Module ng Odometry, sa Pakikipagsosyo Sa JLCPCB: 4 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:09

Kwento

Ang Robotech Nancy ay isang proyekto sa Pransya na matatagpuan sa Polytech Nancy, isang paaralan sa engineering sa silangang Pransya. Binubuo ito ng 16 mag-aaral, na naglalayong makipagkumpetensya sa 2020 French Cup ng Robotic. Sa kasamaang palad, ang hinaharap ng kumpetisyon ay hindi sigurado dahil sa patuloy na patuloy na Covid-19 sa buong mundo pandemya. Gayunpaman, ang proyekto ay nagpapatuloy patungo sa pangalawang layunin nito: ipakita kung ano ang may kakayahang gumawa ng Polytech Nancy bilang isang paaralan sa engineering, kaganapan sa panahon ng isang krisis. Ang bawat mag-aaral ay nagtatrabaho ngayon mula sa bahay, malayo sa mga teknikal na pag-install ng paaralan, na ginagawang higit na pahalagahan ang tulong ng JLCPCB.

Mga Pantustos:

Ginamit ang proyektong ito: Designator, Halaga, Package, Mid X, Mid Y, Pag-ikot, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, nangungunang C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, nangungunang C3, 10nF C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, nangungunang C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, nangungunang C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, 180.00, 0.000000, nangungunang C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, nangungunang C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, nangungunang C9, 10nF, C_0402_1005, 270.00, 8.0000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, nangungunang C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, nangungunang C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000, top C13, 0.1n, 0 10.160000, 0.000000, nangungunang C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, nangungunang C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, nangungunang C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, nangungunang C17, 10nF, C_0402_1005Metric, 0.762, 0.1862, 0.1862, 0.1862, 0.1862, 0.662, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, nangungunang C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, nangungunang D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 90.000000, 903, 060, 903, 060, 903, 060, 903, 010, 903, 010 7.772500, 90.000000, nangungunang D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, nangungunang D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, nangungunang D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.000000, -17.000000, 30.00 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, nangungunang D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, nangungunang D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, nangungunang D9, LED.000, 012, 0 150.000000, nangungunang D10, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, nangungunang D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, nangungunang D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, nangungunang D13, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.000000, 270.000000, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, nangungunang D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, nangungunang L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -03.800, -4.699000, -16.002000, 0.000000, nangungunang R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, nangungunang R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, nangungunang R3, 10k, R_0402_00006, nangungunang R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, nangungunang R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, nangungunang R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -.00.3k000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, nangungunang R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, nangungunang R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, nangungunang U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, top U2, 13.362000, 2.159000, 180-top U2, 13.362000, 2.159000, 180, top U2, 13 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, nangungunang U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, nangungunang U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, nangungunang U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, nangungunang U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, nangungunang Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3225-4P.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, itaas

Hakbang 1: Ang Robot

Ang 2020 French Cup ng Robotic ay isang kumpetisyon na nag-time kung saan ang dalawang koponan ay nakikipagkumpitensya sa isang hanay na nagbabago bawat taon. Ang hanay ng 2020 ay may temang pirata at ang mga robot ay naiwan sa isang mala-beach na tanawin, kung saan kailangan nilang ayusin at i-channel ang iba't ibang mga pangan sa mga tukoy na lugar ng mapa.

Ang module na napagtanto namin ay ginagamit upang matulungan ang robot na maunawaan kung nasaan ito sa set.

Ang mga sukat na iyon ay tinatawag na "odometry".

Hakbang 2: Ang Circuit:

Sa gitna ng iba pang mga bahagi, upang makamit ang sapat na odometry, mayroon kaming:

- Isang STM32

- Isang I2C bus upang ikonekta ang oras ng mga flight sensor upang maiwasan ang mga colision

- Isang MPU6050 (3 axis gyroscope at 3 axis accelerometer) na nakakonekta din sa STM32 sa pamamagitan ng isang I2C bus.

- Isang PMW3901 optical sensor, kagaya ng mga nakikita mo sa ibaba ng mga computer mouse.

Hakbang 3: Working Code:

Ang code para sa isang buong module ng odometry ay medyo malaki, at tukoy sa bawat kakumpitensya, na nangangahulugang kung sino ang may pinakamahusay na makakakuha ng isang napakalaking kalamangan sa panahon ng kompetisyon. Dahil sa dalawang kadahilanang ito, magpapakita kami ng mga bahagi ng code.

Ang unang imahe ay ang pagsisimula ng MPU6050 (ang gyroscope at accelerometer). Dahil kritikal ito sa isang mahusay na pagsisimula, ang STM32 ay gumaganap ng 500 mga sukat sa bawat axis ng gyroscope upang matukoy ang 0 mga coordinate. Tulad ng naturan, mas tumpak kami.

Ang pangalawa ay ang paggamit ng optical scanner. Ginagawa ito gamit ang dokumentasyon ng tagagawa.

Sa aming "lihim na code" isinasama namin ang halagang ibinalik ng gyroscope upang makuha ang eksaktong posisyon.

Hakbang 4: Paggawa ng Lupon:

Ang mga bahagi ng oncethe ay tinukoy at ang code ay nakasulat, ang aming kagawaran ng elektronikong ay ipinasa ang kanilang gawain sa aming kagawaran ng pagmamanupaktura. Dinisenyo nila ang isang board gamit ang Gerber. Kapag naayos na ang lahat, kailangan lang namin itong i-upload sa website ng JLCPCB upang gawin itong pasadya.

Afterfour araw ng pagpapadala, dumating ang package.

Upang tapusin, nais naming magbigay ng isang malaking salamat sa JLCPCB na makakatulong sa amin ng maraming sa panahon ng mapaghamong mga tesis. Ginawa nilang napakadali ng talakayan at tinulungan kaming maisagawa ang PCB na ito nang walang oras.