PAGHIHIRAP NG PAGHIHIRAP AT IWASAN ANG ROVER: 3 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ang rover ay isang sasakyang pang-explore ng kalawakan na dinisenyo upang lumipat sa ibabaw ng isang planeta o iba pang celestial body. Ang ilang mga rovers ay dinisenyo upang magdala ng mga miyembro ng isang crew ng spaceflight ng tao; ang iba ay bahagyang o ganap na nagsasarili na mga robot. Karaniwang nakakarating ang Rovers sa planetary ibabaw sa isang lander-style spacecraft.

Ang kahulugan na ito para sa rover ay nabago sa mga araw na ito dahil maaari kaming bumuo ng aming sariling intelligence rover sa bahay gamit ang magagamit na mga cutting board at platform ng pag-unlad. Ang aking ideya ay upang paunlarin ang autonomous na pag-iwas sa balakid rover gamit ang mga sensor ng hanay ng Ultrasonic. Ito ang proyekto sa Intel Edison SoC na may kaunting mga sensor mula sa Intel Grover sensor kit.

Hakbang 1: Ginamit na Mga Bahagi

Intel Edison kit para sa Arduino, servo motor, DC motor, IR sensor, at sensor na sakop ng Ultrasonic, power adapter.

Ilang sangkap ng legos ang ginamit upang itayo ito para sa base ng rover at para sa pag-mount ng mga sensor at motor

Hakbang 2: Paglalarawan

Una, nagsimula ako sa IR sensor para sa pagkalkula ng distansya o upang makita ang balakid. Para sa paggawa ng mas matatag na ito, ikinonekta ko ang IR sensor para sa servo motor para sa pag-check sa balakid sa lahat ng direksyon. Ang servo motor ay kumilos bilang pan motor na maaaring magwalis ng 180 ° at ginamit ko upang i-scan ang balakid sa 3 posisyon - kaliwa, kanan, at tuwid. Ang isang algorithm ay binuo upang makalkula ang distansya ng balakid at makontrol ang DC motor na konektado upang himukin ang mga gulong. Ang IR sensor ay mayroong mga drawbacks lalo, hindi gumagana sa ilalim ng maliwanag na mga kondisyon ng sikat ng araw, ito lamang ang digital sensor at hindi masusukat ang distansya ng balakid. Ang IR sensor ay may saklaw na 20cm. Ngunit sa sensor ng saklaw ng Ultrasonic, nakalkula ko ang distansya sa lahat ng direksyon at nagpasya kung gaano kalayo ang balakid at pagkatapos ay magpasya sa aling direksyong dapat itong ilipat. Mayroon itong mahusay na saklaw na 4m distansya at maaaring tumpak na masukat ang distansya. Ang sensor ay inilagay sa pan servo motor na kung saan ay nagwawalis ng 180 ° sa sandaling ang balakid ay napansin sa landas. Ang algorithm ay binuo upang suriin ang distansya sa lahat ng direksyon at pagkatapos ay autonomous na magpasya ang landas na may balakid na nakita medyo malayo sa lahat ng iba pang mga direksyon. Ginamit ang mga DC motor upang himukin ang mga gulong ng rover. Sa pamamagitan ng pagkontrol sa pulso para sa terminal ng DC motors ay maaari nating ilipat ang rover pasulong, paatras, kumaliwa, lumiko sa kanan. Nakasalalay sa desisyon na ginawa ng lohika ng controller ang pag-input para sa DC motors ay ibinigay. Ang algorithm ay nakasulat sa isang paraan na, kung ang ilang balakid ay napansin sa harap ng rover, mukhang natitira ito sa pamamagitan ng pag-ikot ng motor ng pan servo sa kaliwa at suriin ng sensor ng saklaw ng sensor para sa distansya sa kaliwa pagkatapos ay pareho ang kakalkula sa ang iba pang mga direksyon. Matapos ang distansya sa iba't ibang direksyon, magpasya ang tagontrol ang pinakamahusay na angkop na landas kung saan ang balakid ay pinakamalayo sa pamamagitan ng paghahambing ng mga distansya na sinusukat. Kung ang balakid ay nasa parehong distansya sa lahat ng direksyon, pagkatapos ay gumagalaw ang rover ng ilang mga hakbang paatras pagkatapos suriin muli ang pareho. Ang isa pang IR sensor ay nakakonekta sa likod ng rover upang maiwasan ang pagpindot habang umaatras. Ang halaga ng threshold ay itinakda sa lahat ng direksyon para sa minimum na distansya upang maiwasan ang pag-thrash.

Hakbang 3: Paglalapat

Mayroon itong aplikasyon sa maraming mga larangan, isa sa mga ito ay isinama sa proyekto sa panloob na pagpoposisyon para sa pagsubaybay at pagsubok sa kawastuhan ng sinusukat na posisyon ng bagay sa panloob na kapaligiran.