Automated Soldering Robotic Arm: 7 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang itinuturo na ito ay nagpapakita kung paano maghinang ng mga elektronikong bahagi sa iyong PCB gamit ang Robotic Arm

Ang Idea ng proyektong ito ay naisip ko nang hindi sinasadya kapag naghahanap ako para sa iba't ibang mga kakayahan ng mga robotic arm, pagkatapos ay nalaman kong may ilang sumasaklaw sa lugar ng paggamit na ito (Automated Welding & Soldering Robotic Arm).

Sa totoo lang nagkaroon ako ng karanasan dati para sa pagbuo ng mga katulad na proyekto, ngunit sa oras na ito ang proyekto ay lubhang kapaki-pakinabang at epektibo.

Bago napagpasyahan ang hugis nito nakita ko ang maraming mga application at iba pang mga proyekto lalo na sa larangan ng industriya, ang mga proyekto ng Open source ay nakatulong sa akin ng marami upang malaman ang tama at angkop na hugis.

Iyon ay dahil sa agham sa likod ng visual na pagpapakain para sa aming mga utak.

Hakbang 1: Disenyo

Sa una nakita ko ang maraming mga propesyonal na proyekto na hindi maipatupad dahil ang pagiging kumplikado nito.

Pagkatapos ay nagpasya akong makita na gumawa ng aking sariling produkto na inspirasyon ng iba pang mga proyekto, kaya ginamit ko ang Google Sketch up 2017 pro. ang bawat bahagi ay idinisenyo upang magtipon sa tabi ng bawat isa sa isang tukoy na pagkakasunud-sunod tulad ng ipinakita sa susunod na larawan.

At bago tipunin ito kailangan kong subukan ang mga bahagi at piliin ang angkop na panghinang na bakal, nangyari ito sa pamamagitan ng pagguhit ng isang virtual na proyekto sa pagtatapos bilang isang gabay para sa akin.

Ipinapakita ng mga pagguhit na ito ang aktwal na pagtatapos ng hugis ng laki ng buhay at ang tamang sukat ng bawat bahagi upang piliin ang tamang bakal na panghinang.

Hakbang 2: Mga Elektronikong Bahagi

1. Stepper Motor 28BYJ-48 Sa Driver Module ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Micro Metal Gear Servo Motor

4. I2C SERIAL LCD 1602 MODULE

5. Breadboard

6. Jumper wires

7. Itigil ang Modyul

8. Micro servo motor metal gear

Hakbang 3: Pagpapatakbo at Pag-install

Sa panahon ng trabaho, naharap ko ang ilang mga hadlang na dapat naming ipahayag tungkol dito.

1. Ang mga braso ay masyadong mabigat upang hawakan ng maliit na stepper motor, at naayos namin ito sa susunod na bersyon o laser cut print.

2. Dahil ang modelo ay ginawa mula sa materyal na plastik ang alitan ng umiikot na base ay mataas at ang mga paggalaw ay hindi makinis.

Ang unang solusyon ay upang bumili ng isang mas malaking stepper motor na nakakapagpasan ng bigat at alitan, at muling dinisenyo ang base upang magkasya sa isang mas malaking stepper motor.

Sa totoo lang ang problema ay natahimik pa at ang mas malaking motor ay hindi naayos ito, at iyon ay dahil ang alitan sa pagitan ng dalawang mga plastik na ibabaw sa tabi ng hindi namin maaaring ayusin ang palayok ng porsyento. Ang maximum na posisyon ng pag-ikot ay hindi ang maximum na kasalukuyang na maaaring ibigay ng driver. Dapat mong gamitin ang diskarteng ipinakita ng gumawa, kung saan sinusukat mo ang boltahe habang pinapalitan ang palayok.

Pagkatapos ay nag-resort ako na baguhin ang disenyo ng base nang buo at maglagay ng isang motor na servo na may metal gear na nakapaloob sa mekanismo ng mga gears.

