Minimal Four X 12 Volt Rover Chassis Sa GoBILDA: 10 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ipapakita ko sa iyo kung paano ako bumuo ng isang RC o autonomous rover chassis gamit ang mga sangkap ng goBILDA. Dapat kong idagdag dito na wala akong koneksyon ano pa man sa goBILDA maliban sa isang karamihan ay nasiyahan na customer.

Isinama ko ang isang kumpletong listahan ng mga bahagi sa ilalim ng Mga supply sa ibaba, ngunit para sa bawat hakbang ay ililista ko nang eksakto ang kailangan mo.

Sa huli ipapakita ko sa iyo ang ilang mga paraan upang magdagdag ng istraktura sa gulugod, at magdagdag ako ng ilang mga pangkalahatang komento tungkol sa electronics ng motor drive.

Mga gamit

Maaari mong makuha ang mga bahaging ito sa

Frame

• 1 x 1121 Series Low-Side U-Channel (17 Hole, 432mm Haba)
• 4 × 1102 Series Flat Beam (29 Hole, 232mm Haba) - 2 Pack
• 2 × 1120 Series U-Channel (1 Hole, 48mm Haba)
• 4 × 1121 Series Low-Side U-Channel (1 Hole, 48mm Haba)

Magmaneho ng tren

• 4 × 5201 Series, 53: 1 Ratio, 105 RPM Spur Gear Motor w / Encoder
• 4 × 1701 Serye sa Face Tapped Motor Mount (16-3)
• 4 × 1310 Series Hyper Hub (6mm D-Bore)
• 2 × 3605 Series Hurricane Rim - 2 Pack
• 2 × 3609 Series Cougar Tyre - 2 Pack

Hardware

• 1 × 7mm Wrench Wrench
• 1 × 3mm Hex L-Key
• 1 × 2.5mm Hex L-Key
• 1 × 2802 Series Zinc-Plated Steel Button Head Screw (M4 x 0.7mm, 8mm Length) - 25 Pack
• 2 × 2802 Series Zinc-Plated Steel Button Head Screw (M4 x 0.7mm, 14mm Length) - 25 Pack
• 2 × 2801 Series Zinc Plated Steel Washer (4mm ID x 8mm OD) - 25 Pack
• 2 × 2812 Series Zinc-Plated Steel Nylon-Insert Locknut (M4 x 0.7mm, 7mm Hex) - 25 Pack
• 1 × 2800 Series Zinc-Plated Steel Socket Head Screw (M4 x 0.7mm, 12mm Length) - 25 Pack
• 1 × 2809 Series Zinc-Plated Steel Split-Lock Washer (4mm ID x 7mm OD) - 25 Pack
• 1 × 2811 Series Zinc-Plated Steel Hex Nut (M4 x 0.7mm, 7mm Hex) - 25 Pack
• 1 × Plastic Grommet (14-1) - 12 Pack
• 1 × Rubber Grommet (14-2) - 12 Pack

Hakbang 1: Pangunahing Toolkit

Ito lamang ang mga tool na talagang kailangan mo.

• Isang parisukat. Ang parisukat ng isang machinist ay masarap magkaroon ngunit, talaga, anumang parisukat, kahit na isang plastik na parisukat, ay mas mahusay kaysa sa walang parisukat.
• 2.5 at 3mm hex key at 7mm wrench mula sa goBILDA. Kasama ang mga ito sa listahan ng mga bahagi. Kung mayroon ka ng isang hanay ng mga sukatan na hex key pagkatapos hindi mo na kailangan ang mga ito. Ngunit kahit na mayroon kang isang magandang hanay ng mga sukatan ng pagsasama-sama ng panukat, kunin ang payat na iyon mula sa goBILDA.
• 2.5 at 3mm hex drive T-humahawak. Ang isang T-hawakan ay maaaring mag-flywheel o "umikot" sa isang paraan na walang uri ng distornilyador na kailanman. Maaari rin itong ilapat ang labis na piraso ng metalikang kuwintas na kailangan mo para sa ilang bahagi tulad ng mga clamping hub na ginagamit namin para sa mga gulong.
• 7mm nut driver. Kunin ang uri ng ginagamit ng mga pros, tulad ng ipinakita. Kailangan mo ang parehong metalikang kuwintas na ginagawa nila.

