ASL Robotic Hand (Kaliwa): 9 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Ang proyekto sa semestre na ito ay upang lumikha ng isang 3-D na naka-print na robot na kaliwang kamay na may kakayahang ipakita ang alpabeto ng American Sign Language para sa mga taong bingi at may pandinig sa isang setting ng silid-aralan. Ang kakayahang maipakita ang American Sign Language sa isang setting ng silid-aralan nang walang pagkakaroon ng interpreter na kasalukuyan ay magpapadali sa buhay para sa mag-aaral pati na rin sa unibersidad o institusyon. Ang ipinakita na solusyon ay makakatulong sa tulay ng puwang sa pagitan ng pandinig at may kapansanan sa pandinig sa isang mas mahusay na pamamaraan. Ang senyas na wika ay kilos na nakikipag-usap ng mga wika sa pamamagitan ng paggamit ng paggalaw ng kamay. Ipinapakita ng mga pag-aaral ang isang kalakaran ng pagtaas ng pangangailangan para sa interpretasyon ng sign language. Sa loob ng susunod na limang taon ang pangangailangan para sa mga interpreter ng sign language ay inaasahang tataas ng 20%. Ang produkto ng aming pangkat ay makatipid ng oras, pera, at makikinabang sa mga paaralan sa pamamagitan ng pagbibigay ng kakayahang mai-access ang pagkakaroon ng isang interpreter na naroroon sa lahat ng oras.

Mga gamit

• Motor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap Adhesives
• Arduino Uno
• Cable- Trilene 20lb 650yd
• Mga Instrumentong Extech DC Regulated Power Supply
• Filament-PLA filament (3D Printer)
• 3d printer
• Motor Driver-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm. Screw ng ulo ni Phillip

Hakbang 1: Assembly ng Daliri

Hakbang 1a) Magpadala ng mga bahagi sa 3-D printer upang simulan ang proseso.

Hakbang 1b) Kapag na-print na ang iyong mga daliri, siguraduhing ihiwalay ang bawat indibidwal na daliri mula sa susunod upang maiwasan ang paghahalo ng mga piraso. Upang mabisang tipunin ang bawat daliri, lagyan ng label ang lahat ng anim na bahagi mula sa pinakamalaki hanggang sa pinakamaliit sa mga bilang 1 hanggang 6.

Hakbang 1c) Susunod, gamit ang Krazy glue o anumang iba pang malakas na malagkit, mga sangkap ng pandikit 2 at 3 na magkakasamang tinitiyak na nakaharap sila sa parehong direksyon. Ang bawat sangkap ay mayroong isang rektang rektanggulo na inilaan upang makatulong na ihanay ang mga sangkap kapag sila ay nakadikit. Ulitin ang hakbang na ito at idikit ang mga bahagi 4 at 5.

Hakbang 1d) Matapos matuyo ang pandikit simulang ikonekta ang mga sangkap gamit ang isang piraso ng 3mm filament. Gayunpaman, kung wala kang filament kakailanganin mong makakuha ng magagamit na mga 3mm na tornilyo mula sa anumang lokal na tindahan ng hardware. Tandaan: Maaaring kailanganin mong i-file ang 3D na naka-print na materyal sa mga puntong kumonekta sila sa bawat isa upang masiguro ang paggalaw ng likido sa pagitan ng mga kasukasuan.

Hakbang 2: Hand Assembly

Hakbang 2a) Kapag ang bawat daliri ay tipunin pagkatapos ay ikakabit mo ang hinlalaki. Gawin ito sa pamamagitan ng pagkuha ng naka-assemble na hinlalaki at ikonekta ito sa bahagi ng Left Wrist Large at gamit ang maliit na 3D naka-print na bolt entretoise.

Hakbang 2b) Pagkatapos ay ikakabit mo ang index at gitnang mga daliri gamit ang parehong 3mm filament na ginamit para sa iba pang mga kasukasuan. Kapag nakumpleto mo na ang paglakip ng index at gitnang mga daliri, ang singsing at rosas na daliri ay magkakabit sa parehong fashion tulad ng hinlalaki.

