Perro-Bot: 8 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

ang matalik na kaibigan ng electronic engineer, ang dog-bot

ang katawan ng isang quadruped robot na may 3 degree na kalayaan bawat binti, napaka mura at simple, na magsisilbi sa iyo bilang isang platform para sa lahat ng mga uri ng mga proyekto na iyong tunog, na makontrol ito nang malayuan o ganap na nagsasarili

Hakbang 1:

ginagawa ng robot na ito mula sa paglalakad, pag-upo, pagtayo, hanggang sa pagtakbo na parang baliw kahit saan

Ang kakayahang buksan ang mga binti, isara ang mga ito, ilipat ang mga balakang, at ang mga tuhod salamat sa mga pinaka-karaniwang servomotor na maaari mong makuha mula sa Tsina

isang 3D naka-print na shell at mga segment ng binti na gawa sa kahoy na balsa (kaya magaan)

Hakbang 2:

kinokontrol ng malakas na stm32f401 microcontroller

upang makontrol ang 12 servomotors na PWM ng puti sa parehong oras, at makagawa ng mga sunud-sunod na paglalakad ng dog-bot

Hakbang 3:

Nagsisimula kami sa pamamagitan ng pagtingin sa mga imahe ng modelo ng tuhod upang maunawaan kung paano lilipat ang mga binti kapag nakaunat at nabaluktot

at batay sa modelong pang-eksperimentong ito ay ididisenyo namin ang panghuling modelo, kung saan ikinakabit ko ang mga disenyo (gamitin ang parehong solidong gawa at freecad upang idisenyo ang mga bahagi ng makina)

Hakbang 4:

Tulad ng nakikita mo sa imahe, ang bawat binti ay binubuo ng 3 servomotor, para sa paggalaw nito, M1: upang buksan ang mga binti ng robot, M2: ilipat ang balakang, at M3: upang ilipat ang tuhod (ngunit ang huli ay inilalagay ng balakang parehong binti at konektado sa isang tendon bar upang mabawasan ang pagkarga sa parehong binti sa pamamagitan ng leverage)

Hakbang 5:

Ang robot na ito ay pinalakas ng 2 rechargeable 3.7V na baterya sa serye na nagpapakain ng dalawang mga regulator ng boltahe upang makakuha ng naayos na 5 volts kung saan ang 12 servo motor at ang microcontroller ay ipinamamahagi.

Hakbang 6:

Ito ang mga koneksyon na ginamit ko upang makontrol ang 12 servomotor sa 12 PWMs, tulad ng nakikita mo sa larawan na ang mga paa sa harap ay nakababa at ang mga likurang binti ay nakababa, ang mga sipa sa kanang bahagi ay kinakatawan sa kanang bahagi at kaliwa ang mga iyon sa kani-kanilang panig, at ang mga pin ng microcontroller kung saan sila ay konektado ay maaaring makita nang napakalinaw, halimbawa: kanang harap na paa ng M1 motor: nakakonekta ito sa PE9 pin ng STM32F401 microcontroller, at iba pa kasama ang iba pang mga pin

Hakbang 7:

Ang mahigpit na mga segment ng mga binti (pininturahan ng itim) ay gawa sa kahoy na balsa upang maging magaan hangga't maaari, at tulad ng nakikita mo sa video, sinusuportahan ng robot ang sarili nitong timbang na tumayo nang walang anumang problema sa lakas lamang ng mga servomotor nito at ang mapagkukunan ng kuryente ng mga baterya na dala niya

Hakbang 8:

Ngayon na ang oras upang magsaya, ngayon ay maaari kang magpatupad ng iba't ibang mga pagkakasunud-sunod ng mga hakbang, paglalakad, pagtakbo, paglalaro, paglukso ng mga hadlang, parehong malayo at autonomous, depende ito sa kung ano ang ipasya mong gawin sa nakakatuwang robotic platform na ito kung ano ang aking Perro-Bot

Sa firmware sinusuportahan ko ang sysctick, upang makabuo ng patuloy na mga pagkakagambala na makakatulong upang mabuo ang mga pagkakasunud-sunod ng bawat partikular na gawain na ang robot ay nagkakaroon ng isang tiyak na sandali

Anumang mga katanungan, o tulong na hinihiling mo, mangyaring ipaalam sa akin at Masaya akong tutulong sa iyo, ito man ang code, disenyo ng makina, electronics, atbp.