RTK GPS Driven Mower: 16 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ang robot mower na ito ay may kakayahang ganap na awtomatikong paggupit ng damo sa isang paunang natukoy na kurso. Salamat sa patnubay sa RTK GPS ang kurso ay kopyahin sa bawat paggapas na may katumpakan na mas mahusay kaysa sa 10 sentimetro.

Hakbang 1: PANIMULA

Ilalarawan namin dito ang isang robot mower na magagawang gupitin ang damo nang awtomatiko sa isang kurso na tinukoy nang maaga. Salamat sa patnubay sa RTK GPS ang kurso ay kopyahin sa bawat paggapas na may katumpakan na mas mahusay kaysa sa 10 sentimetro (ang aking karanasan). Ang kontrol ay batay sa isang Aduino Mega card, na dinagdagan ng ilang mga kalasag ng kontrol sa motor, mga accelerometro at compass pati na rin isang memory card.

Ito ay isang hindi propesyunal na nakamit, ngunit pinayagan ako nitong mapagtanto ang mga problemang nakasalamuha sa mga robot na pang-agrikultura. Ang napakabatang disiplina na ito ay mabilis na umuunlad, pinasigla ng bagong batas tungkol sa pagbawas ng mga damo at pestisidyo. Halimbawa, narito ang isang link sa pinakabagong patas na robotics ng agrikultura sa Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Ang ilang mga kumpanya tulad ng Naio Technologies ay gumagawa na ng mga robot ng pagpapatakbo (https://www.naio-technologies.com/).

Sa paghahambing, ang aking nakamit ay napakahinhin ngunit gayunpaman ginagawang posible upang maunawaan ang interes at hamon sa isang mapaglarong paraan. …. At pagkatapos ay talagang gumagana ito! … at samakatuwid ay maaaring magamit upang gupitin ang damo sa paligid ng kanyang bahay, habang pinapanatili ang kanyang libreng oras …

Kahit na hindi ko inilarawan ang napagtanto sa huling mga detalye, ang mga pahiwatig na ibinibigay ko ay mahalaga para sa isang nais na ilunsad. Huwag mag-atubiling magtanong o magbigay ng mga mungkahi, na magbibigay-daan sa akin upang makumpleto ang aking pagtatanghal para sa pakinabang ng lahat.

Masisiyahan talaga ako kung ang ganitong uri ng proyekto ay maaaring magbigay ng labis na kagustuhan sa engineering para sa mas nakababatang mga tao …. upang maging handa para sa mahusay na robolution na naghihintay sa amin ….

Bukod dito, ang ganitong uri ng proyekto ay magiging perpektong akma sa isang pangkat ng mga nag-uudyok na kabataan sa isang club o fablab, upang magsanay sa pagtatrabaho bilang isang pangkat ng proyekto, na may mekanikal, elektrikal, software na mga arkitekto na pinamumunuan ng isang system engineer, tulad ng sa industriya.

Hakbang 2: PANGUNAHING SPECIFICATIONS

Ang layunin ay upang makabuo ng isang pagpapatakbo prototype mower na may kakayahang paggapas ng damo nang malaya sa kalupaan na maaaring may makabuluhang iregularidad (mga parang kaysa sa mga damuhan).

Ang pagpigil sa patlang ay hindi maaaring batay sa isang pisikal na hadlang o inilibing na gabay sa limitasyon ng wire tulad ng para sa mga robot sa paggapas ng damuhan. Ang mga patlang na dapat na mabas ay talagang variable at ng malaking ibabaw.

Para sa cutting bar, ang layunin ay mapanatili ang paglaki ng damo sa isang tiyak na taas pagkatapos ng isang unang paggapas o brushing na nakuha ng ibang paraan.

Hakbang 3: PANGKALAHATANG PRESENTASYON

Ang system ay binubuo ng isang mobile robot at isang nakapirming base.

Nahanap namin ang mobile robot:

- Ang dashboard

- Ang pangkalahatang kahon ng kontrol kasama ang isang memory card.