Tandaan: Gamit ang parehong 3D naka-print na bolt na entretoise upang ikonekta ang mga daliri sa Kaliwa ng pulso Malaking tirahan.

Hakbang 3: Thread Cable

Hakbang 3a) Matapos i-assemble ang bawat daliri. Simulang i-thread ang cable sa pulso (tandaan na may tatlong butas sa ilalim) gamit ang tuktok na butas upang magsimula at magpatuloy sa pamamagitan ng palad hanggang maabot mo ang tuktok ng daliri.

Tandaan: Tiyaking ang sapat na cable ay nai-thread sa tuktok ng daliri upang muling i-thread pabalik sa pangalawang butas sa tuktok ng daliri.

Hakbang 3b) Itali ang cable sa gitna sa isang buhol at pagkatapos ay maglagay ng electrical tape sa buhol upang maiwasan ang pag-ikot ng cable sa kamay.

Hakbang 3c) Kapag nakumpleto na, i-thread ang linya pabalik sa pangalawang butas sa dulo ng daliri (hindi sa daliri ng daliri, magsisilbing cap kapag kumpleto na ang pag-thread ng cable) at magpatuloy na i-thread ang linya ang likurang likuran ng kamay na nagtatapos sa linya sa pangatlong butas ng pulso na iniiwan ang butas sa gitna na bukas.

Hakbang 4: Forearm Assembly

Hakbang 4a) Sa panahon ng proseso ng pag-iipon ng bisig, gamit ang mga bahagi robpart1 at robpart2 na lumilikha ng panlabas na shell ng braso sa pamamagitan ng sobrang pagdikit ng dalawang piraso.

Hakbang 4b) Kapag ang sobrang pandikit ay natuyo, pagkatapos ay ikabit ang servo bed sa base ng bisig.

Tandaan: Siguraduhin na maghintay hanggang ang dalawang piraso ay ganap na matuyo bago ilakip ang anumang iba pang mga bahagi.

Hakbang 4c) Magtipon ng braso sa pamamagitan ng paglakip ng pulso sa braso. Ang pulso ay binubuo ng tatlong bahagi na kailangang idikit nang magkasama. Kapag na-secure mo ang seam ng pulso pagkatapos ay ididikit mo ang konektor ng pulso sa base ng pulso.

Hakbang 5: Mag-install ng Mga Motors

Hakbang 5a) Kapag handa ka nang i-install ang mga motor, kakailanganin mo ng limang servo motor at apat na turnilyo para sa bawat motor (ang mga tornilyo ay ibinibigay kasama ng mga motor).

Tandaan: Kapag ang pag-order ng servo motors ay tumingin para sa metal na nakatuon sa servo motor para sa mas mahusay na pagganap.

Hakbang 5b) Tatlong mga motor ang nakaharap sa isang direksyon at ang dalawa pa sa tapat na direksyon upang masiguro ang mga motor na akma nang tama sa kable na naaangkop sa tamang port.

Hakbang 5c) Kapag na-install na ang mga motor sa kama ng servo, kakailanganin mong i-print ang rob cable sa harap, at ang rob cable sa likod na bahagi at i-tornilyo ang mga iyon sa servo bed.

Hakbang 6: Maglakip ng Kamay sa pulso

Tandaan: Maunawaan na ang lahat ng mga linya sa wrist mall ay nahahati sa dalawang seksyon, ang unang seksyon ay ang nangungunang hilera, at ang pangalawang seksyon ay ang ilalim na hilera ng wrist mall.

