaring magkaroon ng isang go sa pag-aaral kung paano gawin ang robot na tunay na gawin ang nais niyang gawin.

  1. Ultrasonic sensor para sa pagtuklas ng balakid at pag-iwas
  2. 3 axis magnometer (digital compass) Alam ng BORIS kung aling paraan ang pataas at kung anong direksyon ang kanyang itinuturo
  3. OLED Display Ang kanyang bibig ay maaaring ilipat !!!
  4. Buzzer Maaari siyang makagawa ng mga tunog !!!
• Statically stable siya !!! Huwag matakot na ang programa ng pagkakasunud-sunod ng paglalakad ay patay na simple walang mga kumplikadong algorithm na kasangkot upang ilipat ang Robot na ito.
• Siya ay 100% 3D na naka-print bukod sa electronics at turnilyo para sa electronics na BORIS ay ganap na naka-print sa 3D na binabawasan nito ang kanyang presyo at ginagawang madali ang mga ekstrang bahagi upang makaya sa isang 3D printer.

Ano ang magagawa ng BORIS? Sa pagtuturo na ito ay gagawin namin:

• Bumuo ng isang BORIS
• I-set up ang BORIS para sa paglalakad nang manu-mano gamit ang isang controller at i-set up para sa paglalakad nang autonomiya na may pag-iwas sa balakid at isang nakapirming oryentasyon (sa madaling salita ay maiiwasan ng BORIS ang mga hadlang at magpatuloy sa isang itinakdang tilapon)
• I-set up ang BORIS para sa paglalakad nang autonomiya nang hindi kailangan ng taga-kontrol na may pag-iwas sa balakid at isang nakapirming oryentasyon (sa madaling salita ay maiiwasan ng BORIS ang mga hadlang at magpapatuloy sa isang itinakdang tilapon)

Tama ba sa iyo ang BORIS?

Kaya't tiyak na umaasa ako kaya't nang walang anumang susunod na pag-ado gumawa tayo ng gusali !!!

Mga gamit

Para sa pagtuturo na ito kakailanganin mo:

TOOLS:

Maliit na screwdriver ng cross head

SUMUSUNOD PARA SA ROBOT:

6x Tunay na Tower Pro MG90S analog 180 deg servo (link dito)

Maaari kang mag-mura mula sa china sa maraming mga bagay ngunit ang servos ay hindi isa sa mga ito! Matapos masubukan ang maraming uri ng pagkakaiba-iba lalo na ang murang pekeng towerpro servos nalaman ko na ang murang pekeng mga ito ay hindi maaasahan at madalas masira isang araw pagkatapos gamitin kaya't napagpasyahan kong ang mga tunay na servo ng towerpro ay magiging pinakamahusay!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (mag-link dito)

Hindi ka makakahanap ng isang mas mahusay na prototyping board kaysa sa isang ito para sa wireless servo control. Ang board na ito ay may bulit sa 5V 3A power converter at 12 servo input pin at pin para sa isang wireless nrf24L01 transceiver module at Arduino NANO lahat sa isang condensadong maayos na pakete kaya huwag magalala tungkol sa magulo na mga kable sa buong lugar!

• 1x Arduino NANO (mag-link dito)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (link dito) (Hindi mo kailangan ito kung hindi mo ginagamit ang controller)
• 1x Magnometer (digital compass) QMC5883L GY-273 (mag-link dito)
• 1x Ultrasonic sensorHC-SR04 (mag-link dito)
• 1x OLED Display 128x64 SSH1106 White (link dito)
• 1x Passive Buzzer (mag-link dito)
• 2x 18650 3.7V Li ion na mga baterya (mag-link dito)
• 1x 18650 May-ari ng baterya (mag-link dito) (ang mga baterya ay magbibigay sa iyo ng tungkol sa 30 mins ng oras ng pagpapatakbo ng mas mahusay na magbibigay sa iyo ng halos 2 oras ng oras ng pagtakbo)
• 1x LI ion Charger ng baterya (mag-link dito)
• 1x jumper cables 120 pcs 10 cm ang haba (link dito)
• 1x Mini Breadboard (link dito)
• 1x Screws 2mm x 8mm pack ng 100 (link dito)

Ang lahat ng mga electronics ay maaari ding matagpuan sa Amazon kung hindi mo kayang maghintay para sa paghahatid ngunit ang mga ito ay medyo mas mahal.

