Tuklasin ang Mga Obstacle na Walang Kahulugan Sa Mga Ultrasound: 4 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Binubuo ko para sa kasiyahan ang isang robot na nais kong ilipat nang autonomiya sa loob ng isang bahay.

Ito ay isang mahabang trabaho at gumagawa ako ng hakbang-hakbang.

Itinuturo ang pagtuon sa mga hadlang sa pagtuklas ng Arduino Mega

Ang mga ultrasonic sensor HC-SR04 vs HY-SRF05 ay mura at simpleng gamitin ngunit maaaring maging mahirap na isama sa microcontroller loop sa isang kumplikadong robot. Nais kong patakbuhin ang mga hadlang sa pagtuklas sa isang hindi magkasabay na paraan.

_

Nag-publish na ako ng 3 mga itinuturo tungkol sa mga tampok ng robot na ito:

• Gawin ang iyong encoder ng gulong
• Gawin ang iyong WIFI Gateway
• Gumamit ng Unit ng Inertial Module

At isang dokumentasyon tungkol sa pagsasama-sama ng artipisyal na katalinuhan at mga ultrasound upang ma-localize ang robot.

Hakbang 1: Ano ang Tiyak na Isyu Sa Mga Ultrasonic Sensor at Microcontroller?

Kasabay na paghihintay at mga limitasyon ng Arduino

Ang code ng Microcontrollers ay tumatakbo sa isang loop at hindi sinusuportahan ang multi-thread. Ang mga sensor ng ultrasonic ay batay sa tagal ng signal. Ang tagal na ito ay tumatagal ng hanggang sa 30 m s na napakahaba upang maghintay para sa loob ng loop kapag ang microcontrollers ay kailangang harapin ang maraming mga motor at sensor (halimbawa servo at DC motor na may mga encoder ng gulong).

Kaya't nais kong bumuo ng isang bagay na tumatakbo nang hindi magkasabay.

Hakbang 2: Paano Ito Gumagana?

Ito ay dinisenyo para sa Atmega para sa pagtuklas ng mga hadlang. Sinusuportahan nito ang hanggang sa 4 na mga ultrasonic sensor.

Salamat sa pana-panahong paggambala ng oras, maaaring subaybayan ng system ang hanggang sa 4 na mga ultrasonic sensor. Ang pangunahing code lamang ang dapat tukuyin kung aling sensor ang gagawing may kondisyon at threshold. Ang pangunahing wil ay magambala lamang kung sakaling lumitaw ang (kundisyon, threshold).

Ang mga pangunahing pag-andar ay:

• Ang Alerto ay ang pangunahing pagtuklas ng balakid at nagbibigay ng makagambala kung hindi bababa sa 1 sa 4 na mga sensor ang nakakita ng isang distansya sa ilalim nito threshold
• Ang monitor ay isang pinalawak na pagpapaandar na nagbibigay ng makagambala sa isang kumbinasyon ng kondisyon ng distansya hanggang sa 4 na mga sensor. Ang mga posibleng kondisyon ay tapos na, sa ilalim, pantay o hindi pantay sa mga threshold.

Hakbang 3: Mga Detalye ng Teknikal

Gumamit ng timer4 kaya ang pin 6 7 8 ay hindi maaaring gamitin bilang PWM.

Para sa bawat sensor ang bagay ay nangangailangan ng isang trigger PIN at isang makagambala na PIN.

Sa tuktok ng mga sensors makagambala PIN ang bagay ay nangangailangan ng iba pang makagambala na PIN para sa paggamit ng software.

Hakbang 4: Paano Ipapatupad?

Ikonekta ang mga sensor tulad ng nasa itaas

Mag-download mula sa GitHub repository na ito

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• HalimbawaEchoObstacleDetection.ino

Lumikha ng direktoryo ng EchoObstacleDetection sa loob ng iyong IDE library at ilipat ang.cpp at.h

Subukan mo ito

Buksan ang HalimbawaEchoObstacleDetection.ino.

Ito ay isang simpleng halimbawa ng pagtuklas ng mga hadlang na runnng na may 2 ultrasonic sensor.

Ang output ay nakadirekta sa serial monitor. Sa una ay mai-print nito ang mga distansya na nakita ng 2 sensor at pagkatapos ay mag-print ng mga alerto depende sa distansya sa ilalim ng mga threshold.