Magdagdag ng isang Encoder sa Feetech Micro 360 Degree Patuloy na Pag-ikot Servo FS90R: 10 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Napakahirap o sa tabi ng imposible upang tiyak na makontrol ang gulong ng paggalaw ng robot gamit ang kontrol ng bukas na loop motor. Maraming mga application ang nangangailangan ng tumpak na pagtatakda ng pose o distansya ng paglalakbay ng isang gulong robot. Ang maliit na tuluy-tuloy na pag-ikot ng mga motor na micro servo ay isang mahusay na solusyon sa mababang gastos upang magmaneho ng maliliit na mga robot ngunit wala silang kontrol sa feedback ng mas malaking mga motor na servo.

Ang Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servos (FS90R) ay mahusay para sa mga proyekto ng robot ngunit kung minsan gusto mo ang kontrol sa feedback ng mas malaking servos.

Ang pag-convert ng mga maliliit na servos na ito upang magamit ang closed loop posisyon control control ay talagang napakadali sa sandaling magdagdag ka ng isang Tamiya analog Encoder sensor at isang simpleng closed loop feedback algorithm sa isang Arduino o Raspbery Pi controller.

Hakbang 1: Kailangan ng Mga Bahagi

• FeeTech 9g Patuloy na Pag-ikot Micro Servo w / round servo sungay Vendor: RobotShop Part #: RB-Fit-02 Qty: 1 Yunit ng Gastos: $ 4.99 Kabuuan: $ 4.99

• Arduino NG w / ATmega8 o katulad na Arduino microcontroller
• Encoder Pares para sa Tamiya Twin Motor Gearbox Vendor: RobotShop Part #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5 / 8" Mga label sa address Vendor: Office Depot Qty: 1 sheet Kabuuan: $ 13.99 pack (25 sheet)
• Ang graphic ng encoder disk mula sa github
• 5V portable phone charger na may Micro USB sa USB-A singilin ang cable Vendor: Pinakamahusay na Bilhin ang Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Portable Charger Model: 4021BB Bahagi #: 6304825

Pagpipilian sa Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Vendor: Adafruit SKU: PRODUCT ID: 3055
2. O Raspberry Pi Zero W Basic Pack - May kasamang Pi Zero W Vendor: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3409Qty: 1

Kung gumagamit ka ng isang Raspbery Pi o Pi Zero W dalawang karagdagang Pi HAT ang kinakailangan:

1. Pimoroni Automation pHAT para sa Raspberry Pi Zero Vendor: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Vendor: SparkFun Part #: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO Stacking Header - Extra-long 2x20 Pins Vendor: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 2223Qty: 2

Hakbang 2: Kailangan ng Mga Tool

• Mini Philips Screwdriver
• Pandikit Gun & Pandikit na stick o Super Pandikit
• Mga karayom na ilong
• Kailangan ng soldering Iron at solder para sa bersyon ng Raspberry Pi (Opsyonal)

Hakbang 3: I-print ang Encoder Disk Graphic Sa Papel ng Label ng Address

1. Buksan ang Encoder_disk.pdf at i-print ito sa papel ng label ng Avery 8160 address
2. Gumamit ng gunting upang gupitin ang graphic ng Encoder disk kasama ang mga tinadtad na linya mula sa label na papel at gupitin ang butas sa gitna gamit ang dashing line bilang isang gabay

Hakbang 4: Ikabit ang Encoder Disk Graphic sa Round Servo Horn

1. Alisin ang backing ng papel mula sa graphic ng encoder disk mula sa Hakbang 3
2. Ilakip ang encoder disk graphic sa likod ng bilog na servo sungay at isentro ang encoder disk graphic hole sa paligid ng servo sungay spline boss
3. Pinisuhin ang graphic ng encoder disk upang alisin ang anumang mga air foam o wrinkle

Hakbang 5: Ikabit ang Tamiya Analog Encoder sa Micro Servo Motor

1. Maglagay ng isang maliit na patak ng mainit na matunaw o sobrang pandikit sa boss ng micro servo motor shaft. Gumamit ng mainit na natunaw na pandikit bilang isang pansamantalang pangkabit ngunit gumamit ng sobrang pandikit para sa panghuling permanenteng pagkakabit.
2. Ikabit ang Tamiya Analog encoder na tinitiyak na ang butas sa Tamiya Analog encoder circuit board ay nakasentro sa paligid ng micro servo motor shaft na may mga sensor na nakaturo / malayo sa motor

Hakbang 6: Baguhin ang Mga Kable ng Sensor ng Encoder

1. Ang mga kable na ibinigay sa Tamiya Analog encoder ay kailangang mabago upang gumana kasama ang karaniwang pagsasaayos ng ground-5V-signal sa mga microcontroller analog input pin
2. Ipagpalit ang ground at 5V wires sa isang dulo ng Analog sensor cable upang ang 5V wire ay nasa gitna ng pin konektor at ang ground at signal wires ay nasa gilid na posisyon ng pin konektor
3. Ikabit ang hindi nabago na dulo ng cable sa mga Tamiya Analog encoder pin
4. Ikabit ang binagong dulo ng cable sa mga analog input pin ng Arduino microcontroller na tinitiyak na ang ground wire sa Arduino pin ay nakakakonekta sa ground pin ng Tamiya Analog encoder
5. Ikabit ang Micro Servo motor PWM cable sa mga pin ng D9 PWM ng iyong Arduino microcontroller

