Kinokontrol ng Arduino-Powered Robot Sa Tactigon: 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Sa pamamagitan ng The TactigonTingnan ang aming proyektoFollow More ng may-akda:

Tungkol sa: TACTIGON SKIN ay isang kilos na kilos na may artipisyal na intellingence na mga algorithm at sensor na nakasakay, na malulutas ang hindi likas na pagkilos ng tradisyunal na aparato habang nakikipag-ugnayan sa mga makina. KEY POINTS:… Higit Pa Tungkol sa The Tactigon »

Pangkalahatang-ideya

Ipapakita ng post na ito kung paano samantalahin ang mga kakayahan ng BLE Central ng The Tactigon. Nais naming makontrol ang aming robot sa pamamagitan ng paggamit ng The Tactigon bilang isang "3D steering wheel" na kumokontrol sa bilis ng pitch at steering na may roll. Napakakaunting ginawa namin sa Alphabot2 orihinal na halimbawa ng code ng Bluetooth at nagsulat ng isang sketch para sa The Tactigon upang kumonekta sa katangian ng BLE ng robot at sumulat sa bilis ng gulong.

Hakbang 1: Ano ang Kailangan Namin

Ang Tactigon na may isang naka-configure na Arduino IDE Robot. Gumamit kami ng isang 2 gulong robot na may Arduino board at BLE radio interfaced sa UART. Ang ibang uri ng mga robot o pasadyang mga maaari ring gumana. Robot BLE MAC Address at Katangian na Kasayahan

Hakbang 2: Pagtitipon sa BLE MAC Address at Katangian

Matapos ang aming kapaligiran ay nai-configure at ang aming mga board ay ON, kailangan naming tipunin ang BLE MAC Address at Katangian. Upang magawa ito, gumamit kami ng isang libreng android application na tinatawag na BLE Scanner.

Ilang segundo pagkatapos dapat maipakita ng application ang BLE ng robot:

Tulad ng nakikita natin, ang lahat ng mga BLE device sa paligid namin ay ipinapakita sa seksyong ito. Kailangan naming isulat ang Waveshare_BLE MAC address: sa pagkakataong ito ito ay: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Sa pamamagitan ng pag-click sa pindutan ng CONNECT maa-access namin ang mga impormasyon ng aparato bilang katangian, serbisyo at pasadyang katangian.

Narito kailangan naming isulat ang CUSTOM CHARACTERISTIC UUID, sa kasong ito: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Sa mga item na ito maaari naming itakda ang aming Tactigon BLE upang kumilos bilang BLE Central sa seksyon ng pag-setup () ng code.

Hakbang 3: Ang Tactigon Sketch

loop ()

Sa seksyong ito mayroon kaming core ng sketch. Sa dalas ng 50Hz, ina-update namin ang mga quaternion at anggulo ng euler.

Ang anggulo ng pitch ng analizyng na ibinigay ng Tactigon library, maaari nating matukoy ang steering radius sa pamamagitan ng pagbagal ng panloob na gulong at pagpapabilis ng panlabas na gulong.

Ang analizying roll, sa halip, maaari nating matukoy ang bilis ng paglalakbay ng robot.

Sa isang sprintf inihahanda namin ang buffer upang isulat ang katangian.

Hakbang 4: Robot Sketch

Dahil ang aming Bluetooth ay nagpapadala ng natanggap na data sa UART, nakakakuha kami ng bilis ng mga gulong nang direkta sa serial buffer. Itinakda namin ang mga robot pin tulad ng sumusunod, lahat bilang output:

Upang mai-parse ang utos ay nabasa muna namin ang lahat ng serial buffer at napatunayan kung mas mahaba ito sa 0:

Kung ang utos ay naglalaman ng "Wh" maaari nating mai-parse ang string at tipunin ang leftSpeed at rightSpeed.

Ang pagpapaandar na direct_motor ay nagtatalaga ng bilis na ipinadala ng The Tactigon sa bawat gulong ng robot. Sa pamamagitan nito, kikilos ang Tactigon bilang isang virtual-manibela!

Hakbang 5: Pangwakas na Pagsasaalang-alang

Ipinapakita ng sketch na ito ang isang potensyal na application ng The Tactigon, na may mode na BLE Central na posible upang kumonekta sa mga umiiral na mga aparato ng BLE at mangalap ng mga impormasyong o makontrol ang mga ito. Abangan ang higit pang code ng Tactigon!