Paano Mag-install ng ROS: 6 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Sa tutorial na ito matututunan mo kung paano i-install ang ROS.

Ang Robot Operating System (ROS) ay open-source na robotics middleware at gagamitin mo ito upang makontrol ang iyong Arduino. Kung interesado kang matuto nang higit pa pagbisita:

Mga gamit

1. Linux based OS - Ang Ubuntu 16.04 (Xenial) ay naka-install bilang pangunahing OS o sa VirtualBox
2. VirtualBox (anumang bersyon)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Hakbang 1: I-install ang VirtualBox

1. Pumunta sa www.virtualbox.org at i-download ang pinakabagong bersyon ng VirtualBox para sa OS na iyong ginagamit

2. I-install ang VirtualBox

3. I-download ang Ubuntu 16.04 (Xenial) bilang ISO file -

Inirekumenda na Kinakailangan sa PC:

• 2GHz dual core processor o mas mahusay
• Memorya ng 2GB system
• 25GB ng libreng puwang sa hard drive

4. Patakbuhin ang VirtualBox at lumikha ng isang bagong VM (Virtual Machine)

5. Pangalanan ang Guest OS - Ubuntu (bersyon)> i-click ang Susunod [Larawan 1]

6. Maglaan ng RAM para sa Guest OS - mas mabuti ang kalahati ng laki ng RAM na mayroon ka sa iyong PC (hal. Para sa 16GB ng RAM na itatakda mo ang 8, 192 MB)> i-click ang Susunod [Larawan 2]

7. Lumikha ng isang Virtual Hard Disk [Larawan 3]

8. Piliin ang VDI> i-click ang Susunod [Larawan 4]

9. Pag-configure ng Uri ng VD (Virtual Disk)> Pumili ng isang nakapirming laki ng imbakan> i-click ang Susunod [Larawan 5]

10. Tulad ng sinabi na inirerekumenda minimum na 25GB ng libreng puwang (Inirerekumenda ko ang hindi bababa sa 30GB upang matiyak lamang na magkakaroon ka ng sapat na puwang para sa lahat ng mga program na gagamitin mo)> i-click ang Susunod [Larawan 6]

11. Lumikha ng Virtual Machine

Hakbang 2: Pag-configure ng VirtualMachine

1. Pumunta sa Mga Setting [Larawan 1]

2. Mag-navigate sa mga pagpipilian sa Storage sa kaliwa

3. Piliin ang Controller: IDE at ipasok ang na-download na imaheng Ubuntu (ISO)> i-click ang OK [Larawan 2]

4. I-configure ang pagsasaayos ng video> mag-navigate sa pagpipiliang Display sa kaliwa

5. Itakda ang Memory ng Video sa tab na screen sa maximum> i-click ang OK [Larawan 3]

6. I-configure ang mga setting ng System> mag-navigate sa pagpipilian ng System sa kaliwa

7. Itakda ang (mga) Proseso sa tab na Processor sa kalahati ng mga mayroon nang> i-click ang OK [Larawan 4]

OPSYONAL: I-configure ang Nakabahaging Folder> mag-navigate sa pagpipilian na Nakabahaging Folder sa kaliwa> i-click ang Magdagdag ng Folder sa kanang bahagi ng window> piliin ang Folder na nais mong gamitin> i-click ang OK [Larawan 5]

8. Handa ka na ngayong upang ilunsad ang iyong VirtualMachine!

Hakbang 3: Pag-boot at Pag-install ng Ubuntu sa VirtualBox

1. Kapag nag-boot ang VirtualMachine, makakakuha ka ng isang window na humihiling sa iyo na Subukan ang Ubuntu o I-install ang Ubuntu

2. Piliin ang I-install ang Ubuntu

3. Matapos mapili ang I-install ang Ubuntu makakakuha ka ng susunod na window na humihiling sa iyo na Mag-download ng mga pag-update habang nag-i-install ng Ubuntu o upang Mag-install ng third-party na software. Isinasaalang-alang gumagamit ka ng VirtualBox, maaari mong balewalain iyon o piliin ang unang pagpipilian> i-click ang Magpatuloy

4. Piliin ang uri ng pag-install> Ang unang pagpipilian, Burahin ang disk at i-install ang Ubuntu, ay ok dahil na-install mo ang Ubuntu sa VirtualBox> i-click ang Magpatuloy

5. Itakda ang time zone

6. Itakda ang layout ng keyboard

7. Itakda ang impormasyon sa pag-login (Ang iyong pangalan, Username, Password atbp.)

8. Mag-i-install na ang Ubuntu

9. Pagkatapos ng pag-reboot, handa ka nang gamitin ito!

MABUTANG ALAM: Minsan mayroong isang karaniwang problema sa resolusyon ng Ubuntu at VirtualBox. Narito ang tagubilin kung paano ayusin iyon:

Buksan ang Terminal> Uri:

sudo apt-get install virtualbox-bisita-dkms virtualbox-bisita-utils virtualbox-panauhin-x11

Kung hindi nito maaayos ang problema subukan ito:

VirtualBox tab bar> Mga Device> Ipasok ang imahe ng Mga Magdagdag ng Bisitang CD… [Larawan 1]

Sa loob ng window na humahawak ng iyong virtual machine maaari kang pumunta sa isa sa mga pagpipilian sa menu at piliin upang mag-install ng mga pagdaragdag ng panauhin. Ito ay i-mount ang isang CD sa virtual machine kung saan magagawa mong patakbuhin ang mga script ng pag-install mula sa. Kapag tapos na ang pag-install at muling nai-restart ang Ubuntu, matutukoy ng Ubuntu ang resolusyon ng screen ng iyong host OS at awtomatikong ayusin.