Hakbang 7: Ikabit ang Round Servo Horn sa Micro Servo Motor

I-mount ang round servo sungay na may graphic ng encoder disk papunta sa shaft ng micro servo motor at ilakip ito gamit ang ibinigay na turno ng attachment ng servo sungay

Hakbang 8: Mga Koneksyon sa Hardware

Bersyon ng Arduino

1. Ikonekta ang binagong dulo ng encoder sensor cable sa Analog 4 port ng Arduino na nagmamasid sa wastong orientation ng pin na Ground-5V-Signal
2. Ikonekta ang konektor ng Micro Servo Motor PWM sa mga pin ng D9 ng Arduino controller
3. Ikonekta ang Arduino sa isang supply ng kuryente

Bersyon ng Raspberry Pi

1. I-stack ang Pimoroni Automation Phat sa header ng Raspberry Pi GPIO
2. I-stack ang SparkFun Pi Servo HAT sa tuktok ng Pimoroni Automation Phat
3. Ikonekta ang Signal pin ng sensor ng Analog Encoder sa koneksyon ng ADC 1 sa Pimoroni Automation Phat
4. Ikonekta ang Ground at 5V na mga pin ng konektor ng sensor ng Analog Encoder sa kani-kanilang mga koneksyon sa Ground at 5V sa Pimoroni Automation Phat
5. Tiyaking ang SparkFun Pi Servo HAT Power supply isolation jumper ay nasa bukas na mode (tingnan ang manwal ng vendor) bago ikonekta ang lakas ng baterya sa sumbrero
6. Ikonekta ang lakas ng baterya sa Raspberry Pi at SparkFun Pi Servo HAT

Hakbang 9: I-download at Patakbuhin ang Micro Servo Motor Encoder Demo Code

Bersyon ng Arduino

1. Kopyahin, i-clone o i-download ang Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h at Encoder.cpp demo code mula sa github
2. Buksan ang demo code sa Arduino IDE at piliin ang iyong board mula sa menu ng Mga Tool ng IDE
3. I-upload ang code sa iyong board
4. Kapag na-reset na ng Arduino board sisimulan nito ang programa at tatakbo sa pamamagitan ng isang pagkakasunud-sunod ng mga paunang natukoy na paggalaw na naglalarawan kung paano makontrol ang Micro servo motor gamit ang Tamiya Analog encoder

Bersyon ng Raspberry Pi

1. Kopyahin, i-clone o i-download ang encoder.py Python Encoder demo code mula sa github papunta sa iyong Raspberry Pi SD card
2. Buksan ang demo code sa Python 3 Idle IDE at patakbuhin ang code mula sa menu na IDE Run
3. Kapag nagsimula ang programa sisimulan nito ang programa at tatakbo sa pamamagitan ng isang pagkakasunud-sunod ng mga paunang natukoy na paggalaw na naglalarawan kung paano makontrol ang Micro servo motor gamit ang Tamiya Analog encoder. Hindi pagkomento sa code na may label na interactive mode upang ipasok ang mga utos ng posisyon mula sa linya ng utos ng shell ng Python

Hakbang 10: Subukan ang Online Robot Demo

1. Maaari mong subukan ang isang halimbawa ng robot na may kontrolado ng encoder ng mga Micro Servo motor sa libreng droidguru.net Web site
2. Goto: droidguru.net. Panoorin muna ang tutorial kung hindi mo alam kung paano ito gumagana (Help menu). Itinulak ng Joystick ang robot at pinaputok ng button na A ang baril ng Airsoft maliban kung wala ito sa BB o namatay ang baterya. (Pinakamahusay kapag tiningnan sa isang laptop / desktop computer)

3. Sundin ang mga hakbang na ito upang simulang gamitin ang halimbawang robot

   • Mag-login bilang isang panauhin
   • Piliin ang Silid ng silid mula sa Sumali sa Panel ng Kwarto
   • Piliin ang robot ng Drone Patrol 1 mula sa panel ng mga miyembro ng Room
   • Matapos makumpleto ang countdown timer maaari mong makontrol ang robot gamit ang mga joystick o jog button
   • Piliin muli ang robot ng Drone Patrol 1 mula sa panel ng mga miyembro ng Room upang simulan ang isang bagong sesyon ng pagkontrol ng robot
4. Pinapatnubayan ng virtual na joystick ang robot at ang mga pindutan ng arrow ng job ng joystick na kinokontrol ang pag-jog / vernier / incremental na paggalaw ng motor gamit ang Analog encoder upang mas mahusay na ihanay ang airsoft gun sa mga target