Paano Sumulat ng isang Simpleng Drivetrain para sa FRC (Java): 12 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Ito ay isang tutorial sa kung paano gumawa ng isang simpleng drivetrain para sa isang FRC robot. Ipinapalagay ng tutorial na ito na alam mo na ang mga pangunahing kaalaman sa java, eclipse at mayroon nang naka-install na wpilib, pati na rin ang mga aklatan ng CTRE.

Hakbang 1:

Buksan ang Eclipse

Hakbang 2: Lumikha ng isang Bagong Robot Project

1. Mag-right click sa explorer ng package, mag-click bago, pagkatapos ay iba pa.
2. Mag-scroll pababa hanggang sa makita mo ang WPILib Robot Java Development (kung hindi mo ito nakikita wala kang naka-install na mga mapagkukunan ng wpilib.)
3. Mag-click sa Robot Java Project
4. Pagkatapos punan ang pangalan ng proyekto at i-click ang uri ng proyekto ng robot na nakabatay sa utos. (Dapat na punan ang package at pareho sa mundo ng simulation.)

Hakbang 3: Lumikha / Punan ang RobotMap

Lumikha ng mga huling variable na naglalaman ng bilang ng iba't ibang mga talon port

Hakbang 4: Tanggalin ang Halimbawa ng Command at Halimbawa ng Subsystem

Hakbang 5: Lumikha ng DriveTrainSubSystem

1. Lumikha ng isang bagong tagapagbuo sa bagong nilikha na drivetrain subsystem. Pagkatapos ay lumikha ng mga bagay na CANTalon na tumutugma sa mga talon sa drivetrain.
2. Lumikha ng isang RobotDrive na tinatawag na Drive
3. I-install ang mga Bagay na ito sa tagbuo (tiyaking gagamitin ang mga halaga para sa mga talon na nilikha namin sa mapa ng robot). Para sa Robot Drive gagamitin namin ang tagapagbuo na gumagamit ng 4 Motor Controllers (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Pagkatapos ay lumikha ng isang arcadeDrive () na paraan na may dalawang variable ng pag-input ay x ay pasulong at paatras at ang kanan at kaliwa. Sa loob ay tatawagan mo ang drive.arcade na may pasulong at paikutin ang mga halaga
5. Pagkatapos baguhin ang initDefaultCommand () upang maglaman ng linya na setDefaultCommand (bagong DriveTrainCommand ());.
6. Huwag mag-alala tungkol sa lahat ng mga error pa.

Hakbang 6: Lumikha ng DriveTrainCommand

1. Magsimula muna sa pamamagitan ng pagpunta sa menu na ginamit namin upang likhain ang subsystem at ang proyekto ng robot mismo (ito ang huling oras na ipapakita ko ang aktwal na hakbang na ito sa mga susunod na hakbang na sasabihin ko upang makagawa lamang ng isang utos o upang makagawa ng isang subsystem at ipalagay mo na nasa menu na ito.) I-click ang utos at punan ang pangalan ng klase sa DriveTrainCommand (kung babaguhin mo ang mga pangalan ng file na ito hindi mo sila maaaring magkatulad).
2. Sa bagong DriveTrainCommand makikita mo na mayroong 6 na pamamaraan ang isa ay ang tagapagbuo at ang iba pang 5 ay mga bahagi ng code na tatawagin ng robot kapag tumatakbo ang utos. Alam namin kung ano ang ginagawa ng tagapagbuo kaya hinayaan ipaliwanag ang Inisyal, isagawa, isFinished, end, at magambala. Ang Initialize ay tinatawag na minsan sa tuwing ang utos ay tinawag, ang paraan ng pagpapatupad ay tinatawag na patuloy hanggang sa magtatapos ang utos, na sanhi ng tapos na kapag ang natapos na pamamaraan ay bumalik na totoo ang utos ay titigil sa pagtakbo, Ang pagtatapos na pamamaraan ay tinatawag na isang beses pagkatapos ng isFinished ang pamamaraan ay tinawag, at ang nagambala ay tinatawag na kapag ang mga mapagkukunan ng utos ay ginagamit ng ibang utos at magtatapos ang utos (nang hindi tumatawag sa huling pamamaraan).
3. Una sa DriveTrainCommand sa tagabuo kailangan mong idagdag ang kinakailangang linya (nangangailangan (Robot. DriveTrainSub)) mapansin na ang DriveTrainSub ay hindi katulad ng pangalan ng subsystem at nilalayon iyon.

Hakbang 7: Tumalon sa Robot

1. Susunod na tatalon kami sa Robot Class
2. pagkatapos ay babaguhin natin ang linya (pampublikong static na pangwakas na HalimbawaSubsystem na halimbawaSubsystem = bagong HalimbawaSubsystem ();) sa (pampublikong static na panghuling DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = bagong DriveTrainSubsystem ();) mapansin ang unang pangalan pagkatapos ng pangwakas ay kapareho ng pangalan ng subsystem at ang Pansinin din ang pangalan pagkatapos ng bago na ang DriveTrainSub ay kapareho ng pangalan na inilagay namin sa aming huling hakbang at na hindi ito katulad ng pangalan ng subsystem (DAPAT kang magkaroon ng isang pangalan ng object (DriveTrainSub) na hindi pareho ng subsystem pangalan)
3. Pagkatapos ay i-import ang aming DriveTrainSubSystem.
4. Susunod ay aalisin namin ang linya (chooser.addDefault ("Default Auto", bagong HalimbawaCommand ());)
5. Pagkatapos alisin ang hindi nagamit na mga pag-import.
6. Tapos magtipid.

Hakbang 8: Bumalik sa DriveTrainCommand

1. i-import ang Robot (ang pangalawa sa imahe)
2. Pagkatapos i-save

Hakbang 9: Pumunta sa DriveTrainSub

1. I-import ang DriveTrainCommand
2. Tapos magtipid.

Hakbang 10: Susunod Gagawa Kami ng OI Code

1. Pumunta sa OI.
2. Lumikha ng isang bagong pampublikong object ng joystick gamit ang port ng 0.
3. At alisin ang hindi nagamit na mga pag-import.
4. Magtipid

Hakbang 11: Pumunta sa DriveTrainCommand

1. Pumunta sa DriveTrainCommand.
2. Gagawin namin ngayon ang bahagi na kumukuha ng mga joystick at ilapat ang mga ito upang ilipat ang robot. Sa loob ng pagpapatupad (dahil patuloy itong tumatakbo) idagdag ang linya (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) kung saan tinawag namin ang arcadeDrive sa aming subsystem na may mga halaga ng Robot.io. Driver.getRawAxis (1) na nagbabalik ng halaga ng joystick at kung saan ang 1 ay ang axis ng kaliwang y axis at pareho para sa pangalawang halaga maliban sa 4 ay ang tamang x axis. kaya't nangangahulugan ito na ang kaliwang stick ay magpapatuloy at paatras at ang tamang stick ay pupunta sa kanan at kaliwa. (kung nais mo maaari kang bumalik sa RobotMap at lumikha ng mga bagong halaga para sa axis ng joystick pagkatapos ay tawagan sila sa RobotMap. (pangalan ng axis) at huwag kalimutang gawin silang panghuli kung gagawin mo ito sa ganitong paraan.)
3. Susunod na alisin ang anumang hindi nagamit na pag-import mula sa buong proyekto.

Hakbang 12: Panghuli Compile at I-upload ang Code sa Robot