Arduino Quadruped: 8 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Nakabatay sa quadruped batay sa Arduino !!!, Ang Quadruped ay nangangahulugang apat na legged bot, na kung saan ay kamukha ng isang apat na leg spider, kaya't malaman natin kung paano lumalakad ang spider at subukang gayahin ito ng arduino

Hakbang 1: Kinakailangan ang Mga Bahagi

• 1 X Arduino Mega o Arduino Uno
• 1 X Drilling PCB
• 12 X Servo Motors (9g)
• 1 X HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• 4 X RGB LED
• Karton

Hakbang 2: Pagpapanatili ng CG

sentro ng gravity (CG) ang pangunahing kadahilanan habang naglalakad. Ang sentro ng grabidad ay nananatili sa gitna ng katawan upang tumayo ang balanse, kung ang CG ay lilipat sa gitna ng ilang mga limitasyon kung gayon ang balanse ay maaapektuhan at hahantong sa pagbagsak

Kaya't tingnan natin ang tungkol sa pagpapanatili ng CG habang naglalakad.

kung ang bawat mga binti ay nasa 45 degree pagkatapos ang CG ay magiging perpektong pangunahing sa gitna, Ngunit kung lumipat kami ng anumang binti ang cg ay lilipat sa gilid na iyon kaya hahantong sa pagbagsak sa panig na iyon.

Kaya upang maiwasan ito ang alinman sa mga dulo ng paa ay pinananatili sa isang anggulo na mas malaki sa 45 degree batay sa laki ng bot

kaya ang tatlong mga binti ay bubuo ng isang tatsulok, kung ang CG ay nasa loob nito at ang ikaapat na binti ay malayang ilipat at CG

ay mananatili sa loob ng isang tatsulok.

Hakbang 3: Pamamaraan sa Paglalakad

• Ito ang panimulang posisyon, na may dalawang binti (C, D) na pinahaba sa isang gilid, at ang iba pang dalawang paa (A, B) ay hinila papasok.
• Ang itaas na kanang binti (B) ay nakakataas at umabot, na nauna sa robot.
• Ang lahat ng mga binti ay lumilipat paatras, inililipat ang katawan pasulong.
• Ang back-left leg (D) ay nakakataas at humakbang sa tabi ng katawan. Ang posisyon na ito ay ang mirror na imahe ng panimulang posisyon.
• Ang itaas na kaliwang binti (B) ay nakakataas at umabot, na nauna sa robot.
• Muli, ang lahat ng mga binti ay lumilipat paatras, ilipat ang katawan pasulong.
• Ang likod sa kanang binti ay nakakataas (B) at humakbang pabalik sa katawan, na binabalik tayo sa panimulang posisyon.

Hakbang 4: Mga Plano para sa Quadruped

Hakbang 5: Pagbuo ng Katawan

buuin ang katawan ayon sa pdf

Hakbang 6: Koneksyon sa Circuit

gumawa ng iyong sariling kalasag alinsunod sa iyong kinakailangan arduino mega ay may 15 pwm pin, gumamit ng 12 sa mga ito para sa mga koneksyon sa servo at 3 para sa RBG na humantong at anumang dalawang pin para sa ultrasonic sensor

Hakbang 7: Intialisasyon ng Servo

I-upload ang programa sa arduino mega at simulang i-assemble ang binti alinsunod sa larawan

Hakbang 8: Pangwakas na Hakbang

• i-upload ang programa
• ikonekta ang servo ayon sa mga pin na tinukoy sa programa

• ikonekta ang mga pin na pin

  Iyon na lang ba ang iyong Quadruped is Ready !!!!.