3. boltahe

Ang board ng Arduino ay maaaring ibigay sa kuryente alinman sa DC power jack (7 - 12V), ang USB konektor (5V), o ang VIN pin ng board (7-12V). Ang pagbibigay ng boltahe sa pamamagitan ng 5V o 3.3V na mga pin ay pumasa sa regulator, at nagpasya kaming bumili ng mga espesyal na USB cable na sumusuporta sa 5 volt mula sa PC o anumang supply ng kuryente.

kaya't ang mga stepper motor at iba pang mga sangkap ay gumagana nang maayos na may 5 volt lamang at upang ma-secure ang mga bahagi mula sa anumang problema na inaayos namin ang pababang module.

Ang module ng step down ay isang buck converter (step-down converter) ay isang DC-to-DC power converter na bumababa ng boltahe (habang pinapataas ang kasalukuyang) mula sa input (supply) nito sa output (load) at panatilihin din ang katatagan o ang boltahe.

Hakbang 4: Mga Pagbabago

Matapos ang ilang mga pagbabago binago namin ang disenyo ng modelo sa pamamagitan ng pagbawas sa laki ng mga bisig at gumawa ng isang angkop na butas para sa servo motor gear tulad ng ipinakita.

At habang sinusubukan ang servo motor ay nagtagumpay na paikutin ang timbang na 180 degree nang tama sapagkat ang mataas na metalikang kuwintas na ito ay nangangahulugang ang isang mekanismo ay makakapangasiwaan ang mga mas mabibigat na karga. Kung magkano ang puwersang nakakaikot na maaaring ma-output ng isang servomekanismo ay nakasalalay sa disenyo ng mga kadahilanan-supply boltahe, bilis ng baras, atbp.

Ang paggamit din ng I2c ay maganda sapagkat gumagamit lamang ito ng dalawang mga pin, at maaari mong ilagay ang maraming mga i2c na aparato sa parehong dalawang mga pin. Kaya halimbawa, maaari kang magkaroon ng hanggang sa 8 LCD backpacks + LCD lahat sa dalawang pin! Ang masamang balita ay kailangan mong gamitin ang 'hardware' i2c pin.

Hakbang 5: Pag-solder ng Iron Holder o Gripper

Ang gripper

ay naayos sa pamamagitan ng paggamit ng metal gear servo motor upang madala ang bigat ng panghinang na bakal.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (pipilitin (anggulo, 10, 160));

Sa una ay nagkaroon kami ng isang balakid na ang pag-alog ng motor at pag-vibrate hanggang sa makahanap kami ng isang nakakalito na code na nagbibigay sa mga pinipigilan na mga anghel.

Dahil hindi lahat ng mga servo ay may isang buong 180 degree ng pag-ikot. Maraming hindi.

Sumulat kami ng isang pagsubok upang matukoy kung nasaan ang mga limitasyong mekanikal. Gumamit ng servo.write Microseconds sa halip na servo.write Mas gusto ko ito dahil pinapayagan kang gumamit ng 1000-2000 bilang base range. At maraming mga servos ang susuporta sa labas ng saklaw na iyon, mula 600 hanggang 2400.

Kaya, sinubukan namin ang iba't ibang mga halaga at makita kung saan mo nakuha ang buzz na nagsasabing naabot mo ang limitasyon. Pagkatapos manatili lamang sa loob ng mga limitasyong iyon kapag nagsulat ka. Maaari mong itakda ang mga limitasyong iyon kapag gumamit ka ng servo.attach (pin, min, max)

Hanapin ang totoong saklaw ng paggalaw at siguraduhin na ang code ay hindi subukan na itulak ito sa huli na hinto, ang hadlang () Arduino function ay kapaki-pakinabang para dito.

at narito ang link na maaari kang bumili ng USB soldering Iron:

Mini 5V DC 8W USB Power Soldering Iron Pen + Touch Switch Stand Holder

Hakbang 6: Pag-coding

Ang Arduino Paggamit ng mga aklatan

ang kapaligiran ay maaaring mapalawak sa pamamagitan ng paggamit ng mga aklatan, tulad ng karamihan sa mga platform ng programa. Nagbibigay ang mga aklatan ng labis na pagpapaandar para magamit sa mga sketch, hal. nagtatrabaho sa hardware o pagmamanipula ng data. Upang magamit ang isang silid-aklatan sa isang sketch.

# isama ang AccelStepper.h

# isama ang MultiStepper.h # isama ang Servo.h # isama ang Wire.h # isama ang LiquidCrystal_I2C.h