- ang manwal na joystick

- Ang GPS ay naka-configure bilang isang "rover" at ang RTK Receiver

- 3 gulong na nagmotor

- Mga roller motor ng gulong

- ang cutting bar na binubuo ng 4 na umiikot na mga disc bawat nagdala ng 3 mga cutter blades sa paligid (pagputol ng lapad ng 1 metro)

- ang cutting bar management box

- ang mga baterya

Sa nakapirming base nakita namin ang GPS na naka-configure bilang "base" pati na rin ang transmiter ng mga pagwawasto ng RTK. Tandaan namin na ang antena ay inilalagay sa taas upang magningning sa loob ng ilang daang metro sa paligid ng bahay.

Bilang karagdagan, ang antena ng GPS ay nakikita ng buong kalangitan nang walang anumang okultasyon ng mga gusali o halaman.

Ang Rover mode at GPS base ay ilalarawan at ipaliwanag sa seksyon ng GPS.

Hakbang 4: OPERATING INSTRUCTIONS (1/4)

Ipinapanukala kong pamilyar sa robot sa pamamagitan ng manu-manong na ginagawang maayos na paglitaw ng lahat ng mga pag-andar nito.

Paglalarawan ng dashboard:

- Isang pangkalahatang switch

- Pinapayagan ng isang unang tagapili ng 3 posisyon na piliin ang mga mode ng pagpapatakbo: manu-manong mode sa paglalakbay, mode ng pag-record ng track, mode ng paggapas

- Ang isang pindutan ng push ay ginagamit bilang isang marker. Makikita natin ang mga gamit nito.

- Dalawang iba pang mga tagapili ng 3 posisyon ang ginagamit upang pumili ng isang numero ng file mula sa 9. Samakatuwid mayroon kaming 9 paggapas ng mga file o mga tala ng paglalakbay para sa 9 na magkakaibang mga patlang.

- Ang isang tagapili ng 3-posisyon ay nakatuon sa kontrol ng cutting bar. OFF posisyon, ON posisyon, naka-program na posisyon ng kontrol.

- Dalawang display ng linya

- isang tagapili ng 3 posisyon upang tukuyin ang 3 magkakaibang pagpapakita

- isang LED na nagpapahiwatig ng katayuan ng GPS. Leds off, walang GPS. Ang mga Leds ay dahan-dahang kumikislap, ang GPS nang walang pagwawasto ng RTK. Mabilis na flashing LED, natanggap ang mga pagwawasto ng RTK. Ang mga ilaw ay naiilawan, naka-lock ang GPS sa pinakamataas na kawastuhan.

Sa wakas, ang joystick ay may dalawang tagapili ng 3 posisyon. Kinokontrol ng kaliwa ang kaliwang gulong, ang tama ang kumokontrol sa kanang gulong.

Hakbang 5: OPERATING INSTRUCTIONS (2/4)

Manu-manong mode ng pagpapatakbo (hindi kinakailangan ang GPS)

Matapos buksan at piliin ang mode na ito gamit ang tagapili ng mode, ang makina ay kinokontrol ng joystick.

Ang dalawang tagapiling 3-posisyon ay may spring na bumalik na laging ibabalik sa gitnang posisyon, na naaayon sa paghinto ng mga gulong.

Kapag ang kaliwa at kanang pingga ay itulak pasulong ang dalawang likurang gulong ay lumiliko at ang makina ay dumidiretso.

Kapag hinila mo pabalik ang dalawang pingga, ang makina ay dumidiretso pabalik.

Kapag ang isang pingga ay itinulak pasulong, ang makina ay paikot sa paikot na gulong.

Kapag ang isang pingga ay itulak pasulong at ang iba pang likod, ang machine ay umiikot sa kanyang sarili sa isang punto sa gitna ng ehe na sumasali sa mga gulong sa likuran.

Ang motorisasyon ng gulong sa harap ay awtomatikong inaayos ayon sa dalawang kontrol na nakalagay sa dalawang likurang gulong.

Sa wakas, sa manu-manong mode posible ring maggapas ng damo. Para sa hangaring ito, matapos suriin na walang sinuman ang malapit sa mga disc ng pagputol, inilalagay namin SA kahon ng pamamahala ng cutting bar ("hard" switch para sa seguridad). Ang tagapili ng hiwa ng panel ng instrumento pagkatapos ay ilagay sa ON. Sa sandaling ito ang 4 na mga disc ng cutting bar ay umiikot..