Maaari mong pagsama-samahin ang buong bagay kasama ang tatlong mga tool mula sa goBILDA, ngunit hindi ito magiging masaya. Pangkalahatan, gumagamit kami ng isang hex key upang hawakan ang isang tornilyo ng makina habang hinihigpitan namin ang isang nut na may isang driver ng nut, at gumagamit kami ng isang wrench upang hawakan ang isang nut habang hinihigpit namin ang isang tornilyo gamit ang isang T-hawakan.

Hakbang 2: Buuin ang Mga Cage ng Motor

Magsimula na tayo. Bolt magkasama dalawang motor cages. Narito kung ano ang kailangan mo para sa bawat isa:

• Isang channel para sa gitna.
• Dalawang mga low-side channel para sa mga dulo.
• Apat na flat beam.
• 16 bawat isa sa mga M4 x 14mm na pindutan ng ulo na turnilyo, flat washers, at nylok nut.

Ipinapakita ng pagguhit ang isang 43mm spacer sa bukas na dulo ng channel, ngunit opsyonal ito.

Buuin ang mga cages ng motor sa isang patay na patag na ibabaw, tulad ng sumusunod:

1. I-bolt ang bawat sinag sa gitnang channel na may dalawang 14mm na pindutan ng ulo na mga tornilyo, mga flat washer, at nylok na mga mani.
2. Itapat ang lahat.
3. Magdagdag ng isang mababang bahagi ng channel sa bawat dulo na may higit na 14mm na mga ulo ng turnilyo, flat washers, at nylok nuts.
4. Itapat ang lahat.
5. Higpitan ang lahat.

At iyon ang pinakamahirap na bahagi na nagawa. Ngayon kailangan lang namin magdagdag ng isang gulugod upang makumpleto ang frame.

Hakbang 3: Idagdag ang Backbone

Ngayon handa na kaming itali ang dalawang cages ng motor kasama ang gulugod. Narito ang kailangan mo.

• Isang mababang bahagi ng backbone channel.
• Walong bawat M4 x 12mm cap screws at split lock washers
• 16 payak na hex nut

Ang bawat hawla ng motor ay nakakabit sa gulugod na may apat na mga turnilyo ng takip. I-install namin ang mga cap screw sa mga cages ng motor na may plain hex nut muna. Ito ay upang maaari mong alisin ang gulugod sa paglaon pagkatapos na ang mga motor ay nasa, nang hindi nawawala ang mga turnilyo. Narito kung paano namin ito ginagawa:

1. Ipasa ang mga takip ng takip sa gitna ng channel ng hawla ng motor, at i-thread ang isang hex nut sa bawat isa na mahigpit lamang sa daliri.
2. I-line up ang pangatlong malaking butas ng backbone channel na may malaking butas sa motor cage center channel at pindutin ito pababa sa cap screws.
3. Itapat ang lahat.
4. Ngayon abutin ang manipis na wrench at hawakan ang bawat kulay ng nuwes habang hinihigpit mo ang bolt gamit ang isang 3mm T-hawakan.
5. Itapat ang lahat.
6. Magdagdag ng isang split lock washer at hex nut sa bawat tornilyo sa itaas ng gulugod at higpitan gamit ang isang 7mm nut driver.
7. I-install ang matitigas na mga plastic grommet tulad ng ipinakita sa mga larawan. Dapat silang lumabas mula sa isang mm sa hawla ng motor.

At yun lang. Kumpleto na ang frame. Ngayon handa na kaming idagdag ang mga motor.

Hakbang 4: Idagdag ang Mga Motor na Nag-mount sa Mga Motors

Sa wakas ay makukuha namin ang mga motor. Ngunit kailangan muna naming ikabit ang mga motor sa motor. Ang mga motor mount ay talagang hindi hihigit sa mga adaptor ng pattern ng butas: pinapayagan nila kaming i-bolt ang isang sangkap na may isang pattern at / o laki ng mga butas, sa isang bahagi na may ganap na magkakaibang pag-aayos.

