Popsicle Stick Robotic Arm (Kahaliling Format): 6 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Alamin kung paano bumuo ng isang simpleng armadong nakabatay sa Arduino na may gripper gamit ang mga stick ng popsicle at ilang servos.

Mga gamit

• 14 Mga Pickicle Sticks
• 4 Micro servos (kasama ang kanilang mga sungay at turnilyo)
• 4 Rotary Potentiometers
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6-Volt Battery Pack
• 26 Mga Jumper Cables
• Mainit na Baril ng Pandikit + Mga Stick ng Hot na Pandikit
• Maliit na distornilyador
• Arduino IDE
• USB sa Arduino Cable

Hakbang 1: I-calibrate ang Mga Servos

Ikabit ang mga sungay (puting mga kalakip na pakpak) sa mga servo sa pamamagitan ng paglalagay nito sa tuktok ng mga servo. Tatlo sa mga servo ang nangangailangan ng sungay na umaabot sa dalawang direksyon habang ang isang servo ay mangangailangan ng sungay na umaabot sa isang direksyon lamang. I-counter-pakaliwa ang sungay hanggang dito. I-pop off ang sungay at pagkatapos ay bumalik sa naka-calibrate na posisyon. Ang isa sa mga servos na may dalawang direksyon na sungay ay kailangang i-calibrate kahilera sa servo habang ang tatlo pa ay kailangang patayo sa mga servo. I-tornilyo ang mga sungay sa paggamit ng isang maliit na tornilyo at isang distornilyador.

Hakbang 2: Ihanda ang mga Servos

Para sa servo na na-calibrate kaya't ang sungay ay parallel sa servo, mainit na pandikit ang isang dulo ng stick ng popsicle sa patag na bahagi ng sungay. Para sa isa sa dalawang direksyon na may sungay na servos na na-calibrate kaya't ang sungay ay patayo sa servo, mainit na pandikit ang isang dulo ng stick ng popsicle sa patag na bahagi ng sungay. Para sa iba pang two-direction na may sungay na servo na na-calibrate kaya't ang sungay ay patayo sa servo, mainit na pandikit sa gitna ng popsicle stick sa patag na bahagi ng sungay. Ang hakbang na ito ay naiiba, ang popsicle ay hindi dumidikit sa patag na bahagi ng sungay. Para sa servo na may isang direksyon na sungay, mainit na pandikit ang isang dulo ng popsicle stick sa manipis na pakanan na bahagi ng sungay.

Mainit na pandikit 4 popsicle sticks magkasama upang sila ay stack sa tuktok ng bawat isa. Kola ang patag na bahagi ng stack sa ilalim ng servo na na-calibrate upang maging parallel sa servo. Punitin ang anumang labis na pandikit sa paligid ng mga gilid upang ang stack ay maaaring mahiga.

Hakbang 3: Magtipon ng istraktura

Lay 3 popsicle sticks pababa sa isang direksyon at 3 popsicle stick patapat sa unang 3 upang lumikha ng isang grid. Mainit na pandikit ang lahat ng mga piraso ng magkasama. Kola ang ilalim ng servo na may gitna ng popsicle stick na nakakabit sa base na iyong nilikha. I-orient ang servo na may kalakip na mga stick ng popsicle upang ang popsicle stick na nakakabit sa sungay ay maaaring paikutin paitaas sa hangin. Kola ang gilid ng popsicle stick stack sa popsicle stick sa base servo. Kola ang huling servo na may dalawang direksyon na sungay sa popsicle stick sa nakaraang servo upang ang popsicle stick ay paikutin ang layo mula sa gitna ng robot. Kola ang gilid ng huling servo (kumpara sa ilalim) sa popsicle stick sa nakaraang servo upang kapag umiikot ang servo na ito, ang mga dulo ng dalawang popsicle stick ay magsasara at kumikilos bilang isang gripper.

Hakbang 4: Mga kable

Buuin ang ipinakitang circuit. Pagkatapos ma-program ang Arduino, papayagan ka nitong makontrol ang bawat isa sa mga servos na may kaukulang potensyomiter.

Hakbang 5: Code

# isama

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Attach potentiometers const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// I-set up ang lahat at tatakbo nang isang beses servo1.attach (6); // Attach servos at tukuyin ang mga pin mode na servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Simulan ang arduino / loop} void loop () {// ilagay ang iyong pangunahing code dito, upang tumakbo nang paulit-ulit: int pot1Value = analogRead (pot1); // Basahin ang mga halaga ng potentiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Map ang mga halaga ng potentiometers (0-1023) sa mga anggulo na mababasa ng servo (0-179 degrees) int pot2Angle = mapa (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Gawin ang servos na lumipat sa mga naka-map na anggulo na servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Hakbang 6: Pag-troubleshoot

Walang Gumagalaw: Siguraduhin na ang baterya pack ay nakabukas at ang Arduino ay naka-plug in. I-double check ang circuit upang matiyak na ang lahat ay konektado nang tama.

Hindi gagana ang isang Servo: Subukang pindutin ang pindutan ng pag-reset sa Arduino. Minsan ang servo ay tumitigil sa paggana kung napalayo nito. Maaaring patay ang servo, subukang palitan ang mga wire ng mga wire ng isang gumaganang servo upang makita kung gumagana ang servo na ito.

Ang isang Servo ay Jittery: Ang servo ay maaaring nagdadala ng labis na timbang. Subukang magdagdag ng isang kapasitor sa mga kable ng servo.