Hexa-pod: 6 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ito ay isang hexapod, ito ay isang maliit na sukat ng robot na mayroong maliit na bahagi na gawa sa 3D printer sa pamamagitan ng paggamit ng nylon filament.

Madali itong makontrol at i-play ang pagpapaandar nito. Ang kilusan ay:

Pasulong

Paatras

Kanang pagliko

Kaliwa naman

Tamang Ipasa

Naiwan sa unahan

kanan Paatras

kaliwa paatras

Ang disenyo na ginamit para sa katawan ng hexapod ay hugis-parihaba. Ang parihabang hugis ng katawan na may anim na binti na mayroong tatlong degree na kalayaan ng bawat binti ay ang specialty nito. Ang disenyo na ito ay kinopya ang pabago-bagong paggalaw ng anim na paa na mga insekto. Ang disenyo ng Hexapod ay ang na-upgrade na bersyon ng aking nakaraang hexapod ng proyekto (mga instruksyon.com/id/HEXAPOD-2/) na ginawa ko noong 2 taon na ang nakakaraan sa tulong ng ang pinuno ng plastik. sa loob ng dalawang taong ito ng oras bilang ako ay isang mag-aaral sa engineering natutunan kong gumamit ng iba't ibang programa at software. (tulad ng proteus at CAD) na makakatulong sa akin na gawin itong hexapod hanggang dito. Ina-upgrade ko ang hexapod na ito mula sa una hanggang sa isang ito na pinapalitan ang lahat ng mga bahagi ng katawan.

Hakbang 1: Mga Tool at Materyales

Upang maitayo ang hexapod na ito ay gumamit ako ng ilang pangunahing mga tool at nakalista bilang:

1. 3D Printer: Ang 3d printer ay ginagamit upang mai-print ang lahat ng mga 3d na bahagi ng hexapod.

2. Paper tape: Ginamit ko ito upang itali ang kawad sa kani-kanilang mga lugar.

3. Mainit na pandikit at pandikit: Ginagamit ito upang ilagay ang may hawak ng gear na naayos sa mga lugar.

4. bakal na bakal: Ginagamit ito upang maghinang ang male header sa pvc board.

MATERIAS:

Dinala ko ang lahat ng elektronikong sangkap mula sa elektronikong tindahan

at ang elektronikong sangkap ay:

1. Arduino Uno

2. Servo motor na SG90

3. module ng Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Dahil ito ay mura at madaling gamitin at sa aking nakaraang hexapod mayroon akong parehong Arduino uno na dating magagamit kaya gumagamit ako ng isang Arduino ngunit maaari mong gamitin ang anumang Arduino.

Servo Sg90: Ito ay isang magaan na motor na servo motor na mayroong mahusay na pagganap sa pagkakaroon ng (0-180) degree na operasyon, bagaman ginamit ko ang servo sg90. Nais kong magmungkahi na gumamit ng servo mg90 dahil pagkatapos ng maraming pagpapatakbo ng sg90 servo motor, ang pag-degrade ng pagganap dahil napaluha ang plastic gear.

Bluetooth module (Hc-05): Ito ay matibay at mayroon itong mataas na bilis ng paghahatid sa rate ng usbong na 9600 at maaaring mapatakbo sa pamamagitan ng boltahe ng 3-5dc.

Pinagmulan ng Kuryente: para sa mapagkukunan ng kuryente mayroon akong kakayahang umangkop na gumamit ng iba't ibang mapagkukunan ng kuryente. Tulad ng hexapod ay maaaring mapatakbo sa 5v dc, ang hexapod ay maaaring maging kapangyarihan sa pamamagitan ng power-bank pati na rin sa pangkalahatang mobile charger o sa pamamagitan ng usb port ng laptop usb daungan

Hakbang 2: Pagbuo ng Mga Bahaging 3D

Tulad ng maraming mga platform para sa 3d modules CAD software at sa anumang pangunahing impormasyon at kaalaman sa utos kahit sino ay maaaring bumuo ng kanilang sariling mga 3d module. Para sa disenyo ng mga 3d module na ginamit ko ang isang online platform (onshape.com)

Para sa disenyo ng mga modyul na 3d, kailangan ko munang i-crate ang account at mag-login dahil lumikha ako ng isang account ng mag-aaral na maa-access ko ang lahat ng mga tampok ng onshape.

Para sa disenyo ng mga modyul na 3d kumuha ako ng sanggunian sa disenyo mula sa isa sa proyekto na magagamit sa mga site na itinuturo (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Kinuha ko sanggunian ng proyekto na iyon para sa disenyo ng bahagi ng aking hexapod, ngunit ang lahat ng disenyo ay ginagawa ko sa katulad ko.

