Talaan ng mga Nilalaman:
2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58
Para sa mga taong hindi alam kung ano ang isang "VEX". Ito ay isang kumpanya na nagbebenta ng mga robotic na bahagi at kit. Nagbebenta sila ng isang "VEX" transmitter at receiver sa kanilang site para sa $ 129.99 ngunit maaari kang makakuha ng isang "VEX" transmitter at receiver para sa halos $ 20 sa "Ebay" at maraming iba pang mga lugar.
Ang transmiter na "VEX" ay isang 6 channel FM transmitter na may 2 mga joystick na maaaring pataas at pababa at mula sa isang gilid. Sa likuran ng transmiter mayroong 4 na mga pindutan kung saan kontrolin ang channel 5 at channel 6. Ang mga kontrol ng transmiter ay maaaring itakda sa tank-style o arcade-style. Ang transmitter ay may isang host ng iba pang mga tampok. Ginagawa nitong isang napaka-murang paraan upang mai-remote control ang mga servo. Ang problema lang ay makontrol mo lang ang mga servos motor at kailangan mong bumili ng mamahaling $ 149.99 "VEX" microcontroller upang magawa iyon. Hanggang ngayon yan!
Hakbang 1: Paano Ito Gumagana
Ang murang gastos ($ 14.95) na "motor interface chip" ay maaaring mabili sa: https://robotics.scienceontheweb.net Ang chip ay maaaring decode ang mga signal mula sa "VEX" na tatanggap upang makontrol ang hanggang sa 8 motor's H-bridges at 1 driver. Maaari rin itong makatanggap ng mga utos mula sa isa pang chip ng microcontroller upang makontrol ang mga motor. Gumagamit ang interface chip na ito ng 3 mga output pin upang makontrol ang H-Bridge ng isang motor. Dalawang mga pin upang makontrol ang direksyon ng motor at isang pin upang makontrol ang bilis ng motor sa pamamagitan ng paggamit ng P. W. M. Ginagamit ng maliit na tilad ang input mula sa dalawang mga pindutan sa channel 5 upang makontrol ang pag-input mula sa kaliwang joystick ng "VEX" upang makontrol nito ang 6 na motor. Gumagamit ang chip ng input mula sa iba pang 2 mga pindutan sa channel 6 upang i-lock ang mataas o mababang output sa pin 14 ng motor interface chip. Ang chip ng motor interface ay may mga sumusunod na tampok. Ang mga tampok na ito ay maaaring hindi gumana dahil ang isang tatanggap ay maaaring pumili ng isang senyas mula sa kahit saan. Ipinapalagay namin na walang pananagutan nang direkta o hindi direkta sa paggamit ng mga bahaging ito. BABALA! HINDI GAMIT GAMITIN ANG LUGAR SA ISANG ROBOT NA MAAARING MAGDAHIL NG PAMAMAHALA KUNG LUMABAS SA KONTROL. Kung ang iyong robot ay napupunta sa labas ng saklaw ng transmiter; ang chip ng interface ng motor ay maaaring magsara ng mga motor at magbigay ng kontrol sa isang microcontroller kung ang iyong robot ay gumagamit ng isa. Maaari rin itong maging totoo kung papatayin mo ang iyong transmitter. Ang chip ng interface ng motor ay hindi gumagamit ng isang serial port upang makipag-usap sa iba pang mga microcontroller. Nangangahulugan ito na maaari mong gamitin ang isang napaka-murang microcontroller chip upang maging utak ng iyong robot. Ang paglalagay ng isang mababang sa pin 2 ay magiging sanhi ng lahat ng mga motor na gumana sa kalahati ng antas ng kuryente kapag ginagamit ang transmitter.
Hakbang 2: Paano Ma-hook Up ang VEX Reciever sa Interface Chip
Ang mga motor, relay at power supply ay magdudulot ng panghihimasok sa radyo; kaya pumili ng isang lugar sa iyong robot kung saan ang "VEX" na reciever ay malayo sa mga bagay na ito. Inilagay ko ang minahan sa isang 43 in. Mahabang palo na nakakabit sa base ng robot.