Bolt ang motor mount sa motor na may anim na kasamang M3 screws. Pupunta lamang ito sa isang paraan.

Ang aking mga pag-mount ay nagdala ng medyo sub-optimal na mga screw ng Phillips drive. Kahit na ang pagguhit ng bahagi mula sa goBUILDA ay may mga cap screws tulad ng ipinakita sa pagguhit sa itaas.

Pinalitan ko ang masamang mga turnilyo ng M3 x 6mm socket head cap screws tulad ng ipinakita sa larawan.

Ngayon ay maaari naming ikabit ang mga pagpupulong ng motor sa frame.

Hakbang 5: Ikabit ang Mga Motors

Ipinapakita ng ilustrasyon ang lahat sa kanang bahagi, ngunit nais mong baligtarin ang frame para dito. Isang tala: kung magdaragdag ka ng mga kable ng encoder sa mga motor, ito ay magiging isang magandang panahon upang gawin ito. OK gumulong tayo. Para sa bawat motor:

1. Simulan ang mga wire sa pamamagitan ng plastic grommet.
2. Kunin ang motor sa lugar at tapusin ang paghakot ng mga wire.
3. Bolt ang motor mount sa motor cage end channel na may M4 x 8mm button head screws. Pupunta lamang ito sa isang paraan.

Maaari mong gamitin mula apat hanggang walong mga turnilyo para sa motor mount. Anim na tungkol sa tama. Ang walo ay tila labis at hindi kinakailangan. Gumamit ako ng walo.

At halos nandiyan na kami. Kailangan lang naming makakuha ng mga hub sa mga shaft ng motor at maaari nating i-bolt ang mga gulong.

Hakbang 6: Ikabit ang Wheel Hub sa Motor Shaft

Para sa bawat motor:

Ilagay ang hub sa shaft ng motor. Gumamit ng isang spacer upang matiyak na ang lahat ng apat na hub ay pareho ang distansya sa labas. Gumagamit ako ng isang 6mm hex key, ngunit ang anumang bagay tungkol sa 6mm ang lapad ay gagawin. Gamit ang spacer sa lugar, higpitan ang dalawang clamping screws na halili hanggang sa sumigaw sila ng maayos.

At halos tapos ka na. Oras upang pagsamahin ang mga gulong at tawagan ito sa isang araw.

Hakbang 7: Magtipon ng mga Gulong

Ang mga gulong ay may mga pagsingit ng bula. Nahanap ko ang pinakamahusay na paraan upang mapasok ang mga pagsingit sa mga gulong ay upang tiklupin ang mga ito sa kalahati at siksikan lamang ito. Masahe sila ng kaunti hanggang sa ang buong gulong ay nararamdaman na pantay na pinalamanan.

Ngayon ay i-mount namin ang mga gulong sa rims upang makumpleto ang pagpupulong ng gulong.

Ang mga gulong ay itinuro, at ang mga rims ay hindi simetriko. Narito kung paano tiyakin na hindi iikot ito:

1. Ayusin ang apat na rims sa isang parisukat tulad ng ipinakita sa itaas, kasama ang lahat ng mga mababaw na balon na center na nakaharap papasok sa tapat ng gilid.
2. Ayusin ang mga gulong sa tabi ng mga rims upang ang mga gulong na gulong ay lahat ng tumuturo sa parehong paraan.
3. Grab ang bawat rim at gulong at pilitin ang gulong sa rim nang hindi paikutin ang anumang bagay.
4. Itulak ang gulong sa paligid gamit ang iyong mga hinlalaki hanggang sa ang parehong mga kuwintas ay ganap na nakaupo sa kanilang mga puwang sa gilid.
5. Pandikit kung ninanais at umalis ng magdamag.

Hindi ko kola ang akin at ang bagay ay tila maayos na tooling sa paligid ng tennis court (ang mga korte ng tennis sa pangkalahatan ay may mahusay na lakas, kaya't hindi ka nakakakuha ng gulong na gulong). Ang mga gulong ay nagmula subalit sa panahon ng ilang mahigpit na pagsubok sa bench sa paglaon. Pagkatapos ay idinikit ko ang mga ito.

