Paglikha ng mga Bumper para sa isang Robot: 4 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Sa aking kurso sa computer engineering sa grade 11, binigyan kami ng gawain na ang aming robot ay dumaan sa isang maze. Upang makontrol kung dumidiretso ito, lumiko sa kaliwa o kanan tinanong kaming gumawa ng mga bumper. Sa ganitong paraan kung ang robot ay hinawakan ang pader at tumama ito sa kanang bamper, ang robot ay liliko sa kaliwa at kung tama ang kaliwang bamper ang robot ay liliko sa kanan. Kaya't mahalagang ang aming gawain ay upang lumikha ng isang bumper na maaaring maitulak upang payagan na lumiko at kailangan ko ring bumalik upang hindi ito patuloy na mag-loop. Gayunpaman, ang pagse-set up ng isang bumper ay nangangailangan din sa iyo upang mag-set up ng isang code at isang circuit upang mapatakbo ang iyong bumper. Sundin ang mga sumusunod na hakbang upang malaman kung paano gumawa ng iyong sariling bumper para sa isang robot.

Hakbang 1: Ang Circuit

Upang mapagana ang mga bumper, kailangan mong lumikha ng isang circuit sa breadboard sa tuktok ng iyong robot.

(sundin ang larawan sa itaas upang makamit ang 2 bumper)

Mga Materyal na Kailangan

• 2 maliit na ilaw na humantong (upang matiyak na gumagana ang iyong mga bumper)
• 8 wires
• 2 brown-black-yellow resistors
• 2 pulang-pula-kayumanggi resistors

Ilang bagay na dapat tandaan

• Ang Vss ay ang "ground" doon para sa ito ay katumbas ng zero at ang Vdd ay katumbas ng 1
• Kapag tumatakbo ang circuit ang halaga ay 0 kapag hindi ito tumatakbo ang halaga ay 1
• Ang patag na bahagi ng humantong ay negatibo at ang kabilang panig ay positibo

Mga Karaniwang Pagkakamali sa Circuits

• Ang LED ay maling paraan
• Ang LED, risistor at kawad ay hindi naka-linya sa parehong haligi
• Hindi na gumana ang led

Hakbang 2: Ang Code

Ang Code:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Para sa.. Susunod na variable hanggang sa 65000ish

GAWIN

GOSUB Forwardfast 'magpatuloy

KUNG IN10 = 0 THEN 'kung ang dalawang wires sa input 10 ay pinindot pagkatapos ay kumaliwa

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'kung ang dalawang wires sa input 11 ay pinindot pagkatapos ay pakanan

GOSUB TurnRight90

TAPUSIN KUNG

LOOP

TurnRight90:

'Subprocedure upang Lumiko Kanan 90deg Kanan

'**********************************************************

TAAS 1

LOW 0

PARA SA MLoopC = 1 HANGGANG 22

PULSOUT LMOTOR, isulong ng LfastRev ang isang pulso

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'gamit ang mga pin at mga Constant

PAUSE 20

Pinapayagan ng '20mS na lumipat ang robot' bago ang SUSUNOD na pulso

SUSUNOD

BUMALIK

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Subprocedure upang Lumiko Kanan 90deg Kanan

'********************************************************

TAAS 0

MABABA 1

PARA SA MLoopC = 1 HANGGANG 22

PULSOUT LMOTOR, Mabilis 'sumulong sa isang pulso

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'gamit ang mga pin at pare-pareho

I-pause ang 20 '20mS ay nagbibigay-daan sa robot na ilipat' bago ang SUSUNOD na pulso

SUSUNOD

BUMALIK

'***********************************************************

ForwardFast:

'Subprocedure upang ilipat ang robot nang mabilis sa isang parisukat na mabilis

'**********************************************************

PARA SA MLoopC = 1 HANGGANG 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUSE 20

SUSUNOD

BUMALIK

Maikling Pangkalahatang-ideya

Ang layunin ng code na ito ay upang i-program ang robot upang kumaliwa kapag ang kanang wires (bumper) ay pinindot at kumanan pakanan kapag ang kaliwang wires (bumper) ay pinindot.

Ano ang ibig sabihin ng code?

Kaya bago ko sagutin ang katanungang iyon dapat ay pamilyar ka sa kung ano ang ibig sabihin ng ilan sa mga code na ginamit sa program na ito.