Hakbang 4: I-install ang ROS Kinetic Kame

Tulad ng tinalakay, ang ROS ay hindi isang operating system, ngunit kailangan nito ng isang host operating system upang gumana. Ang Ubuntu Linux ang pinaka ginustong OS para sa pag-install ng ROS.

1. Pumunta sa

2. Piliin ang ROS Kinetic Kame

3. Piliin ang iyong Platform (Ubuntu)

4. Malilipat ka sa

5. Ang kailangan mo lang gawin ay magbukas ng isang Terminal at sundin ang mga hakbang sa pag-install sa site

O MAAARI KAYONG MAGSUNOD SA INSTRUCTION MULA DITO:

1. Buksan ang Terminal

2. I-setup ang iyong computer upang tanggapin ang software mula sa packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) pangunahing"> /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

3. I-set up ang iyong mga susi:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Siguraduhin na ang iyong index ng package ng Debian ay napapanahon:

sudo apt-get update

5. Pag-install ng Buong Desktop:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Pag-setup ng kapaligiran:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc source ~ /.bashrc

7. Upang mag-install ng mga tool at iba pang mga dependency para sa pagbuo ng mga package ng ROS, patakbuhin ang:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Bago mo magamit ang maraming tool ng ROS, kakailanganin mong simulan ang rosdep:

sudo apt i-install ang python-rosdep

sudo rosdep init

update ng rosdep

Hakbang 5: I-install ang Arduino IDE

1. I-download ang pinakabagong Arduino software sa iyong Ubuntu>

2. Inirerekumenda ko ang pag-download ng Linux 32bits dahil ang 64bits ay maaaring maging sanhi minsan ng problema sa pag-install sa VirtualBox Ubuntu

3. Ang file ay naka-compress at kailangan mong i-extract ito sa isang naaangkop na folder, na naaalala na ito ay papatayin mula doon. (Mas kanais-nais na kunin ito sa iyong folder ng Pag-download)

4. Buksan ang folder ng arduino-1.x.x na nilikha lamang ng proseso ng pagkuha at makita ang install.sh file> pag-right click dito at piliin ang Run in Terminal mula sa menu ng konteksto.

5. Ang proseso ng pag-install ay mabilis na magtatapos at dapat kang makahanap ng isang bagong icon sa iyong desktop

6. Kung hindi mo makita ang pagpipilian upang patakbuhin ang script mula sa menu ng konteksto, kailangan mong buksan ang isang window ng Terminal at lumipat sa folder ng arduino-1.x.x

ls

Mga Pag-download ng cd

cd arduino-1.x.x // x.x. ang iyong bersyon ng Arduino

7. I-type ang utos

./install.sh

8. Hintaying matapos ang proseso.

9. Dapat kang makahanap ng isang bagong icon sa iyong desktop

Hakbang 6: Kasama ang ROS Library

1. Dapat mo munang lumikha ng isang folder ng workspace ROS (Karaniwan, ito ay nasa folder ng home Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Ngayon lumipat sa / src folder

cd catkin_ws / src

3. Pasimulan ang isang bagong workspace ng ROS

catkin_init_workspace

4. Pagkatapos ng pagsisimula ng workspace ng catkin, maaari mong buuin ang workspace, lumipat mula sa / src folder patungo sa catkin_ws folder

~ / catkin_ws / src cd..

5. Buuin ang puwang

~ / catkin_ws catkin_make

6. Ngayon ay makikita mo ang ilang mga folder bilang karagdagan sa mga src file sa iyong catkin_ws folder (src folder ay kung saan itinatago ang aming mga pakete)

7. Sa isang Terminal, lumipat sa home folder at piliin ang.bashrc file

cd ~

gedit.bashrc

8. Idagdag ang linya ng folowing sa dulo ng.bashrc file (pagkatapos ng huling linya na "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

pinagmulan ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Pinagmumulan namin ang file na ito sa Terminal (kopyahin ang parehong linya at i-paste ito sa isang Terminal)

10. Ngayon kapag gumamit kami ng anumang terminal, maaari naming ma-access ang package sa loob ng workspace na ito

11. Matapos maitaguyod ang target na maipatupad nang lokal, patakbuhin ang sumusunod na utos upang mai-install ang maipapatupad:

i-install ang catkin_make

12. Maaari kang mag-install ng rosserial para sa Arduino sa pamamagitan ng pagpapatakbo:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Sa mga hakbang sa ibaba, ay ang direktoryo kung saan nai-save ng kapaligiran ng Linux Arduino ang iyong mga sketch. Kadalasan ito ay isang direktoryo na tinatawag na sketchbook o Arduino sa iyong direktoryo sa bahay. hal cd ~ / Arduino / mga aklatan

cd / aklatan

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Matapos i-restart ang iyong IDE, dapat mong makita ang ros_lib na nakalista sa ilalim ng mga halimbawa