Ang reciever na "VEX" ay may kasamang isang dilaw na cable. I-plug ang cable sa "VEX" reciever, ang kabilang dulo ng mga cable plugs sa isang jack ng handset ng telepono. Dapat mong bilhin ang jack. Dahil hindi ko malalaman ang mga kulay ng mga wire na lumalabas sa iyong jack; Ire-refer ko ang mga dilaw na wire na wires. Kung titingnan mo ang dilaw na cable makikita mo ang 4 na mga wire na dilaw, berde, pula at puti. Ang dilaw na kawad ay makakakuha ng wired sa + 5 volts. Ang berdeng kawad ay ang signal at nakakakuha ito ng wired upang i-pin 6 sa interface chip. Ang pulang kawad ay mai-wire sa lupa. Hindi ginagamit ang puting kawad. Kailangan mong mag-wire ng isang 4.7 K hilahin ang risistor mula sa pin 6 sa Interface Chip hanggang sa + 5 volts. Gusto mo ring i-wire ang isang 2200 uf capacitor sa kabila ng mga wire ng kuryente na malapit sa reciever na "VEX". Ang Pin 2 ay isang input pin. Dapat itong i-wire at HINDI iwanang nakalutang. Maaari itong mai-wire sa + 5 volts o ground thru a 47 ohm resistor. Maaari rin itong i-wired upang i-pin ang 14. Pagpipilian 1: pin 2 mataas ay magbibigay ng buong saklaw ng lakas sa mga motor. Pagpipilian 2: ang pin 2 na mababa ay magbibigay ng kalahati ng saklaw ng lakas sa mga motor. Pagpipilian 3: pin 2 wired upang i-pin 14. Kapag pinindot ang channel 6 na tuktok na pindutan ay nagbibigay ito ng buong saklaw ng lakas sa mga motor. Kapag ang pindutan ng channel 6 sa ibaba ay pinindot binibigyan nito ng kalahati ng saklaw ng lakas sa mga motor.
Hakbang 3: Paano Mag-hook Up ng isang Microcontroller sa Interface Chip
Ang iyong microcontroller kung gumagamit ka ng isa ay maaaring makipag-usap
gamit ang Interface Chip higit sa 3 mga wire. Ang Pin 7 sa Interface Chip ay ang input para sa data bit. Kapag ang pin ay mababa ito ay isang zero data bit. Kapag ang pin ay mataas na ito ay isang data ng kaunti. Dapat na output ng iyong microcontroller ang data bago ang pulso ng orasan. Ang data bit ay dapat na hindi bababa sa 40 sa amin ang haba. Ang Pin 16 sa Interface Chip ay ang input para sa kaunting orasan. Ang iyong microcontroller ay dapat maglabas ng isang mataas na pulso para sa hindi bababa sa.5 sa amin. Ang Pin 5 sa Interface Chip ay isang output pin. Kapag ang pin na ito ay mataas na upang ipaalam sa iyong microcontroller na handa na itong matanggap ang susunod na utos. Mababa ang pin na ito kung ang Interface Chip ay nakakakuha ng isang senyas mula sa transmiter na "VEX". Ang pin na ito ay bababa din at mananatiling mababa kung mayroong isang error sa komunikasyon sa pagitan ng iyong microcontroller at ng Interface Chip. Ang Pin 4 ay isang output pin. Kung mayroong isang error sa komunikasyon sa pagitan ng Interface Chip at ng iyong microcontroller, ang pin na ito ay magiging mataas at mananatiling mataas. Dapat gawin ang isang pag-reset upang malinis ang error na ito.
Hakbang 4: Listahan ng Mga Utos
Mayroong 32 mga utos na nauunawaan ng interface chip. Ang lahat ng mga utos ay 3 bytes o 24 bits ang haba. Ang format para sa mga utos ay ang mga sumusunod.