CONTROLLER:

Upang makontrol nang manu-mano ang Robot kakailanganin mo ang 3D naka-print na Arduino Controller (mag-link dito)

Ang Robot ay maaari ding maging purong autonoumous kaya't ang tagapagkontrol ay hindi sapilitan.

PLASTICS:

Ang mga bahagi ay maaaring mai-print sa PLA o PETG o ABS.

!! Mangyaring tandaan na ang isang 500g spool ay higit pa sa sapat upang mag-print ng 1 Robot !!

3D PRINTER:

Kinakailangan ang minimum na platform ng build: L150mm x W150mm x H100mm

Anumang 3d printer ay gagawin. Personal kong na-print ang mga bahagi sa Creality Ender 3 na kung saan ay isang mababang gastos na 3D printer sa ilalim ng 200 $ Ang mga kopya ay naging perpekto.

Hakbang 1: Pag-print ng 3D ng Mga Bahagi

Kaya ngayon oras na para sa Pagpi-print … Yeay

Maingat kong dinisenyo ang lahat ng mga bahagi ng BORIS upang mai-print na 3D nang walang anumang mga materyales sa suporta o rafts na kinakailangan habang nagpi-print.

Ang lahat ng mga bahagi ay magagamit upang i-download sa Pinshape (link dito) at MyMiniFactory (link dito)

Ang lahat ng mga bahagi ay nai-print na pagsubok sa Creality Ender 3

Materyal: PETG

Taas ng Layer: 0.3mm

Mag-infill: 15%

Diameter ng Nozzle: 0.4mm

Ang listahan ng mga bahagi para sa BORIS ay ang mga sumusunod:

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x BODY REAR
• 2x REKLAMO NG BODY
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x Framework ng Elektroniko
• 1x Elektronika PIN
• 1x OLED FRAME
• 2x FEET
• 2x ANKLES
• 2x LEG 1
• 2x LEG 2
• 2x PISTON CASES
• 2x PISTON CASES (Salamin)
• 4x PISTON HOLDERS
• 4x PISTONS
• 2x HIPS
• 8x CIRCULAR PIN L1
• 2x CIRCULAR PIN L2
• 2x CIRCULAR PIN L3
• 10x CIRCULAR PIN L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x CIRCULAR CLIP

Ang bawat bahagi ay maaaring mai-print bilang isang grupo o paisa-isa.

Para sa Pagpi-print ng pangkat ang kailangan mo lang gawin ay i-print ang isa sa bawat solong GROUP.stl file bukod sa Group LEG 1.stl, file at ang GROUP CIRCULAR PIN.stl na mga file kung saan kailangan mong pumili ng isa sa mga ito at magkakaroon ka ng buong hanay ng mga bahagi na kinakailangan.

Sundin ang mga sumusunod na Hakbang para sa pag-print ng lahat ng mga STL file.

1. Magsimula sa pamamagitan ng pagpi-print ng LEG 1.stl ng mga file nang paisa-isa dahil ang mga ito ang pinakamahirap i-print nangangailangan sila ng isang labi ng paligid ng 5mm at isang taas ng layer sa paligid ng bahagi upang maiwasan ang warping kung sa ilang kadahilanan hindi mapigilan ng labi ang warping i-print ang LEG 1 WITH BRIM.stl file.
2. I-print ang INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.5mm L1, INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.75mm L1 at INDIVIDUAL CIRCULAR PIN 1mm L1 na naka-print na pagsubok ang mga pin sa mga butas ng LEG 1.stl na dati mong na-print at piliin ang isa na umaangkop sa pinakamahigpit nang hindi masikip upang hindi maitulak sa butas Kung posible gamitin ang.5mm na isa habang mas mahigpit ang pagkakasya mas mabilis ang paglalakad ng Robot.
3. Magpatuloy sa pag-print ng natitirang mga file ng GROUP. STL

At doon mayroon kaming tungkol sa 2 araw ng pagpi-print sa paglaon dapat ay mayroon ka ng lahat ng mga bahagi ng plastik ng BORIS.