Hakbang 6: OPERATING INSTRUCTIONS (3/4)

Subaybayan ang mode sa pag-record (kinakailangan ang GPS)

- Bago simulang magrekord ng isang patakbo, ang isang di-makatwirang sanggunian para sa patlang ay tinukoy at minarkahan ng isang maliit na stake. Ang puntong ito ang magiging pinagmulan ng mga coordinate sa heyograpikong frame (larawan)

- Pagkatapos ay pipiliin namin ang numero ng file kung saan maitatala ang paglalakbay, salamat sa dalawang tagapili sa dashboard.

- ON base ay itinakda

- Suriin na ang LED status ng GPS ay nagsisimulang mabilis na pag-flash.

- Lumabas sa manu-manong mode sa pamamagitan ng paglalagay ng tagapili ng panel ng mode ng instrumento sa posisyon ng pag-record.

- Ang makina ay pagkatapos ay manu-manong inilipat sa posisyon ng sanggunian point. Tiyak na ito ang antena ng GPS na dapat na nasa itaas ng landmark na ito. Ang antena ng GPS na ito ay matatagpuan sa itaas ng point na nakasentro sa pagitan ng dalawang likurang gulong at kung saan ang punto ng pag-ikot ng makina sa sarili nito.

- Maghintay hanggang ang LED status ng GPS ay naiilawan ngayon nang hindi nag-flashing. Ipinapahiwatig nito na ang GPS ay nasa maximum na katumpakan nito ("Fix" GPS).

- Ang orihinal na posisyon ng 0.0 ay minarkahan ng pagpindot sa marker ng dashboard.

- Pagkatapos ay lumipat kami sa susunod na punto na nais naming mapa. Sa sandaling maabot ito, signal namin ito gamit ang marker.

- Upang wakasan ang pagre-record bumalik kami sa manu-manong mode.

Hakbang 7: OPERATING INSTRUCTIONS (4/4)

Mowing mode (kinakailangan ang GPS)

Una, kailangan mong ihanda ang mga file ng mga puntos na ang machine ay kailangang dumaan upang ma-mow ang buong patlang nang hindi umaalis sa isang hindi pinutol na ibabaw. Upang magawa ito, mai-save ang file sa memory card at mula sa mga coordinate na ito, gamit ang halimbawa ng Excel, bumubuo kami ng isang listahan ng mga point tulad ng larawan. Para sa bawat puntos na maabot, ipahiwatig namin kung ang cutting bar ay ON o OFF. Dahil ito ang cutting bar na kumokonsumo ng pinakamaraming lakas (mula 50 hanggang 100 Watts depende sa damo), kinakailangang mag-ingat na mailabas ang cutting bar kapag tumatawid sa isang na-mbas na patlang na halimbawa.

Habang nabubuo ang mowing board, ibabalik ang memory card sa kalasag nito sa drawer ng kontrol.

Ang natitira lamang noon ay ilagay SA base at pumunta sa bukid ng paggapas, sa itaas lamang ng sangguniang palatandaan. Ang tagapili ng mode pagkatapos ay nakatakda sa "Mow".

Sa puntong ito ang makina ay maghihintay nang mag-isa para sa lock ng GPS RTK sa "Fix" upang i-zero ang mga coordinate at simulan ang paggapas.

Kapag natapos ang paggapas, babalik itong mag-isa sa panimulang punto, na may katumpakan na halos sampung sentimetro.

Sa panahon ng paggapas, ang makina ay gumagalaw sa isang tuwid na linya sa pagitan ng dalawang magkakasunod na mga punto ng file ng point. Ang lapad ng paggupit ay 1.1 metro Dahil ang machine ay may lapad sa pagitan ng mga gulong ng 1 metro at maaaring paikutin sa paligid ng isang gulong (tingnan ang video), posible na gumawa ng mga katabing guhit ng paggapas. Ito ay napaka mabisa!

