Robot Arm: 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang layunin ng Instructable na ito ay upang matulungan kang bumuo ng iyong sariling 3D na naka-print na braso ng robot. Ang aking motibasyon para sa pagbuo ng robot arm na ito ay nagmula sa isang interes sa mechatronics at ang kakulangan ng magandang dokumentasyon para sa pagbuo ng isang 4-axis arm na may mga stepper motor, Arduino at isang 3D printer. Inaasahan ko na ang mga CAD file ay gagabay o pumukaw sa iyo upang mabuo ang iyong bersyon ng braso na ito! Sa ngayon mayroong 3 axis na natapos. Nagtatrabaho pa rin ako sa 4th axis at gripper.

Hakbang 1: Hardware

Ang braso ng robot ay halos naka-print sa 3D at hinihimok ng sinturon. Lahat ng mga hindi naka-print na bahagi ng 3D tulad ng mga bearings, pulley, sinturon at motor ay maaaring mabili sa internet.

Ang mga shaft ay ginawa mula sa 8mm at 5mm steel rods, maaari itong gawin ng kamay kung kinakailangan.

Partlist:

Mga Pulley:

• 3x GT2 pulley 20 ngipin
• 2x GT2 pulley 60 ngipin
• 1x GT2 pulley 16 ngipin

Sinturon:

• 2x GT2 belt 232 ngipin
• 1x GT2 belt 400 ngipin

Bearings:

• 4x 22x8 mm ball bearing
• 2x 16x5 mm ball bearing
• 4x 10x3 mm ball bearing
• 1x 98x4 mm na karayom na tindig
• 1x 32x2 mm na karayom na tindig

Threaded rod:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Mga shaft:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motors:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler stepper motor (45 Ncm)

Mga nut at turnilyo:

• 12x M3x10 mm (hex socket) na ulo ng tornilyo
• 2x M3x25 mm (hex socket) na ulo ng tornilyo
• 18x M3 self locking nut
• 3x M6x15 mm (hex socket) cap screw
• 3x M6 nut
• 9x 3x15mm self tapping button head screw

Hakbang 2: Elektronika

Ang mga stepper motor ay hinihimok ng tatlong DRV8825 stepper motor driver at isang Arduino Uno. Mayroong maraming mga pagpipilian na magagamit sa internet para sa isang kalasag sa pagmamaneho para sa Arduino Uno.

Partlist:

• 1x Arduino Uno
• 1x kalasag ng driver
• 3x DRV8825
• 12-24V Power supply

Mangyaring panoorin ang tutorial sa Youtube kung paano itakda ang kasalukuyang limitasyon sa driver ng motor na DRV8825.

Hakbang 3: Software

Maaaring ma-program ang Arduino Uno gamit ang Arduino IDE at ang aklatan ng AccelStepper upang makontrol ang maraming mga stepper motor na gumagamit ng pagpabilis para sa makinis na paggalaw.

Ang bahaging ito ay ginagawa pa rin. Kailangan mong mag-eksperimento sa iba't ibang mga setting para sa iyong mga motor na patakbuhin ang mga ito nang maayos at gumawa ng coördinated na paggalaw.

Hakbang 4: Pagbuo ng Robot Arm - ang Batayan

Bago mag-print ng anumang mga bahagi, mag-eksperimento sa mga pagpapahintulot ng iyong 3D printer. Ang mga bola na bearings ay dapat na snap nang maayos sa lugar, nang hindi gumagamit ng sobrang lakas. Kaya i-print ang ilang mga sample na may iba't ibang laki upang suriin kung aling mga sukat ang nagbibigay ng pinakamahusay na mga resulta. Nakuha ko ang pinakamahusay na mga resulta sa pamamagitan ng pag-dimensyon ng mga butas na 0, 5 mm na mas malaki kaysa sa panlabas na diameter ng pagdadala ng bola. Ang batayan ay binubuo ng apat na bahagi:

Hakbang 5: Pagbuo ng Robot Arm - Pangalawang Axis

Magsimula sa pag-assemble ng belt tensioner.