Kumpleto na ang Hakbang 2 !!!

Hakbang 2: Pag-install ng Arduino

Gumagamit ang BORIS ng programang C ++ upang gumana. Upang mai-upload ang mga programa sa BORIS gagamitin namin ang Arduino IDE kasama ang ilang iba pang mga aklatan na kailangang mai-install sa Arduino IDE.

I-install ang Arduino IDE sa iyong computer

Arduino IDE (mag-link dito)

Upang mai-install ang mga aklatan sa Arduino IDE dapat mong gawin ang sumusunod sa lahat ng mga aklatan sa mga link sa ibaba

1. Mag-click sa mga link sa ibaba (dadalhin ka nito sa pahina ng mga library ng GitHub)
2. I-click ang I-clone o I-download
3. I-click ang pag-download ng ZIP (dapat magsimula ang pag-download sa iyong web browser)
4. Buksan ang nai-download na folder ng library
5. I-unzip ang na-download na folder ng library
6. Kopyahin ang unzipped library folder
7. Idikit ang naka-unzip na folder ng library sa folder ng Arduino library (C: / Documents / Arduino / libraries)

Mga Aklatan:

• Varspeedservo library (mag-link dito)
• QMC5883L library (mag-link dito)
• Adafruit GFX library (mag-link dito)
• Adafruit SH1106 library (mag-link dito)
• RF24 Library (mag-link dito)

At doon mayroon kaming dapat kang maging handa lahat upang pumunta upang matiyak na naayos mo nang tama ang Arduino IDE sundin ang mga sumusunod na hakbang

1. I-download ang nais na Arduino Code sa ibaba (Robot Controller & Autonomous.ino o Robot Autonomous.ino)
2. Buksan ito sa Arduino IDE
3. Piliin ang Mga Tool:
4. Piliin ang Lupon:
5. Piliin ang Arduino Nano
6. Piliin ang Mga Tool:
7. Piliin ang Processor:
8. Piliin ang ATmega328p (lumang bootloader)
9. I-click ang pindutang I-verify (I-click ang pindutan) sa kaliwang itaas na sulok ng Arduino IDE

Kung maayos ang lahat dapat kang makakuha ng isang mensahe sa ilalim na nagsasabing Tapos na sa pag-iipon.

At iyan nakumpleto mo na ngayon ang Hakbang 1 !!!

Hakbang 3: Programing BORIS

Ngayon ay oras na upang mai-upload ang code sa utak ng BORIS na Arduino Nano.

1. I-plug ang Arduino Nano sa iyong computer sa pamamagitan ng USB cable
2. I-click ang upload button (Kanang arrow button)
3. Kung maayos ang lahat dapat kang makakuha ng isang mensahe sa ibaba na nagsasabing Tapos na sa Pag-upload.

At iyan lang para sa Hakbang 3.

Hakbang 4: Pag-calibrate ng Mga Serbisyo ng BORIS

Kaya oras na upang Calibrate at simulang i-assemble ang mga servo sa mga bahagi ng BORIS…

Ang lahat ng mga sumusunod na Hakbang ay inilalarawan sa Assembley Video sa itaas.

