Popsicle Stick Robotic Arm: 17 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-23 15:13

Narito kung paano bumuo ng isang simpleng robotic arm na may gripper gamit ang mga popsicle stick, isang Arduino, at ilang servos.

Mga gamit

Huwag mag-atubiling gumamit ng mga katulad na materyales o anumang mayroon ka. (hal. karton sa halip na mga stick ng popsicle)

Mga Materyales:

• 14 Mga Pickicle Sticks
• 4 Micro servos (kasama ang kanilang mga sungay at turnilyo)
• 4 Rotary Potentiometers
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6-Volt Battery Pack
• 26 Mga Jumper Cables

Mga tool:

• Mainit na Baril ng Pandikit + Mga Stick ng Hot na Pandikit
• Precision screwdriver o iba pang maliit na birador
• Arduino IDE
• USB sa Arduino Cable

Hakbang 1: Piliin ang Mga Sungay para sa Iyong Mga Lingkod

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• 4 Mga Micro Servos
• 3 Mga sungay na umaabot sa 2 direksyon
• 1 Horn na umaabot sa 1 direksyon

Mga tagubilin:

Ikabit ang mga sungay (puting mga kalakip na pakpak) sa mga servo. Tatlo sa mga servo ang nangangailangan ng sungay na umaabot sa dalawang direksyon habang ang isang servo ay mangangailangan ng sungay na umaabot sa isang direksyon lamang. I-pop lang ang mga sungay sa tuktok ng mga servo.

Hakbang 2: I-calibrate ang Mga Servos

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

4 Mga Micro Servos

Mga tagubilin:

Lumiko ang sungay pakontra sa pakaliwa hangga't maaari. Pagkatapos, i-pop off ang sungay at bumalik sa naka-calibrate na posisyon.

Ang isa sa mga servos na may mga dobleng direksyon na sungay ay kailangang i-calibrate kahilera sa servo habang ang iba pang tatlong kailangang i-calibrate patayo sa servos.

Sa itaas ay isang larawan ng naka-calibrate na mga servo na nakabukas nang buong pakaliwa. Ito ang mga naka-calibrate na posisyon

Bakit i-calibrate ang mga servo? Gumagalaw lamang ang servos ng 180 degree kaya mahalaga na i-calibrate namin ang mga servos upang ang servo ay lumiko sa pagitan ng mga anggulo na nais naming.

Hakbang 3: Screw sa Servos

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• 4 Mga Micro Servos
• 4 na Maliliit na Mga Screw
• Precision screwdriver o iba pang maliit na birador

Mga tagubilin:

I-tornilyo ang mga sungay sa paggamit ng isang maliit na tornilyo at ang naaangkop na distornilyador.

Hakbang 4: Ikabit ang Mga Pickicle Sticks sa Servos (pt 1/4)

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang isang servo na na-calibrate kaya ang sungay ay parallel sa servo
• 1 Popsicle Stick
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Para sa servo na na-calibrate kaya't ang sungay ay parallel sa servo, mainit na pandikit ang isang dulo ng stick ng popsicle sa patag na bahagi ng sungay.

Sa itaas ay isang larawan ng servo na ito na nakabukas nang buong pakaliwa

Hakbang 5: Ikabit ang Mga Pickicle Sticks sa Servos (pt 2/4)

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Isa sa dalawa pang servo na mayroong dobleng direksyon na mga sungay
• 1 Popsicle Stick
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Kola ang isang dulo ng stick ng popsicle sa patag na bahagi ng sungay ng servo.

Sa itaas ay isang larawan ng servo na ito na nakabukas nang buong pakaliwa

Hakbang 6: Ikabit ang Mga Pickicle Sticks sa Servos (pt 3/4)

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang huling servo na mayroong isang dobleng direksyon na sungay
• 1 Popsicle Stick
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Para sa iba pang servo, kola ang gitna ng popsicle stick sa patag na bahagi ng sungay.

Sa itaas ay isang larawan ng servo na ito na nakabukas nang buong pakaliwa

Hakbang 7: Ikabit ang Mga Pickicle Sticks sa Servos (pt 4/4)

Ang hakbang na ito ay naiiba. Basahin ng mabuti

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang isang servo na may single-direction sungay
• 1 Popsicle Stick
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Kola ang isang dulo ng isang stick ng popsicle sa manipis na pakanan sa gilid ng sungay. Oo, ang popsicle stick ay "patagilid" kumpara sa nakaraang hakbang. Maaari itong maging isang maliit na nakakalito upang pandikit.

Sa itaas ay isang larawan ng servo na ito na nakabukas nang buong pakaliwa

Hakbang 8: Lumikha ng isang Base para sa Isang Servo

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang solong servo na na-calibrate kaya ang sungay ay parallel sa servo
• 4 Popsicle sticks
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Mainit na pandikit apat na mga stick ng popsicle upang ang mga ito ay nakasalansan sa isa't isa. Punitin ang anumang labis na pandikit sa mga gilid.

