Simpleng Quadruped Robot: 3 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Ang itinuturo na ito ay nilikha bilang pagtupad sa kinakailangan ng proyekto ng Makecourse sa University of South Florida (www.makecourse.com)

Sa nakaraang isang taon at kalahati, nagtatrabaho ako sa pagdidisenyo ng isang bagong quadruped robot para sa MECH Club sa USF. Napagpasyahan kong kunin ang klase ng Make Course sa USF sa taglagas ng 2017 semester upang makabuo ng isang prototype ng aking pinakahuling disenyo. Pumasok ako sa klase na ito na talagang nauunawaan ang disenyo ng mekanikal ng robot, at walang bakas kung paano ito kawad at mai-program ito. Itinuro sa akin ng klase na ito ang mga kinakailangang kasanayan upang malaman ito sa aking sarili at sa wakas ay mabuhay ang aking disenyo ng prototype. Ipapakita sa iyo ng Instructable na ito ang lahat ng iba't ibang mga bahagi sa disenyo na ito at kung paano ito gawin sa iyong sarili. Hindi ito perpekto, at may mas mahusay na mga quadruped na disenyo doon, ngunit ito ay isang prototype lamang at balak kong gamitin ang mga bagay na natutunan ko mula sa disenyo na ito upang baguhin at gumawa ng isang bagong disenyo na mas kahanga-hanga kaysa sa isang ito.

Ang Instructable na ito ay mahahati sa tatlong bahagi:

Disenyong Mekanikal: Ang lahat ng mga naka-print na bahagi ng 3D ay ia-upload sa format ng file ng bahagi ng solidworks at ang listahan ng mga bahagi ay isasama sa seksyong ito pati na rin ang mga larawan para sa kung paano pinagsama ang robot.

Disenyo ng Elektrisiko: Ang isang guhit ng sistemang elektrikal ay isasama pati na rin ang mga larawan ng system sa loob ng lalagyan nito.

Programa: Ang seksyon na ito ay isasama ang aking Arduino sketch pati na rin ang mga link sa impormasyon sa servo driver board na ginamit ko para sa proyektong ito.

Hakbang 1: Disenyo ng Mekanikal

Listahan ng Mga Bahagi:

Mga Naka-print na Bahaging 3D:

1 Batayan

1 Takip

4 na Mga Kahon sa Kahon

4 Leg 1s

4 Leg 2s

4 Leg 3s

4 daliri ng paa

12 Mga Pindutan

1 Elektronikong Kahon

Mga Nabiling Bahagi:

8 Mga Servos

8 mga konektor ng Servo (may kasamang servo)

56 Screws (Diameter 0.107 in o mas maliit)

52 Nuts

1 Arduino Uno

1 16 channel 12-bit pwm servo driver board

1 IR reciever

1 IR remote

1 maliit na power board ng tinapay na tinapay

Iba't ibang mga wire board ng tinapay

1 Apat na banko ng AA Battery (upang mapagana ang mga servo)

1 9v Baterya (upang mapatakbo ang Arduino)

1 9v Power Cable (para sa Arduino)

Hakbang 2: Disenyo ng Elektrisiko

Ang mga larawan ng diagram ay kumakatawan sa mga kable para sa IR sensor at ang mga kable para sa servo driver na magkahiwalay. Upang pagsamahin ang mga ito, wire 5v at GND sa positibo at negatibong mga linya ng power board ng tinapay na board ayon sa pagkakabanggit, at pagkatapos ay i-hook up ang positibo at negatibong mga lead para sa parehong sensor ng IR at board ng driver ng servo sa power rail. Magbibigay iyon ng 5v sa pareho ng mga bahagi at gagana sila nang maayos pagkatapos nito. Mayroong mga larawan kung paano ito nakikita sa prototype.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Hakbang 3: Programa

Nakalakip ang Arduino sketch na ginawa ko upang magamit ang robot na ito. Maaaring kailanganin mong ayusin ang iba't ibang mga parameter tulad ng mga posisyon ng haba ng pulso ng mga servos upang mai-calibrate nang tama ang mga ito o ang mga servo channel at ang IR ay makatanggap ng data pin kung gumamit ka ng ibang digital port para sa linya ng data. Kailangan kong gawin ito dahil sa isang hanay ng mga binti na hindi nakapila nang tama sa walang kinikilingan na posisyon.

Ang impormasyon sa board ng driver ng servo, kasama ang mga paliwanag sa code pati na rin ang pag-download para sa library ay matatagpuan dito:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…