Kailangan ng Mga Elektronikong Bahagi:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 transceiver (kung gumagamit lamang ng BORISwith controller)
• 1x Sunfounder Wireless Servo Control Board
• 6x Tunay na TowerPro MG90S 180 deg servos
• 1x Holder ng Baterya
• 2x 18650 3.7V Li ion Baterya

Kailangan ng Mga Bahaging Plastik:

• 4x Pistons
• 4x Mga May hawak ng Piston
• 2x Mga Kaso ng Piston
• Mga Kaso ng 2x Piston (Salamin)
• 2x Hips
• 1x Ibaba ng Katawan
• 1x Katamtamang Katawan
• 4x Body Square Pins
• 4x Square Clips

Kailangan ng mga tornilyo at Servo Horn:

• 12x ang haba ng self-tapering screws
• 6x maikling turnilyo para sa Servo Horn
• 4x solong braso ng Servo Horn
• 2x dual arm Servo Horn

Pagtitipon ng Mga Tagubilin sa Pistons:

1. Ilagay ang lahat ng 4 Pistons sa 4 Piston Holders
2. I-slide ang 4 na Mga Kaso ng Piston sa Mga Hawak ng Piston tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas
3. Iposisyon ang 4 Pistons upang ang mga butas ng Pistons at ang Piston Cases Holes ay nakahanay
4. Ipasok ang 4 na Mga Serbisyo sa pamamagitan ng mga butas ng 4 Piston Cases
5. Ayusin ang 4 na Mga Serbisyo sa lugar na may 2 mahabang mga self-tapering na turnilyo bawat servo sa 4 na Mga Kaso ng Piston (huwag labis na higpitan)

Pag-iipon ng Mga Sipsip at Mga Tagubilin sa Katawan:

1. Ipasok ang 2 Mga Servos sa Katawan na bahagi ng Katawan (Siguraduhing ilagay ang mga ito sa tamang paraan sa paligid ng mga kable na nakaharap sa labas)
2. Ayusin ang 2 servos sa lugar na may 2 mahabang self tapering screws bawat Servo sa bahagi ng Katawan na Katawan
3. Ipasok ang 2 Hips sa Bahagi ng Katawan
4. Ihanay ang bahagi ng Katawan sa Ibabang bahagi ng Katawan na Gitnang
5. I-secure ang bahagi ng Katawan sa Katawan sa gitnang bahagi ng Katawan na may 4 na mga Pound ng Kuwadro (tulad ng ipinakita sa Assembley Video)
6. I-secure ang mga pin ng Square Square na may 4 na square Clips

Mga Tagubiling Elektronik:

1. I-plug ang Arduino at NRF24L01 transceiver (opsyonal) sa Servo Cotrol Board
2. Ikonekta ang mga wires ng Holder ng Baterya (Pula sa Positive na Itim sa Negatibo) sa Servo Control Board (Siguraduhin na ang mga koneksyon ay ang tamang paraan)
3. Ikonekta ang Servos sa mga koneksyon 4, 5, 6, 7, 8 at 9 sa anumang pagkakasunud-sunod na nais mo (Siguraduhing makuha ang mga koneksyon sa tamang paraan)
4. Ipasok ang Mga Baterya
5. Itulak ang Button ng Control Board ng Servo sa pinindot na posisyon
6. Lumipat ng switch ng Holder ng baterya sa posisyon na ON
7. Ang Lupon ay dapat na ilaw at ang Servos ay dapat lumipat sa kanilang 90 degree na posisyon sa bahay

Pag-iipon ng mga Servo sungay Mga Tagubilin:

1. Sa sandaling naabot ng mga Servos ang kanilang 90 degree na posisyon sa bahay na ipasok ang Single arm Servo Horn sa sa Pistons sa isang 90 degree na anggulo (+ - ang ilang mga degree ng offset ay hindi ang katapusan ng mundo) sa lahat ng mga Piston Cases tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas.
2. Ipasok ang Dobleng braso ng Mga Servo Horn sa Hips upang ang parehong mga servo arm ay nasa linya sa bawat isa. Tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas
3. I-secure ang lahat ng Mga Servo Horn sa Mga Serbisyo na may 1 maikling turnilyo bawat Servo
4. Lumipat ng switch ng Holder ng baterya sa posisyon na OFF
5. Idiskonekta ang Mga Serbisyo mula sa mga koneksyon 4, 5, 6, 7, 8 at 9

At doon namin ito al ang mga Servos ay naka-calibrate at ang natitirang Robot ay handa nang tipunin.