Hakbang 8: BAHAGANG MEKANIKAL

Ang istraktura ng robot

Ang robot ay itinayo sa paligid ng isang istraktura ng sala-sala ng mga tubo ng aluminyo, na nagbibigay dito ng mabuting kawalang-kilos. Ang mga sukat nito ay mga 1.20 metro ang haba, 1 metro ang lapad at 80 cm ang taas.

Ang mga gulong

Maaari itong ilipat salamat sa 3 mga batang gulong ng bisikleta sa diameter na 20 pulgada: Dalawang gulong sa likuran at isang gulong sa harap na katulad ng gulong ng mga supermarket na cart (larawan 1 at 2). Ang kamag-anak na paggalaw ng dalawang likurang gulong ay tinitiyak ang oryentasyon nito

Ang mga motor na roller

Dahil sa mga iregularidad sa bukid, kinakailangan na magkaroon ng malalaking mga ratio ng metalikang kuwintas at samakatuwid isang malaking ratio ng pagbawas. Para sa layuning ito ginamit ko ang prinsipyo ng roller na pagpindot sa gulong, tulad ng sa isang solong (mga larawan 3 at 4). Ginagawang posible ng malaking pagbawas na panatilihing matatag ang makina sa isang slope, kahit na naputol ang lakas ng engine. Bilang kapalit, dahan-dahang umuunlad ang makina (3 metro / minuto) … ngunit ang damo ay dahan-dahang lumalaki din….

Para sa disenyo ng makina ginamit ko ang software ng pagguhit na Openscad (napakahusay na software ng script). Sa kahanay para sa mga detalyeng plano ginamit ko ang Pagguhit mula sa Openoffice.

Hakbang 9: RTK GPS (1/3)

Simpleng GPS

Ang simpleng GPS (larawan 1), ang nasa aming sasakyan ay may katumpakan na ilang metro lamang. Kung naitala namin ang posisyon na ipinahiwatig ng tulad ng isang GPS na pinananatili nakapirming para sa isang oras halimbawa, masusunod namin ang mga pagbabago-bago ng ilang metro. Ang mga pagbabagu-bago na ito ay sanhi ng mga kaguluhan sa himpapawid at ionospero, ngunit din sa mga pagkakamali sa mga orasan at error ng mga satellite sa mismong GPS. Samakatuwid ito ay hindi angkop para sa aming aplikasyon.

RTK GPS

Upang mapabuti ang katumpakan na ito, ginagamit ang dalawang Gps sa layo na mas mababa sa 10 km (larawan 2). Sa ilalim ng mga kundisyong ito, maaari nating isaalang-alang na ang mga kaguluhan ng himpapawid at ang ionosfera ay magkapareho sa bawat GPS. Sa gayon ang pagkakaiba sa posisyon sa pagitan ng dalawang GPS ay hindi na nabalisa (pagkakaiba). Kung ikinakabit natin ngayon ang isa sa GPS (ang base) at inilalagay ang isa pa sa isang sasakyan (ang rover), makukuha namin ang tumpak na paggalaw ng sasakyan mula sa base nang walang mga kaguluhan. Bukod dito, ang GPS na ito ay nagsasagawa ng isang oras ng pagsukat ng flight na mas tumpak kaysa sa simpleng GPS (mga pagsukat ng phase sa carrier).

Salamat sa mga pagpapahusay na ito, makakakuha kami ng isang sentimetric na kawastuhan ng pagsukat para sa paggalaw ng rover na may kaugnayan sa base.

Ang sistemang RTK (Real Time Kinematic) na ito ang napili naming gamitin.

Hakbang 10: RTK GPS (2/3)

Bumili ako ng 2 RTK GPS circuit (larawan 1) mula sa kumpanya na Navspark.

Ang mga circuit na ito ay naka-mount sa isang maliit na PCB na nilagyan ng 2.54 mm pitch pin, na samakatuwid ay direktang nai-mount sa mga plate ng pagsubok.

Bilang ang proyekto ay matatagpuan sa timog-kanluran ng Pransya, pinili ko ang mga circuit na gumagana sa mga konstelasyon ng mga satellite ng American GPS pati na rin ang konstelasyon ng Russia na Glonass.