Ang mga tao ay tila malakas na nakadarama tungkol sa kanilang pandikit ng gulong, posibleng proporsyon sa kanilang ginastos dito. Nagkaroon ako ng magandang kapalaran sa MG Chemicals AC. Tulad ng kung paano ipadikit ang mga ito, maraming mga video doon sa mismong paksang iyon.

Ngayon ay maaari nating i-bolt ang mga gulong.

Hakbang 8: Bolt sa Mga Gulong

Ayusin ang apat na gulong sa paligid ng frame kasama ang lahat ng mga balon na sentro ng mababaw na nakaharap papasok at gulong na gulong ang lahat na tumuturo sa parehong paraan.

Sa wakas, i-bolt ang bawat gulong sa hub nito na may apat na M4 x 12mm cap screws at split lock washers, tulad ng ipinakita sa itaas.

At nakumpleto nito ang pangunahing pagpupulong.

Ang kailangan lang ngayon ay ilang pangunahing electronics at mahusay kang pumunta.

Hakbang 9: Mga Pagpipilian para sa Katawan

Narito ang ilang mga karagdagang ideya ng katawan. Maaari mong takpan ang gulugod hanggang sa tatlong 5 mga plate ng pattern ng butas, o hanggang sa tatlong 5 butas na mababang mga channel sa gilid, o isang mahabang mababang gilid na channel, o isa o higit pang mga plate ng grid, o iba pa. Ang ipinakitang kahon ay isang Hammond aluminyo kaso 2mm lamang ang mas maikli kaysa sa gulugod.

Hakbang 10: Pagdaragdag ng Electronics

Mayroong mga motor controler at motor driver. Ang mga motor control ay nagpapatakbo sa isang mas mataas na antas sa pamamaraan ng mga bagay na driver ng motor. Karaniwan ay nakikipag-usap kami sa mga motor controler na may servo pulses mula sa isang RC radio receiver, o sa mga serial na komunikasyon mula sa isang uri ng processor. Ang mga motor controler ay dumating sa isa o dalawang channel.

Ang mga driver ng motor sa kabilang banda ay nagpapatakbo sa isang mas pangunahing antas. Nakikipag-usap kami sa mga driver ng motor na may signal na PWM mula sa isang processor.

Kung nagtatayo ka ng mahigpit na sasakyang RC pagkatapos ay maaaring para sa iyo ang isang dalawang-channel na motor controller. Kailangan mo lang i-wire ang dalawang motor sa bawat panig nang kahanay, ikonekta ang throttle at mga steering channel mula sa RC receiver, magdagdag ng isang baterya, at mahusay kang pumunta. Para sa sasakyang ito kailangan mo ng isang tagakontrol na maaaring hawakan ang tungkol sa 15 Amps sa isang gilid.

Gayunpaman, kapag nagdagdag kami ng isang processor sa halo, mas nakakainteres ang mga bagay. Basahin namin ngayon ang data mula sa tatanggap kasama ang processor. Sa panahong ito maaari itong gawin sa isang simpleng link sa serial. Pagkatapos ay maaari naming ipadala ang data ng throttle at pagpipiloto sa motor controller sa isang pangalawang serial link.

O kaya, maaari kaming gumamit ng mga simpleng driver ng motor at direktang makontrol ang mga ito sa PWM. Hindi namin kailangang i-wire ang mga motor sa bawat panig. Ang bawat motor ay maaaring magkaroon ng sariling driver channel. Ang mga driver ng motor ay dumating sa isa, dalawa, o apat na channel, na alam ko. Para sa sasakyang ito, ang isang drayber na dalawang channel sa bawat dulo ay tila ang pinaka-makatuwirang pag-aayos. Gumagamit ako ng apat na mga driver ng solong-channel.

Ang mga drayber na ginagamit ko ay halos sampung bilyong US bawat isa. Hawak nila ang 13 Amps na tuloy-tuloy na walang heat sink. Ginagawa nila ang lock-antiphase o sign-magnitude PWM na may dalawang wires plus ground. Ang negatibo lamang ay wala silang kasalukuyang sense output. Tinatawag silang Cytron MD13S.