Hakbang 5: Pag-iipon ng mga Leg ng BORIS

Ang lahat ng mga sumusunod na Hakbang ay inilalarawan sa Assembley Video sa itaas.

Kailangan ng Mga Bahaging Plastik para sa Left Leg:

• 1x Kaliwang Paa
• 1x Ankle
• 1x Leg 1
• 1x Leg 2
• 2x Assembled Pistons
• 4x Pabilog na mga pin L1
• 1x Pabilog na mga pin L2
• 1x Pabilog na mga pin L3
• 3x Pabilog na mga pin L4
• 9x Circular Clips

Mga Tagubilin sa Left Leg Assembley:

1. I-slide ang 4 Circular pin L1 sa mga butas ng Ankle (Tulad ng ipinakita sa video ng Assembley)
2. Iposisyon ang isa sa Assembled Pistons sa puwang ng Left Foot piliin ang Assembled Piston na ginagawang paatras ang mga Servo cables (Tulad ng ipinakita sa video ng Assembley)
3. Iposisyon ang Ankle sa puwang ng Left Foot at ang puwang ng Assembled Piston
4. I-slide ang 1 Circular pin L2 sa bukung-bukong at bukung-bukong
5. I-slide ang 1 Circular pin L3 sa pamamagitan ng bukung-bukong at Assembled Piston joint
6. I-slide ang 1 Circular pin L4 sa paanan ng Paa at Assembled Piston
7. Iposisyon ang Leg 1 sa lugar sa Ankle at Circular pin na L1
8. Iposisyon ang Leg 2 sa lugar sa Ankle at Circular pin na L1
9. Iposisyon ang isa sa Assembled Pistons sa pagitan ng Leg 1 at Leg 2 piliin ang isa na ginagawang palabas ang servo cable (Tulad ng ipinakita sa video ng assembley)
10. I-slide ang 1 Circular pin L4 hanggang Leg 1 at ang Assembled Piston
11. I-slide ang 1 Circular pin L4 hanggang Leg 2 at ang Assembled Piston
12. I-secure ang lahat ng mga Circular pin na may mga Circular clip

Kailangan ng Mga Bahaging Plastik para sa Kanan na Leg:

• 1x kanang Paa
• 1x Ankle
• 1x Leg 1
• 1x Leg 2
• 2x Assembled Pistons (Salamin)
• 4x Pabilog na mga pin L1
• 1x Pabilog na mga pin L2
• 1x Pabilog na mga pin L3
• 3x Pabilog na mga pin L4
• 9x Circular Clips

Mga Tagubilin sa Kanan na Leg Assembley:

Magpatuloy kapareho ng Mga Tagubilin sa Kaliwang Leg Assembley

Hakbang 6: Pagtitipon sa Katawan ng BORIS

Ang lahat ng mga sumusunod na Hakbang ay inilalarawan sa Assembley Video sa itaas.

Kailangan ng Mga Elektronikong Bahagi:

• OLED Display
• Buzzer
• Magnometer (digital compass)
• Mini Breadboard
• Pinagsama ang Holder ng Baterya at Servo Control Board

Kailangan ng mga tornilyo:

9x Mahabang self-tapering screws

Kailangan ng Mga Bahaging Plastik:

• 4x Circular pin L4
• 1x Electronics Frame
• 1x OLED Frame
• 2x Mga Parihaba sa Katawan
• 1x Electronics Square pin
• 6x Square Clips
• 4x Circular Clips
• 1x Assembled Body
• 2x Assembled Legs

Mga Tagubilin sa Body Assembley:

1. Iposisyon ang Assembled Left Leg papunta sa Hips ng Assembled Body (Siguraduhing ilagay ang mga ito sa tamang paraan)
2. Secure sa lugar na may 2 Circular pin L4 at 2 Circular Clips
3. Ulitin ang mga hakbang 1 at 2 para sa Tamang binti
4. I-screw ang Buzzer sa lugar sa Katawan. Tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas
5. Ipasa ang mga cable ng Servo sa mga butas ng Hips papunta sa Katawan at ipasa ang mga ito sa pagitan ng 2 servo ng Hip. Tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas
6. Ipasok ang Electronics Frame sa posisyon sa Katawan (Siguraduhing Tipunin ito sa tamang paraan)
7. Secure sa lugar gamit ang Electronics Square pin at 2 Square Clips
8. Iposisyon ang Mini Breadboard sa lugar sa Electronics Frame
9. Alisin ang mga Baterya mula sa May-hawak ng Baterya
10. I-screw ang Holder ng Baterya sa likuran ng Electronics Frame na may 2 turnilyo na pahilis Tulad ng ipinakita sa Assembley Video sa itaas (siguraduhing i-tornilyo ito sa tamang paraan)
11. I-tornilyo ang Servo Control Board sa Electronics Frame na may 2 turnilyo na pahilis
12. I-screw ang Magnometer (digital compass) sa Electronics Frame na may 2 turnilyo
13. I-screw ang OLED Display sa OLED Frame na may 2 turnilyo sa pahilis
14. I-slot ang Mga Parihaba sa Katawan sa magkabilang panig ng Katawan
15. I-secure ang mga ito sa lugar gamit ang 4 Square Clips

Hakbang 7: Mga kable ng Electronics

Ngayon ay oras na upang makapaglaro sa Spaghetti !!!

1. Ikonekta ang lahat ng 6 na servo sa mga koneksyon sa Main Board na 4, 5, 6, 7, 8 at 9 tulad ng ipinakita sa larawan sa itaas (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
2. Ikonekta ang 3 babae sa mga babaeng jumper cable sa mga Vcc, Ground at Signal na pin sa koneksyon na numero 10
3. Ikonekta ang kabilang dulo ng 3 babae sa mga kable ng jumper sa Vcc, Ground at I / O na mga pin sa Buzzer module (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
4. Ikonekta ang 2 babae sa mga babaeng jumper cable sa Vcc at Ground pin sa koneksyon bilang 3
5. Ikonekta ang kabilang dulo ng 2 babae sa mga kable ng jumper sa Vcc at Ground pin sa Ultrasonic Sensor (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
6. Ikonekta ang 2 babae sa mga babaeng jumper cable sa mga Signal pin sa mga koneksyon 2 (Echo) at 3 (Trig)
7. Ikonekta ang kabilang dulo ng 2 babae sa mga kable ng jumper sa Echo at Trig pin sa Ultrasonic Sensor (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
8. Ikonekta ang 2 babae sa mga babaeng jumper cable sa Vcc at Ground pin sa koneksyon bilang 11
9. Ikonekta ang kabilang dulo ng 2 babae sa mga kable ng jumper sa Vcc at Ground pin sa OLED Diplay (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
10. Ikonekta ang 2 babae sa mga babaeng jumper cable sa Vcc at Ground pin sa koneksyon bilang 12
11. Ikonekta ang kabilang dulo ng 2 babae hanggang mga kable ng jumper sa mga Vcc at Ground pin sa Magnometer (digital compass) (tiyaking ikonekta ang mga ito sa tamang paraan)
12. Ikonekta ang 2 babae sa male jumper cables sa mga Signal pin sa mga koneksyon 11 (SDA) at 12 (SCL)
13. Ikonekta ang kabilang dulo ng 2 babae sa male jumper cables sa 2 magkakaibang riles ng Mini Breadboard
14. Ikonekta ang 2 babae sa male jumper cables mula sa SCL rail sa Mini Breadboard sa mga SCL pin sa OLED Display at sa Magnometer (digital compass)
15. Ikonekta ang 2 babae sa male jumper cables mula sa SDA rail sa Mini Breadboard sa mga SDA pin sa OLED Display at sa Magnometer (digital compass)

Hakbang 8: Tinatapos ang Pag-iipon ng Katawan ng BORIS

Ang lahat ng mga sumusunod na Hakbang ay inilalarawan sa Assembley Video sa itaas.