Mahalaga na magkaroon ng maximum na bilang ng mga satellite upang makinabang mula sa pinakamahusay na kawastuhan. Sa aking kaso, kasalukuyang mayroon akong pagitan ng 10 at 16 na mga satellite.

Kailangan din nating bumili

- 2 USB adapters, kinakailangan upang ikonekta ang GPS circuit sa isang PC (mga pagsubok at pagsasaayos)

- 2 mga antena ng GPS + 2 mga cable ng adapter

- isang pares ng 3DR transmiter-receivers upang ang base ay maaaring magbigay ng mga pagwawasto nito sa rover at matanggap sila ng rover.

Hakbang 11: RTK GPS (3/3)

Ang abiso sa GPS na matatagpuan sa site ng Navspark ay nagbibigay-daan sa mga circuit na maipatupad nang paunti-unti.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Sa Navspark website ay mahahanap din namin

- ang software na mai-install sa Windows PC nito upang matingnan ang mga output ng GPS at mga circuit ng programa sa base at rover.

- Isang paglalarawan ng format ng data ng GPS (parirala ng NMEA)

Ang lahat ng mga dokumentong ito ay nasa Ingles ngunit medyo madaling maunawaan. Sa una, ang pagpapatupad ay tapos na nang walang kahit kaunting electronic circuit salamat sa mga USB adapter na nagbibigay din ng lahat ng mga supply ng kuryente.

Ang pag-unlad ay ang mga sumusunod:

- Pagsubok ng mga indibidwal na circuit na gumana bilang simpleng GPS. Ang cloud view ng mga tulay ay nagpapakita ng katatagan ng ilang metro.

- Pagprograma ng isang circuit sa ROVER at ang iba pa sa BASE

- Ang pagbuo ng isang sistema ng RTK sa pamamagitan ng pagkonekta sa dalawang mga module na may isang solong kawad. Ang ulap na pagtingin sa mga tulay ay nagpapakita ng isang kaugnay na katatagan ng ROVER / BASE ng ilang sentimo!

- Kapalit ng BASE at ROVER na nagkokonekta ng wire ng mga 3DR transceiver. Dito muli ang operasyon sa RTK ay nagbibigay-daan sa isang katatagan ng ilang sentimetro. Ngunit sa oras na ito ang BASE at ROVER ay hindi na konektado sa pamamagitan ng isang pisikal na link…..

- Kapalit ng visualization ng PC sa isang Arduino board na naka-program upang makatanggap ng data ng GPS sa isang serial input… (tingnan sa ibaba)

Hakbang 12: BAHAGANG Elektrikal (1/2)

Ang electrical control box

Ipinapakita ng Larawan 1 ang pangunahing mga board control box na detalyado sa ibaba.

Mga kable ng GPS

Ang mga kable ng base at mower GPS ay ipinapakita sa Larawan 2.

Ang paglalagay ng kable na ito ay natural na nakamit sa pamamagitan ng pagsunod sa pag-usad ng mga tagubilin sa GPS (tingnan ang seksyon ng GPS). Sa lahat ng mga kaso, mayroong isang USB adapter na nagbibigay-daan sa iyong i-program ang mga circuit alinman sa base o sa rover salamat sa PC software na ibinigay ng Navspark. Salamat sa program na ito, mayroon din kaming lahat ng impormasyon sa posisyon, bilang ng mga satellite, atbp…

Sa seksyon ng mower, ang Tx1 pin ng GPS ay konektado sa 19 (Rx1) serial input ng ARDUINO MEGA board upang matanggap ang mga parirala ng NMEA.

Sa base ang Tx1 pin ng GPS ay ipinadala sa Rx pin ng 3DR radio para sa pagpapadala ng mga pagwawasto. Sa mower ang mga pagwawasto na natanggap ng 3DR radio ay ipinapadala sa pin Rx2 ng GPS circuit.

Nabanggit na ang mga pagwawasto na ito at ang kanilang pamamahala ay buong nasisiguro ng mga GPS RTK circuit. Kaya, ang Aduino MEGA board ay tumatanggap lamang ng naitama na mga halaga ng posisyon.