Pagkatapos, kola ang ilalim ng servo sa gitna ng tuluy-tuloy na patag na bahagi ng popsicle stick stack. Punitin ang anumang labis na pandikit.

Hakbang 9: Buuin ang Base para sa Buong Robot

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• 6 Mga Pickicle Sticks
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Itabi ang 3 popsicle sticks sa isang direksyon. Pagkatapos itabi ang 3 mga stick ng popsicle sa iba pang patayo gamit ang mainit na pandikit upang ikonekta ang lahat.

Hakbang 10: Ikonekta ang Unang Servo

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang solong servo na may gitna ng popsicle stick ay nakadikit sa servo
• Mainit na glue GUN
• Ang Base para sa Buong Robot mula sa huling hakbang

Mga tagubilin:

Idikit ang ilalim ng servo sa base.

Hakbang 11: Ikabit ang Pangalawang Servo

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang servo na may stack ng mga stick ng popsicle na nakakabit sa base
• Ang istraktura mula sa huling hakbang
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

I-orient ang servo patagilid upang ang popsicle stick ay maaaring paikutin paitaas sa hangin.

Kola sa ilalim na nakaharap sa gilid ng popsicle stick stack sa mayroon nang istraktura. (tingnan ang larawan)

Hakbang 12: Ikabit ang Pangatlong Servo

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang huling servo na may dobleng direksyon ng sungay
• Ang istraktura mula sa huling hakbang
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Kola ang servo sa dulo ng naka-protus na popsicle stick ng mayroon nang istraktura upang ang popsicle stick ng servo ay paikutin ang layo mula sa gitna ng robot

Hakbang 13: Ikabit ang Huling Servo! (Gripper)

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Ang huling servo
• Ang istraktura mula sa huling hakbang
• Mainit na glue GUN

Mga tagubilin:

Kola ang malaking patag na gilid (kumpara sa ilalim ng servo na ginamit sa mga nakaraang hakbang) sa malapit na bahagi ng huling stick ng popsicle stick upang ang popsicle stick ng servo na ito ay umiikot sa parehong lugar tulad ng stick ng popsicle ng huling servo.

Kapag nakadikit, siguraduhing angulo ang servo upang kapag ang servo ay paikutin ng halos kalahati, ang dalawang popsicle stick ay dumikit sa pinakadulo.

Sa itaas ay isang larawan ng isang bukas at saradong gripper

Hakbang 14: Magtipon ng Circuit

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• 1 Kalahating laki ng breadboard
• 1 Arduino Uno o katumbas na microcontroller
• 26 Mga kable ng jumper
• 1 6-Volt na baterya pack (6 volt max)

Mga tagubilin:

Kopyahin ang diagram na ibinigay sa itaas!

Hakbang 15: I-upload ang Code

Mga Materyal para sa Hakbang na Ito:

• Arduino IDE
• USB sa Arduino Cable

Mga tagubilin:

I-upload ang sumusunod na code sa iyong arduino gamit ang USB cable:

# isama

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Attach potentimeter const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// I-set up ang lahat at tatakbo nang isang beses servo1.attach (6); // Attach servos at tukuyin ang mga pin mode na servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Simulan ang arduino / loop} void loop () {// ilagay ang iyong pangunahing code dito, upang tumakbo nang paulit-ulit: int pot1Value = analogRead (pot1); // Basahin ang mga halaga ng potentiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Map ang mga halaga ng potentiometers (0-1023) sa mga anggulo na mababasa ng servo (0-179 degrees) int pot2Angle = mapa (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Gawin ang servos na lumipat sa mga naka-map na anggulo na servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Hakbang 16: Tapos Na

Lumiko ang potentiometers upang makontrol ang robot!

Hakbang 17: Pag-troubleshoot

Hindi ito gumagalaw

Tiyaking nakabukas ang pack ng baterya at naka-plug in ang Arduino.

I-double check ang circuit upang matiyak na ang lahat ay tama at naka-plug in.

Hindi gumagana ang isang servo

Una, subukang pindutin ang pindutan ng pag-reset sa iyong Arduino. Minsan ang isang servo ay maaaring tumigil sa pagtatrabaho kung itulak natin ito nang napakalayo.

Maaaring patay lang ang servo, subukang i-plug ang circuitry para sa servo na iyon sa isa pang servo at tingnan kung gumagana ang bagong servo.

Kung hindi, ang problema ay nakasalalay sa loob ng iyong circuitry.

Jittery ang mga servo

Ang iyong servo lamang ay maaaring maging jittery.

Ang servo ay maaaring nagdadala ng labis na timbang.

Subukang magdagdag ng isang kapasitor sa mga kable ng kuryente para sa mga servos.