Kailangan ng Mga Bahaging Plastik:

• 1x Front Body
• 1x Rear Body
• 6x Square Clips
• Nagtipon ng BORIS

Mga Tagubilin sa Body Assembley:

1. I-slot ang OLED Frame sa Katawan
2. Secure sa 2 square Clips
3. I-slot ang Sensor ng Ultrasonik sa Pangunahing Katawan
4. I-slot ang Front Body sa harap na bahagi ng Body Rectangles
5. Secure sa 2 square Clips
6. Ilagay ang takip ng Mga Baterya at Hawak ng Baterya sa May-hawak ng Baterya
7. I-slot ang Rear Body sa likurang Rear ng Body Rectangles
8. Secure sa lugar na may 2 Square Clips

Hakbang 9: Paano Gumamit ng BORIS

Kaya't mayroon na tayong natapos na sa pagtitipon ng BORIS oras na upang maglaro

Narito ang ilang Mga Tagubilin sa Gumagamit:

BORIS nang walang Controller:

1. Buksan ang BORIS
2. Paikutin siya sa paligid upang i-calibrate ang magnometer (digital compass) mayroon kang 10 segundo upang magawa ito
3. Iposisyon siya sa direksyon na nais mong magpatuloy siya
4. Panoorin siyang pumunta at iwasan ang anumang mga hadlang na nasa kanyang landas

Ang BORIS kasama ang Controller:

1. Buksan ang BORIS
2. I-on ang Controller
3. Paikutin siya sa paligid upang i-calibrate ang magnometer (digital compass) mayroon kang 10 segundo upang magawa ito
4. Gamitin ang Joystick upang makaiwas
5. Pindutin ang pataas at pababang mga pindutan para sa mga paggalaw ng Dance
6. Pindutin ang kaliwa at kanang mga Pindutan para sa Kaliwang sipa at Kanan na sipa
7. Pindutin ang Joystick Button sa loob ng 2 segundo upang maisaaktibo ang autonomous mode
8. Pindutin ang Joystick Button hanggang sa itigil ng Robot ang paggalaw upang i-deactivate ang autonomous mode

Hakbang 10: Pag-unawa sa Code ng BORIS na Mga Pangunahing Kaalaman:

Kaya't nakuha mo na ang BORIS at tumatakbo ay sinasabi na nais mong baguhin ang ugali niya.

Hayaan mo akong tulungan ka ng kaunti sa pag-unawa sa paraan ng Pag-Program sa Boris:

Ang pagbabago ng paraan ng programang BORIS kapag naglalakad nang Awtonomong:

Narito ang listahan ng mga naka-preprogram na utos na maaaring gawin ng BORIS:

Sumimangot ();

Ngiti ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Ito ang bahagi ng code na nais mong baguhin:

// Kung ang Sensor ay nakakita ng pader

kung (distansya> 2 && distansya = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Kung ang Sensor ay walang nakitang pader at Oryentasyon> Ninanais na oryentasyon + - 30 degree kung (distansya> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Kung ang Sensor ay walang nakitang pader at Oryentasyon = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Hakbang 11: BORIS sa Hinaharap at Higit pa

Ngayon na natapos namin ang pagbuo ng BORIS ay pinapayagan na pag-usapan ang hinaharap ng BORIS.

Ang totoo, hindi ko talaga alam kung ano ang gagawin sa BORIS ngayon lahat ay nakasalalay sa feedback na nakukuha ko mula rito sa Instructable na ito.

Kaya't inaasahan kong nasiyahan ka sa Instructable na ito at Mangyaring ipaalam sa akin kung ano ang iniisip mo.

Unang Gantimpala sa Gawin itong Ilipat