Hakbang 13: BAHAGANG Elektrikal (2/2)

Ang Arduino MEGA board at ang mga kalasag

- MEGA arduino board

- Panangga ng motor sa likuran

- Panangga ng motor sa harap ng gulong

- Shield arte SD

Sa Larawan 1, nabanggit na ang mga konektor ng plug-in ay inilagay sa pagitan ng mga board upang ang init ay nawala sa mga board ng engine na maaaring lumabas. Bilang karagdagan, pinapayagan ka ng mga pagsingit na ito na i-cut ang mga hindi ginustong mga link sa pagitan ng mga card, nang hindi kinakailangang baguhin ang mga ito.

Ipinapakita ng Larawan 2 at Larawan 3 kung paano binabasa ang mga posisyon ng mga inverters ng panel ng instrumento at ang joystick.

Hakbang 14: ANG ARDUINO DRIVING PROGRAM

Ang board ng microcontroller ay isang Arduino MEGA (UNO na walang sapat na memorya). Ang programa sa pagmamaneho ay napaka-simple at klasiko. Bumuo ako ng isang pag-andar para sa bawat pangunahing pagpapatakbo na naisasagawa (pagbabasa ng dashboard, pagkuha ng data ng GPS, pagpapakita ng LCD, pag-advance ng makina o pag-ikot ng kontrol, atbp…). Ang mga pagpapaandar na ito ay madaling gamitin sa pangunahing programa. Ang mabagal na bilis ng makina (3 metro / minuto) ay ginagawang mas madali ang mga bagay.

Gayunpaman, ang cutting bar ay hindi pinamamahalaan ng program na ito ngunit ng programa ng UNO board na matatagpuan sa tukoy na kahon.

Sa SETUP na bahagi ng program na nakita namin

- Mga kapaki-pakinabang na pin na simula ng MEGA board sa mga input o output;

- LCD pagpapasimula ng pagpapakita

- Pagpapasimula ng SD memory card

- Initialization ng bilis ng paglipat mula sa serial serial interface sa GPS;

- Initialization ng bilis ng paglipat mula sa serial interface sa IDE;

- Pinapatay ang mga makina at cutting bar

Sa bahagi ng LOOP ng programa nakita natin sa simula

- Ang panel ng instrumento at joystick, GPS, compass at pagbasa ng accelerometer;

- isang tagapili ng 3-lead, depende sa katayuan ng tagapili ng panel ng mode ng instrumento (manu-manong, pagrekord, paggapas)

Ang loop ng LOOP ay binibigyan ng bantas na asynchronous na pagbabasa ng GPS na kung saan ay ang pinakamabagal na hakbang. Kaya't babalik kami sa simula ng loop tungkol sa bawat 3 segundo.

Sa normal na bypass ng mode, ang paggalaw ng paggalaw ay kinokontrol ayon sa joystick at ang display ay na-update ng humigit-kumulang sa bawat 3 segundo (posisyon, katayuan ng GPS, direksyon ng compass, ikiling …). Ang isang pagpindot sa marker na BP ay zero ang mga coordinate ng posisyon na ipapakita sa mga metro sa landmark ng heograpiya.

Sa save mode shunt, ang lahat ng mga posisyon na sinusukat sa panahon ng paglipat ay naitala sa SD card (tagal ng halos 3 segundo). Kapag naabot ang isang punto ng interes, nai-save ang pagpindot sa marker. sa SD card. Ang posisyon ng makina ay ipinapakita tuwing 3 segundo, sa mga metro sa heograpikong landmark na nakasentro sa pinagmulan.

Sa mowing mode shunt: Ang makina ay dating inilipat sa itaas ng point ng sanggunian. Kapag inililipat ang tagapili ng mode sa "paggapas", sinusunod ng programa ang mga output ng GPS at partikular na ang halaga ng flag ng katayuan. Kapag nagbago ang status flag sa "Fix", ginaganap ng programa ang posisyon na zero. Ang unang puntong maabot ay pagkatapos ay basahin sa paggapas ng file ng memorya ng SD. Kapag naabot ang puntong ito, ang pagliko ng makina ay tapos na tulad ng ipinahiwatig sa paggapas ng file, alinman sa paligid ng isang gulong, o sa paligid ng gitna ng dalawang gulong.