Pangkalahatan sa aking hexapod, ito ang ginamit na sangkap

1. Mas mataas na bahagi ng katawan x1

2. Mas mababang bahagi ng katawan x1

3. Kaliwa Coxa x 3

4. Tamang Coxa x3

5. Femur x6

6. Kaliwa Tibia x 3

7. Tamang tibia x3

8. Share x12

ang mga 3D module ay maaaring ma-download sa pamamagitan ng link na ito:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

Hinahayaan suriin ang disenyo ng mga 3d module na may deminsion:

Hakbang 3: Mga Kable at Koneksyon

Para sa mga kable ng hexapod mayroon akong disenyo ng circuit diagram sa proteus at bubuo ng circuit sa pvc matrix board tulad ng ipinakita sa mga larawan. Ang koneksyon ng servo motor ay karaniwang tulad ng

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Hakbang 4: Pagtitipon at Simulation sa Cad

Ngayon tingnan ang simulation ng mga binti ng hexapod kung paano nakuha ang tatlong antas ng kalayaan.

Ang pinaka-ubos na oras ng proyekto ay ang disenyo ng mga 3d module ng iba't ibang bahagi at pag-print sa kanila pati na rin ang paggaya sa mga circuit.

Ang pinakakaraniwang problemang panteknikal ay naganap ang proyektong ito sa una ay ang pamamahala ng kuryente at pamamahala ng timbang para mapagtagumpayan ang problema sa supply ng kuryente, ang supply ng lakas sa servomotor na direktang ikinonekta ang lumulukso mula sa ibaba ng Arduino port A / B. At kumuha din ng 5v dc supply mula sa Arduino board kung saan nadagdagan ang supply ng kurant sa natitirang 5v supply kung saan nakakakuha ako ng mga benepisyo tulad ng aking hexapod ay maaaring mapatakbo gamit ang anumang ordinaryong mobile charger, power-bank o usb port ng laptop. At para sa pagpapanatili ng timbang at gitna ng gravity na pare-pareho kahit na ang mga binti nito ay bumangon sa hangin mayroon akong programa ng hexapod sa isang paraan na kinopya nito ang paggalaw ng anim na mga insekto sa paa. Ang unang tatlong mga binti ay tumaas at gumagalaw pagkatapos ay mapunta sila at pagkatapos nito ay natitira sa isa pang tatlong mga binti ay bumangon at lumipat pagkatapos ay mapunta sa lupa kung saan nakukuha ang lahat ng bigat sa gitna ng katawan.

Hakbang 5: Arduino Code at Mobile Apk

Pagkatapos ng pag-print ng mga 3d module at pagkolekta ng lahat ng mga hardware at pag-iipon ng mga ito i program ang Arduino bilang aming mga kinakailangan. Mayroon akong code na hexapod tulad ng pagtulad nito sa paggalaw ng insekto habang umaabante ito, paatras, pagtaas, pagbagsak ng ad at iba pa.

At para maibigay ang utos at makontrol ang hexapod na binuo ko ang mga android app bilang aking mga kinakailangan at programa (coding) na mayroon ako sa Arduino. Para maipakita ang aking hexapod ang pagpapaandar nito ng pabago-bagong paggalaw dito ay isang larawan ng aking mga app. Ang apk na ito ay may pindutan (pindutan ng push) at nagbibigay ng espesyal na indibidwal na code upang maisagawa ang tukoy na pagpapaandar.

Narito ang code:

Hakbang 6: Tapos na

Matapos tipunin ang lahat ng mga hardware at programming arduino at mobile apps. sa wakas ang hexapod na ito ay handa nang gumana.

Na-upgrade ko ang hexapod na ito mula sa aking unang hexapod hanggang sa ito tulad ng ipinakita sa larawan, na nagawa ko gamit ang iba't ibang kaalaman na nakuha mula sa aking mga kurso sa engineering pati na rin sa tulong ng iba't ibang post na nauugnay sa hexapod sa site na ito instruktor.com

Bilang ang proyektong ito ay isa sa aking karera sa mag-aaral na malaking nakamit. Patuloy kong i-a-upgrade ito karagdagang at gumawa ng iba pang proyekto.

kaya kung ang sinuman ay may anumang katanungan na nauugnay sa pod robot o ang aking proyekto na "hexapod" tanungin lamang ito.

Narito ang isang sulyap sa aking hexapod kung saan kinokontrol ng aking pamangkin ang hexapod at nagsaya.