2019 FRC Sumusulat ng isang Simple Drive Train (Java): 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

ANG INSTRUCTABLE NA ITO AY HINDI SA DATE

Mangyaring abangan ang aking susunod na maituturo sa kasalukuyang 2019 na programa. Bagaman wala na sa petsa mayroon pa ring mga bagay na maaari mong malaman tungkol dito tulad ng kung paano mo talagang gawin ang mga klase at isulat ang code ay pareho.

Ituturo sa itinuturo na alam mo ang pangunahing Java at alam mo ang iyong paraan sa paligid ng robot. Sa panahon ng 2019, inililipat ng WPI ang suporta nito mula sa Eclipse patungo sa Visual Studio Code IDE dahil nalaman namin ito na ginagawa kong itinuturo ito upang matulungan ang mga tao sa aking koponan at matulungan ang ibang mga koponan na mahanap ang kanilang paraan habang ginagamit ang Visual Studio IDE. Sa paglabas ng panahon ng 2019 na may temang Deep Space na may temang sa akin at handa na ang aking koponan at hindi makapaghintay para sa paglabas ng laro sa Enero. Ang nasabing nasabi ay makarating tayo sa CODE!

DISCLAIMER: Ang VSCode plugin na ito ay ang Alpha, at garantisadong mababago bago ang panahon batay sa feedback? Bilang karagdagan, ang pag-upgrade mula sa Alpha upang palabasin ay maaaring mangailangan ng manu-manong mga pagbabago sa pag-setup ng build.

Ang code na ito ay magagamit sa aking Github dito.

Hakbang 1: Pag-install ng Visual Studio Code

Ang unang hakbang ay i-install ang VSCode maaari mo itong i-download sa link na ito.

Kapag na-download na ang file oras na upang patakbuhin ang installer (PS baka gusto mong magdagdag ng isang icon ng desktop).

Matapos ang pagpapatakbo ng VSCode makakakuha ka ng isang window na mukhang larawan 1.

Kapag lumitaw ang screen na iyon kakailanganin mong pumunta sa mga extension sa kaliwang bahagi ng window at hanapin ang "Java Extension Pack" (Larawan 2) pagkatapos ay i-click ang i-install (sa pamamagitan ng paraan kapag nag-click ka sa pag-install nang higit pa sa i-install nito).

Matapos ang pag-install (na maaaring tumagal ng ilang minuto) kakailanganin mong i-click ang pindutang i-reload (larawan 3).

Susunod, kakailanganin mong i-download ang pinakabagong.vsix release mula sa wpilibsuite VSCode GitHub repository mula sa link na ito.

Susunod, kailangan nating bumalik sa tab ng extension sa VSCode at pumunta sa tatlong mga tuldok at pumunta upang mag-install mula sa VSIX (larawan 4) pagkatapos ay piliin ang VSIX file mula sa kung saan mo ito na-download pagkatapos mong mai-install ay kakailanganin mong i-reload muli ang VSCode.

Matapos i-install ang WPILIB VSIX file dapat mong makita ang isang maliit na logo ng WPI sa kanang tuktok ng iyong window (Larawan 5) (kung hindi subukang muling simulan ang VSCode o i-restart ang iyong computer).

Hakbang 2: Lumilikha ng isang Bagong Proyekto sa WPILIB

Una, kailangan naming pumunta sa logo ng WPILIB na nabanggit sa huling hakbang at mag-click dito at bumaba at piliin ang "Lumikha ng isang bagong proyekto" (maaaring hanapin mo ito). (Larawan 1)

Matapos ang pagpili kailangan mong pumili ng isang "Template ng proyekto", "Wika ng Proyekto" (ang isang ito ay magiging java), "Isang Project Base", "Project Folder", "Project Name". (Larawan 2, Larawan 3)

Pagkatapos pagkatapos i-click ang "Bumuo ng Project", gugustuhin mong piliin ang "Oo (Kasalukuyang Window)". (Larawan 4)

Hakbang 3: Pagsulat ng Code

Una, kailangan naming palawakin ang view ng code (Larawan 1) upang makita ang mga subsystem at utos kung saan tatanggalin namin ang halimbawa ng utos at halimbawa ng subsystem. (Larawan 2)