GOSUB - sa gayon ang sub ay nangangahulugang pumunta sa subroutine (ang subroutine ay dapat makilala sa iyong code)

ENDIF - ginamit upang wakasan ang maraming mga linya KUNG utos

_

na nagpapaliwanag ng kahulugan sa likod ng code…..

DOGOSUB Forwardfast

- Sinasabi ba sa robot na magpatuloy nang tama kapag ito ay naka-on

KUNG IN10 = 0 TAPOS

GOSUB TurnLeft90

- Sinasabi na kung ang dalawang wires sa input 10 (ang tamang bumper) pindutin pagkatapos ang robot ay liliko sa kaliwa sa isang 90 anggulo.

ELSEIF

IN11 = 0 TAPOS GOSUB TurnRight90

- Sinasabi na kung ang dalawang wires sa input 11 (kaliwang bumper) pindutin pagkatapos ang robot ay liliko pakanan sa isang 90 anggulo.

TurnRight90: 'Subprocedure upang Lumiko 90deg Kanan

'**********************************************************

TAAS 1

LOW 0

PARA SA MLoopC = 1 HANGGANG 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUSE 20

SA SUSUNOD NA PAGBABALIK '' **** *****

- ito ay isang halimbawa ng isang subroutine na ginagamit upang hindi mo na ulitin ang paulit-ulit na mahabang code nang paulit-ulit. sa ganitong paraan ang iyong code ay mukhang mas neater at higit na magkakasama.

- ang mataas na 1 / mababang zero ay nangangahulugan na kapag ang robot ay lumiliko pakanan (ang kaliwang wires ay hawakan) ang led turn on, sa ganitong paraan alam mong gumagana ang lahat.

Hakbang 3: Ang Mga Bumper (Kinakailangan na Mga Materyal)

Upang makagawa ng bumper, kakailanganin mo …

- 4 Popsicle sticks para sa pangunahing istraktura at 2 Popsicle sticks upang mai-mount ang bumper papunta sa robot

- 4 na piraso ng isang espongha

- 4 na mga clip ng papel

- kaya aluminyo palara

- 4 na mga wire (upang kumonekta sa breadboard, ipinaliwanag sa hakbang 1 tungkol sa circuit)

- Mainit na baril ng pandikit at mga pandikit

- masking tape

Hakbang 4: Pag-iipon ng Bumpers

Upang makagawa ng isang bamper, kumuha ng 2 mga stick ng popsicle at gupitin ang bilugan na mga dulo (tulad ng minarkahan sa ika-1 na larawan). Ang mga popsicle stick na ito ay kikilos bilang tuktok at ilalim ng iyong bumper. Upang hawakan at mai-touch agad ng mga wire pagkatapos, kinakailangan ng espongha. Kumuha ng isang espongha, at putulin ang 2 maliliit na mga parisukat (tulad ng sa pangalawang larawan na ipinakita sa itaas). Pagkatapos ay gumagamit ng isang mainit na baril na pandikit, kumuha ng 1 popsicle stick at kola ng 1 sponge square sa kaliwang bahagi, at isang espongha sa kanang bahagi (gamitin ang ika-3 larawan bilang isang sanggunian). Pagkatapos kumuha ng 1 kawad at balutin ang isang dulo ng dulo ng kawad na may ilang aluminyo foil. Ilagay ang kawad sa gitna ng popsicle stick at i-secure ito gamit ang isang clip ng papel. Ulitin ang hakbang na ito sa pangalawang wire at popsicle stick. Huling pandikit ang popsicle nang walang mga espongha, sa popsicle na may mga espongha (tulad ng ipinakita sa ika-3 larawan sa itaas). Ngayon ang iyong unang bumper ay kumpleto na

Ulitin ang buong proseso na ito sa pangalawang pagkakataon upang makagawa ng isang pangalawang bumper.

Upang idagdag ang mga bumper sa robot, kumuha ng isang stick ng popsicle at idikit ito sa ilalim ng bumper. Angle ang left bumper patungo sa kaliwang bahagi, at i-anggulo ang kanang bumper patungo sa kanang bahagi. Inilagay ko ang mga bumper gamit ang masking tape. (larawan bilang 4 ay ang nakumpleto na mga bumper, naka-attach sa robot).