Hakbang 6a) Kapag ikinakabit ang kamay sa pulso gamit ang isang bolt kailangan mong tiyakin na ang mga linya na lumalabas sa tuktok na hilera ng pulso ay napunta sa bolt, at ang linya sa ibabang hilera ng pulso ay napakain sa ilalim ang bolt

Hakbang 6b) Kapag nakumpleto na iyon, i-lock ang bolt sa paglalagay gamit ang isang 3 cm mahabang locking nut. Maingat, siguraduhing hindi paikutin ang alinman sa mga linya, pakainin ang mga linya sa mga bahagi ng RobWrist 1 hanggang 4 hanggang sa mapahinga ang mga linya sa bisig at handa nang mai-attach sa mga servo motor.

Hakbang 7: Ikabit ang mga Linya sa Mga Servo Motors

Hakbang 7a) Kapag ang mga motor na servo ay nakadikit o na-screw sa kama, maaari mong idikit ang 3D naka-print na rob_ring sa servo pulley na kasama ng pagbili ng motor na servo.

Hakbang 7b) Susunod, idikit ang servo pulley sa servo motor shaft. Bago mo ikabit ang linya sa mga servo motor, gamit ang iyong arduino script, itakda ang lahat ng iyong motor na servo sa siyamnapung degree.

Hakbang 7c) Matapos maayos ang lahat ng limang servo pulleys, itakda ang lahat ng mga servo sa zero degree gamit ang code sa iyong computer.

Tandaan: Nakalakip ang code sa hakbang 9. Sa puntong ito iwasan ang paglipat ng mga motor o kung hindi kakailanganin mong i-reset ang mga ito sa sandaling ang linya ay nakakabit.

Hakbang 7d) Tulad ng mga motor na nakaayos na ngayon, kapag ikinakabit ng bawat indibidwal na daliri ang independiyenteng servo motor nito, tiyaking kukunin mo ang magkabilang dulo ng linya at pakainin ito sa magkakahiwalay na butas ng servo pulley at higpitan ang mga ito upang may pag-igting na sanhi ng daliri ng daliri sa pinalawig na posisyon.

Hakbang 7e) Kapag ang daliri ay ganap na pinalawig at walang labis na linya sa pagitan ng daliri at ng motor na servo, itali ang isang square knot na kumokonekta sa mga linya sa bawat indibidwal na servo pulley.

Opsyonal: Upang maiwasan ang pagdulas sa hinaharap gamit ang sobrang pandikit o anumang iba pang malagkit, maaari mong idikit ang square knot sa servo pulley mismo. Ulitin ang pamamaraang ito para sa bawat indibidwal na daliri.

Hakbang 8: Mga Kable at Lakas

Hakbang 8a) Ikabit ang iyong Adafruit Servo Driver sa iyong Arduino Uno.

Tandaan: Maaaring kailanganin mong solder ang mga pin sa servo driver.

Hakbang 8b) Ikabit ang iyong mga daliri sa servo driver sa sumusunod na pagkakasunud-sunod.

Thumb = Channel 0

Index = Channel 1

Gitna = Channel 2

Ring = Channel 3

Pinkie = Channel 4

Hakbang 8c) Hanapin ang port upang ikabit ang iyong power supply. I-plug ang + wire sa kanang bahagi at ang - wire sa kaliwang bahagi

Tandaan: Ang kanang tuktok na imahe ay nagpapakita ng layout ng mga channel. Ipinapakita ng kanang kanang imahe ang koneksyon sa pinagmulan ng kuryente (berde = + at dilaw = -).

Hakbang 9: Pag-setup ng Code

Hakbang 9a) I-download ang library Adafruit_PWMServoDriver.h mula sa website ng Adafruit.

Hakbang 9b) Isama ang mga aklatan na Adafruit_PWMServoDriver.h at Wire.h

Tandaan: Ang Wire.h ay binuo sa arduino software.

Hakbang 9c) Tingnan ang naka-attach na file ng code.

Hakbang 9d) Tukuyin ang min, max, at default na lapad ng pulso pati na rin ang dalas para sa iyong partikular na mga servo motor.

Tandaan: Hindi kinakailangan ang Hakbang 9d kung gumagamit ng TowerPro mg996r robotics servo motors.