Matapos matanggal ang utos at subsystem kakailanganin naming ayusin ang mga error na lumitaw sa klase ng robot ay gagawin namin ito sa pamamagitan ng pagtanggal o pagbibigay ng puna sa mga linya. (Larawan 3)

Susunod, kakailanganin naming lumikha ng isang utos at isang subsystem sa pamamagitan ng pag-right click sa file ng utos pagkatapos ng pag-click sa lumikha ng bagong klase / utos kakailanganin mong piliin ang utos pagkatapos ay ipasok ang isang pangalan na pinangalanan ko ng minahan ng DriveCommand pagkatapos ay gawin ang pareho para sa subsystem file ngunit sa halip na piliin ang utos ay pinili mo ang subsystem na pinangalanan ko ang aking DriveSub. (Larawan 4)

Matapos likhain ang dalawang bagong file kakailanganin naming pumunta sa RobotMap at magdagdag ng apat na variable na magiging int sila at maglalaman sila ng apat na motor id id. (Larawan 5)

Susunod na babalik kami sa DriveSub at lilikha ng 4 na mga bagay ng TalonSRX na pinangalanan na naaayon sa 4 na motor at kailangan naming lumikha ng isang tagapagbuo. (Larawan 6)

Pagkatapos sa tagatayo kailangan naming buuin ang mga TalonSRX kasama ang mga id na nasa RobotMap. (Larawan 7)

Susunod, lilikha kami ng isang pamamaraan na hahawak sa lahat ng aming pag-configure ng talon tulad ng max output at max kasalukuyang output. (Larawan 8)

Ngayon handa na kaming gawin ang paraan ng pagmamaneho na kailangan namin upang kopyahin ang isang klase sa Drive na ginawa ko na makakatulong sa amin. Kopyahin ang mga file dito. (Ilagay ang file na ito sa isang bagong folder na tinatawag na mga kagamitan sa loob ng folder ng robot) (Larawan 9)

Matapos naming makopya ang file na iyon kailangan namin ngayon upang gumawa ng isang bagay na Drive at itayo ito sa taga-buo. (Larawan 10)

Kapag nilikha namin ang aming bagay sa Drive kailangan namin ng isang paraan para tawagan ito ng command kaya lumikha kami ng isang paraan ng driveArcade na may dalawang variable na ilipat at paikutin na ipapadala mula sa

Hakbang 4: Command ng Drive

Ngayon kailangan nating pag-usapan ang nangangailangan. Kapag tinawag ang pamamaraan na kinakailangan ay pupunta ito sa subsystem at ihihinto ng subsystem ang lahat ng iba pang mga utos na nangangailangan ng parehong subsystem. Talaga, sinasabi nito na ang bagay lamang na ito ang maaaring gumamit ng subsystem sa ngayon. Kaya kailangan naming mangailangan ng bagay na driveTrain sa klase ng robot (Kapag sumangguni ka sa klase ng DriveSub dapat mong laging dumaan sa object ng klase ng robot). (Larawan 1)

Pangalawa, kailangan naming pumunta sa oi class at magdagdag ng isang pampublikong bagay ng joystick na tumutukoy sa port na naka-plug in sa istasyon ng driver. (Larawan 2)

Sa wakas, kailangan naming pumunta sa DriveCommand at sa paraan ng pagpapatupad kailangan naming pumunta sa klase ng robot at pumunta sa driveTrain object at tawagan ang pamamaraan ng driveArcade na ipinapasa ito sa kaliwang y axis at ang tamang x axis na halaga mula sa robot oi object. Pagkatapos sa makagambalang pamamaraan kailangan naming tawagan ang end na pamamaraan pagkatapos ay sa huling pamamaraan kailangan naming tawagan ang robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) upang matiyak na kapag ang utos ay nagambala o ang utos ay natapos alinman sa isang pag-crash o sa isang nangangailangan ng pagtigil na huminto ito sa pagmamaneho. (Larawan 3)

Hakbang 5: I-deploy

Upang sa wakas maka-deploy sa robot pumunta sa logo ng wpi at i-click ito at maghanap para sa pag-deploy at sundin ang mga tagubilin.