Drawing Arm: 5 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Kamusta! Para sa isang proyekto sa paaralan, gumawa ako ng isang guhit ng pagguhit ni Bob Ross, na kinokontrol ng isang joystick at dalawang servo. Siyempre maaari mong palamutihan ang bisig sa gusto mo, ngunit pinili kong gumawa ng isang Bob Ross dito. Sa proyektong ito ginagamit ko ang library ng matematika, kaya kapag nagbibigay kami ng isang input ng isang posisyon na x at y, kinakalkula ng library ng matematika sa kung anong anggulo ang dapat nilang makasama, upang makarating sa posisyon na x, y. Sa itinuturo na ito ipaliwanag ko kung paano ko ito nagawa.

Hakbang 1: Mga Panustos

Ang unang hakbang ay siguraduhin na mayroon ka ng lahat ng mga kailanganin para sa proyektong ito. Ito ang mga bagay na ginamit ko:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 degree

- 1x Joystick

- Breadboard

- Mga wire

- Babae - mga lalaking wires

- Tiewraps

- 13cm kahoy na sticks

- karton

- Instant na pandikit

- Clothespin

Hakbang 2: Pagbuo ng Arm

Itatayo na namin ngayon ang braso. Tiyaking mayroon kang malakas na mga stick, mas mabuti na malakas at magaan. Kailangan mo ng isang base stick, iyon ang ilalagay mo sa lupa. Pagkatapos ay idagdag ang unang servo sa itaas nito, sa pinakadulo, at i-fasten ito nang mahigpit sa mga tiewraps. Pagkatapos ay i-attach ang isang propeller dito at i-tornilyo ito naayos. Ngayon ay ikinakabit mo ang iyong susunod na stick sa propeller. Kailangan mong gawin ang parehong bagay sa susunod na servo at susunod na stick. Maaari mong piliing ilagay ang pangalawang servo sa tuktok ng pangalawang stick, o ilakip mo ito sa ilalim. Ang paglakip nito sa ilalim ay ginagawang mas matatag ang braso. Ngayon ay maaari mong ikabit ang iyong mga damit sa dulo ng pangatlong stick, maaari mo itong ilagay sa tuktok ng stick o sa tabi nito. Pumili ako para sa isang pin na damit upang madali kong mabago ang lapis sa kamay, at medyo matibay ito. I-fasten ang lahat gamit ang mga tyrap at tiyaking matatag ang lahat, napakahalaga nito.

Hakbang 3: Pagkonekta sa mga Wires

Pangatlong hakbang ay upang ikonekta ang mga servos. Sa ngayon, gumagamit kami ng isang Arduino uno at mga terminal block. Ang mga servo ay mayroong tatlong kulay na mga wire: Dilaw, pula at kayumanggi.

Upang maiugnay ang bloke ng terminal sa arduino, inilalagay namin ang isang kawad sa isang butas sa terminal block, at ang kabilang dulo ay inilalagay namin sa GND. Ginagawa namin ang pareho sa isang pangalawang kawad, ngunit inilalagay namin ito sa isa sa mga butas sa tabi nito at inilagay ang dulo sa 5V ng arduino

Paano ilakip ang mga wire ng servo 1:

Dilaw -> Digital 7

Pula -> 5v / + sa terminal block

Brown -> GND / - sa terminal block

Paano ilakip ang mga wire ng servo 2:

Dilaw -> Digital 4

Pula -> 5v / + sa terminal block

Brown -> GND / - sa terminal block

Ngayon ay ikonekta namin ang joystick. Narito kung paano ito tapos:

GND -> GND sa arduino

+ 5V -> 5v / + sa terminal block

URX -> A0

URY -> A1

Hakbang 4: Pag-coding

Tapos na kami sa paggawa mismo ng braso, maaari naming simulan ang pag-coding. Una sa lahat, buksan o i-install ang mga aklatan ng matematika.h at Servo.h.

Kailangan mong tukuyin ang haba ng braso. Sukatin ang dalawang huling sticks at tiyaking pareho ang haba. Ngayon ay maaari mong tukuyin ang braso gamit ang sumusunod na code:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

# tukuyin ang ARMLENGTH 130 // braso lengte sa mm

Pagkatapos mong tukuyin ang servo's, joystick at ilipat ang bilis ng braso. Panatilihing mababa ang moveSpeed sa una, upang maaari mo itong i-up nang hindi posibleng basagin ang braso.

Pagkatapos nito ay gumawa ako ng isang void loop. Binago ko ang halaga sa haba ng braso, sa aking kaso, ang bawat bahagi ay 130mm. Sa ganitong paraan, mas madaling basahin ang input na natanggap ng mga servo.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Nagdagdag ako ng isang pagpipigil, upang matiyak na ang braso ay hindi mas malayo kaysa sa gusto ko. Ang mga hangganan ay pareho ang haba ng braso.

posX = pipigilan (posX, -bounds, bounds);

Ipinadala ko ang posisyon ng pag-input sa serial monitor. Nakakatulong ito upang maunawaan kung paano kumikilos ang braso, at nakakatulong itong makahanap ng mga solusyon sa mga problema kung mangyari ito.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Pagkatapos nito, mayroong ang code upang makalkula ang mga anggulo ng servo's. Ang bahaging ito ng code ay ginawa ng tomasdecamino. Mangyaring i-download ang buong code upang makita ang lahat. Ngayon ay maaari mong gamitin ang joystick upang ilipat ang braso! Maaari mong i-edit ang mga bagay na gusto mo, tulad ng moveSpeed at pigilan.

Hakbang 5: Pagdekorasyon ng Arm

Ngayon ay oras na upang bigyan ang iyong braso ng isang katawan! Maaari mong batayan ang anumang nais mo. Napagpasyahan kong gawin ito mula sa isang Bob Ross. Ang isa sa kanyang mga kamay ay may hawak na isang paleta ng pintura at ang isa pa ay ang pagguhit ng braso. Una gumawa ako ng isang prototype na may normal na 80gram paper upang matiyak na magkakasya ang lahat. Ginawa ko ang katawan, leeg, braso at ulo na may makapal na karton at idinikit ito kasama ang instant na pandikit. Pagkatapos ay kinulit ko ang lana upang gawin itong parang kulot na buhok at nakadikit ito sa lugar. Pagkatapos ay pinutol ko at ipinako ang isang blusa upang magkasya ang pag-agaw ng aking proyekto at gupitin ang manggas at ilagay dito ang velcro upang madali kong mabihisan at mahubaran ang katawan kung kailangan mong mag-edit ng isang bagay sa ilalim. Sa wakas, pinutol ko ang ilang butas sa katawan upang ang mga wires ay maaaring makadaan nang hindi naisira ang buong proyekto.

Maaari mo na ngayong ilagay ang isang lapis sa kamay ng iyong proyekto, bigyan siya ng isang piraso ng papel at iguhit!