Umuulit ang proseso hanggang sa maabot ang huling punto (karaniwang ang panimulang punto). Sa puntong ito hinto ng programa ang makina at ang cutting bar.

Hakbang 15: ANG CUTTING BAR AT ITS MANAGEMENT

Ang cutting bar ay binubuo ng 4 discs na umiikot sa bilis ng 1200 rpm. Ang bawat disc ay nilagyan ng 3 cutter blades. Ang mga disc na ito ay nakaayos upang makagawa ng isang tuloy-tuloy na cutting band na 1.2 metro ang lapad.

Dapat kontrolin ang mga engine upang limitahan ang kasalukuyang

- sa pagsisimula, dahil sa pagkawalang-kilos ng mga disc

- sa panahon ng paggupit, dahil sa mga pagbara na sanhi ng sobrang damo

Para sa hangaring ito ang kasalukuyang sa circuit ng bawat motor ay sinusukat ng mababang-halaga na mga coiled resistor. Ang UNO board ay naka-wire at naka-program upang masukat ang mga alon na ito at magpadala ng isang utos ng PWM na inangkop sa mga motor.

Kaya, sa pagsisimula, ang bilis ay unti-unting tumataas sa maximum na halaga nito sa 10 segundo. Sa kaso ng pagbara ng damo, ang makina ay humihinto sa loob ng 10 segundo at muling subukan para sa 2 segundo. Kung magpapatuloy ang problema, magsisimula muli ang 10-segundong pahinga at 2-segundong pag-restart. Sa ilalim ng mga kundisyong ito, ang pagpainit ng makina ay mananatiling limitado, kahit na sa kaso ng permanenteng pagharang.

Nagsisimula o humihinto ang mga makina kapag natanggap ng board ng UNO ang signal mula sa pilot program. Gayunpaman ang isang hard switch ay nagbibigay-daan upang mapagkakatiwalaan na patayin ang kuryente upang ma-secure ang mga operasyon ng serbisyo

Hakbang 16: ANO ANG DAPAT Gawin? ANONG mga pagpapabuti?

Sa antas ng GPS

Ang gulay (mga puno) ay maaaring limitahan ang bilang ng mga satellite sa pagtingin sa sasakyan at mabawasan ang kawastuhan o maiwasan ang pag-lock ng RTK. Samakatuwid, sa aming interes na gumamit ng maraming mga satellite hangga't maaari sa parehong oras. Samakatuwid magiging kawili-wili upang makumpleto ang mga konstelasyong GPS at Glonass kasama ang konstelasyon ng Galileo.

Dapat ay posible upang makinabang mula sa higit sa 20 mga satellite sa halip na isang maximum na 15, na ginagawang posible upang mapupuksa ang pag-sketch ng mga halaman.

Ang mga panangga ng Arduino RTK ay nagsisimulang umiiral nang sabay na gumagana sa 3 konstelasyong ito:

Bukod dito, ang mga kalasag na ito ay napaka-compact (phot 1) dahil isinasama nila ang parehong circuit ng GPS at transceiver sa parehong suporta.

…. Ngunit ang presyo ay mas mataas kaysa sa mga circuit na ginamit namin

Paggamit ng isang LIDAR upang umakma sa GPS

Sa kasamaang palad, sa arboriculture nangyayari na ang takip ng halaman ay napakahalaga (halimbawa ng hazel field). Sa kasong ito, kahit na sa 3 konstelasyon ang RTK lock ay maaaring hindi posible.

Samakatuwid kinakailangan upang magpakilala ng isang sensor na magpapahintulot sa pagpapanatili ng posisyon kahit na sa panandaliang pagkawala ng GPS.

Tila sa akin (wala akong karanasan) na ang paggamit ng isang LIDAR ay maaaring matupad ang pagpapaandar na ito. Ang mga puno ng puno ay napakadaling makita sa kasong ito at maaaring magamit upang maobserbahan ang pag-usad ng robot. Ipagpatuloy ng GPS ang pagpapaandar nito sa dulo ng hilera, sa paglabas ng takip ng halaman.

Ang isang halimbawa ng isang angkop na uri ng LIDAR ay ang mga sumusunod (Photo2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…