Ang ika-1 byte na ipinadala ay palaging ang command byte na kung saan ay ang kaliwang pinaka numero sa listahan sa ibaba. Ang ika-2 byte na ipinadala ay maaaring isang byte ng PWM. Ito ay isang numero sa pagitan ng 0 at 50. Kapag ang isang 0 ay ipinadala sa P. W. M. mababa ang pulso na nangangahulugang papatay ang motor. Kapag naipadala ang bilang 50 ang P. W. M. mataas ang pulso na nangangahulugang ang motor ay nasa buong lakas. Kapag naipadala ang bilang na 25 ang motor ay tatakbo sa halos kalahating lakas. Tulad ng nakikita sa listahan kung minsan ang ika-2 byte ay 0 lamang na ginagamit para lamang sa isang may-ari ng lugar. Wala itong epekto sa motor. Ang ipinadala na ika-3 byte ay maaaring isang PWM byte o isang error sa pagsuri ng numero. Halimbawa: Upang mag-order ng motor 1 upang pumunta sa buong bilis at motor 2 na pumunta sa kalahating bilis pasulong, ang utos ay magiging. 1 50 25 Upang mag-order ng motor 7 na paatras sa 10% lakas, ang utos ay magiging. 16 5 16 1 Motor 1 & 2 pasulong, PWM #, PWM # (walang pag-check ng error) 2 Motor 1 & 2 paatras, PWM #, PWM # (walang pag-check ng error) 3 Motor 1 pasulong, PWM #, 3 4 Motor 1 paatras, PWM #, 4 5 Motor 2 pasulong, PWM #, 5 6 Motor 2 paatras, PWM #, 6 7 Motor 3 pasulong, PWM #, 7 8 Motor 3 paatras, PWM #, 8 9 Motor 4 pasulong, PWM #, 9 10 Motor 4 paatras, PWM #, 10 11 Motor 5 pasulong, PWM #, 11 12 Motor 5 paatras, PWM #, 12 13 Motor 6 pasulong, PWM #, 13 14 Motor 6 paatras, PWM #, 14 15 Motor 7 pasulong, PWM #, 15 16 Motor 7 paatras, PWM #, 16 17 Motor 8 pasulong, PWM #, 17 18 Motor 8 paatras, PWM #, 18 19 Lahat ng bilis ng motor, PWM #, 19 20 bilis ng Motor 1 & 2, PWM #, PWM # (walang pag-check ng error) 21 Motor 1 & 2 stop, X, 21 (mababa ang mga pin) 22 Motor 1 stop, 0, 22 (mababa ang mga pin) 23 Motor 2 stop, 0, 23 (mababa ang mga pin) 24 Motor 3 stop, 0, 24 (mababa ang mga pin) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (mababa ang pin) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (mababa ang pin) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (mababa ang pin) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (mababa ang mga pin) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (mababa ang mga pin) 30 Lahat ng mo humihinto ang mga tors, 0, 30 (mababa ang mga pin) 31 Pin 14 mataas, 0, 31 32 Pin 14 mababa, 0, 32
Hakbang 5: Buod ng Pin
Mga Pins na Input
Pin 1 Kung bumababa ito ay nagpapahinga (MCLR) Pin 2 Kung mababa ay nagbibigay lamang ito ng kalahati ng output sa mga motor Pin 6 na "VEX" na tagatanggap ng Pin 7 na utos at data mula sa isa pang microcontroller Pin 33 data na nakakagambala sa Pin 11 + 5 volts Pin 32 + 5 volts Pin 12 ground Pin 31 ground Output Pins Pin 34 PWM para sa motor 1 Pin 35 Taas kapag ang joystick 1 ay naiwan Pin 36 Mataas kapag ang joystick 1 ay tama Pin 37 P. W. M. para sa motor 2 Pin 38 Taas kapag ang joystick 2 ay pataas Pin 15 Mataas kapag ang joystick 2 ay pababa Pin 16 P. W. M. para sa motor 3 Pin 17 Taas kapag ang joystick 3 ay pataas Pin 18 Mataas kapag ang joystick 3 ay pababa Pin 23 P. W. M. para sa motor 4 Pin 24 Mataas kapag ang joystick 4 ay naiwan Pin 25 Mataas kapag ang joystick 4 ay tama Pin 26 P. W. M. para sa motor 5 Pin 19 Mataas kapag ang joystick 3 ay nasa itaas at itaas na pindutan ng 5 ay pindutin ang Pin 20 Mataas kapag ang joystick 3 ay pababa at ang tuktok na pindutan 5 ay pindutin ang Pin 21 P. W. M. para sa motor 6 Pin 22 Taas kapag ang joystick 4 ay naiwan at tuktok na pindutan 5 ay pindutin ang Pin 27 Mataas kapag ang joystick 4 ay kanan at ang tuktok na pindutan 5 ay pindutin ang Pin 28 P. W. M. para sa motor 7 Pin 29 Mataas kapag ang joystick 3 ay pataas at ibabang pindutan 5 ay pindutin ang Pin 30 Mataas kapag ang joystick 3 ay pababa at ibabang pindutan 5 ay pindutin ang Pin 8 P. W. M. para sa motor 8 Pin 9 Mataas kapag ang joystick 4 ay naiwan at ibabang pindutan 5 ay pindutin ang Pin 10 Mataas kapag ang joystick 4 ay kanan at ibabang pindutan 5 ay pindutin ang Pin 14 Manatili nang mataas kapag ang tuktok na pindutan 6 ay pindutin; bumababa kapag ang pindutan sa ibaba 6 ay pindutin ang Pin 5 Sinasabi sa iba pang microcontroller maaari itong ipadala ang susunod na utos na Pin 4 Pupunta mataas kung ang isang error sa utos ay napansin Lahat ng iba pang mga pin ay hindi ginagamit. Hindi kailangang maglagay ng mga pull-up sa mga pin na ito.