Autonomous Parallel Parking Car Making Paggamit ng Arduino: 10 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Sa autonomous na paradahan, kailangan naming lumikha ng mga algorithm at mga sensor ng posisyon ayon sa ilang mga pagpapalagay. Ang aming mga palagay ay ang mga sumusunod sa proyektong ito. Sa senaryo, ang kaliwang bahagi ng kalsada ay binubuo ng mga pader at lugar ng parke. Tulad ng nakikita mo sa video, mayroong 4 na mga sensor sa kabuuan, 2 sa kaliwang bahagi ng kotse at isa sa likuran at harap na bahagi.

Hakbang 1:

Hakbang 2:

Hakbang 3:

Hakbang 4: System Algorithm:

Ang dalawang sensor sa kaliwang bahagi ng kotse ay nauunawaan na ang pader ay 15 cm mas maliit kaysa sa sinusukat na halaga at sumulong. Itinala ito sa memorya. Patuloy na sumusukat ang dalawang sensor sa gilid, at kapag ang mga halagang ito ay kapareho ng mga nagresultang halaga, kailangan mong magpasya kung paano iparada.

Algorithm ng Pagpili ng Paraan ng Parke

• Kaso 1: Kung ang sinusukat na halaga ay mas malaki kaysa sa kotse at mas maliit kaysa sa haba ng kotse, gagana ang parallel parking system.
• Kaso 2: Kung ang sinusukat na halaga ay mas malaki kaysa sa haba ng kotse, ang robot ay paparada nang patayo.

Hakbang 5: Parehong Algorithm ng Paradahan:

Sa kasong ito, tumatawid ang kotse sa lugar ng paradahan at huminto ang kotse nang makita muli ng dalawang sensor sa gilid ang pader. Bumalik siya nang kaunti at lumiliko pakanan 45 degree. Habang gumagalaw paatras, ang likurang sensor ay pumupunta sa lugar ng parke sa pamamagitan ng pagsukat at magsisimulang lumiko sa kaliwa. Sa panahon ng kaliwang kilusan, ang mga sensor sa mga gilid ay sumusukat nang tuloy-tuloy at ang dalawang sensor ay patuloy na lumiliko sa kaliwa hanggang sa ang sinusukat na halaga ay katumbas ng bawat isa. Tumigil ka kapag pantay ka. Ang front sensor ay sumusukat at magpapatuloy hanggang sa maliit ito ng 10 cm at humihinto kapag maliit ito ng 10 cm. Tapos na ang paradahan.

Hakbang 6: Vertical Algorithm sa Paradahan

Kung ang mga sensor sa mga gilid ay sumusukat sa halaga ng sobra sa haba ng kotse, ang kotse ay tumitigil at lumiliko ng 90 degree sa kaliwa. Nagsimula silang lumipat patungo sa parking lot. Sa oras na ito, patuloy na sumusukat ang front sensor at humihinto ang kotse kung ang sinusukat na halaga ay mas mababa sa 10cm. Nakumpleto ang pagpapatakbo ng parke.

Hakbang 7: Mga Kagamitan:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 na piraso HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• LM 393 Infrared Speed Sensor
• Lipo Battery (7.4V 850 mAh ay sapat na)
• Mga kable ng jumper

Bilhin:

Hakbang 8: Seksyon ng Mekanikal:

Sinusukat ng infrared sensor sa system ang bilis ng motor. Ito ay upang sukatin ang bilang ng mga laps ng gulong kapag naka-park at matiyak ang paradahan nang walang mga error. Kung wala kang isang encoder disc sa iyong robot kit, maaari mo itong mai-install bilang karagdagan. Ang puntong dapat tandaan dito ay ang bilang ng mga butas sa encoder disk. Ang bilang ng mga butas ng encoder sa proyektong ito ay 20 dir. Kung mayroon kang ibang numero, kailangan mong ayusin muli ang mga pagliko ng kotse.

Iposisyon ang sensor ng bilis ng LM393 tulad ng ipinakita sa itaas. Tiyaking ang bilis ng mga butas ng encoder disc

Hakbang 9: Circuit Diagram:

Mga Koneksyon ng Pin ng Mga Ultrasonic Sensor

Front Sensor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Left Front Sensor => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Left Rear Sensor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Rear Sensor => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Mga Koneksyon sa Motor Shield Dc Motor PinLeft Front Motor => M4

Right Front Motor => M3

Kaliwang Rear Motor => M1

Right Rear Engine => M2

Mga Koneksyon sa LM393 Speed Sensor Pin VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Hakbang 10: Bahagi ng Software

Maaari mong makita ang sensor library at arduino code dito >> autonomous parking car