Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Hakbang
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Hakbang

Talaan ng mga Nilalaman:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando bilang informações do giroscópio
  5. Integrando celular e arduino

Mga gamit

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 Servo motores
  3. Modulo Bluetooth para sa arduino
  4. Kaso para 4 pilhas AA
  5. 4 pilhas AA

Hakbang 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Ang isang alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suf sapate para sa paglilipat ng 3 servos utilizados Neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Hakbang 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Tumutukoy ang Bibliotecas e

Gumagamit ng isang biblioteca Servo para sa comunicação com os servos motores at SoftwareSerial para sa realizar isang conexão bluetooth.

Pag-set up

Ang mga realizamos na isang opisyal na serbisyo at e-mail ng isang Bluetooth na koneksyon.

SetPosition

Tungkol sa isang masaya na tukuyin ang isang posição dos servos.

Loop

Ang isang função loop recebe os naging enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O lakas ng loob 0 (zero) ibig sabihin ng iyong comando (isang pagkakasunud-sunod ng posisyong 1, 2 at 3)
  • O lakas ng loob 255 kahulugan o panghuli gawin comando
  • Ang valores intermediários identificam ay isang posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 at 254

Ao receber o valor 255, isang nakatutulong na setPosition é chamada com as respivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Hakbang 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para sa Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Ang isang pag-uusap at pagpapalit ng dos dos ay é feito pela função enviaCoordenadasBlu Bluetooth.