Autonomous Tank Na May GPS: 5 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Kamakailan ay pinadalhan ako ng DFRobot ng kanilang Devastator Tank Platform kit upang subukan. Kaya, syempre, nagpasya akong gawin itong autonomous at magkaroon din ng mga kakayahan sa GPS. Ang robot na ito ay gagamit ng isang ultrasonic sensor upang mag-navigate, kung saan ito sumusulong habang sinusuri ang clearance nito. Kung napakalapit ito sa isang bagay o iba pang hadlang susuriin nito ang bawat direksyon at pagkatapos ay lilipat nang naaayon.

BoM:

• DFRobot Devastator Tank Robot Platform: Link
• DFRobot GPS Module na may Enclosure: Link
• Malabata 3.5
• Ultrasonic Sensor - HC-SR04 (Generic)
• Micro Servo 9g

Hakbang 1: Pag-iipon ng Chassis

Ang kit ay may kasamang lubos na madaling sundin ang mga tagubilin para sa pagsasama-sama nito. Bilang karagdagan sa 4 na simpleng piraso ng istruktura, nagtatampok ito ng maraming magkakaibang mga butas ng mounting na maaaring suportahan ang mga board tulad ng Raspberry Pi at Arduino Uno. Nagsimula ako sa pamamagitan ng pagkuha ng suspensyon na nakakabit sa bawat panig ng tsasis, at pagkatapos ay ilagay ang mga gulong. Pagkatapos nito ay simpleng pinagsama ko ang bawat piraso at idinagdag ang mga track.

Hakbang 2: Paglikha ng Elektronika

Nagpasya akong gumamit ng isang Teensy 3.5 para sa utak sa aking robot, dahil maaari nitong suportahan ang maraming mga koneksyon sa serial at tumakbo sa 120 MHz (kumpara sa 16 para sa isang Arduino Uno). Pagkatapos ay ikinabit ko ang module ng GPS sa mga Serial1 na pin, kasama ang isang module ng Bluetooth sa Serial3. Ang L293D ay ang pinakamahusay na pagpipilian para sa isang driver ng motor, dahil sinusuportahan nito ang 3.3v in at 2 motor. Ang huli ay ang servo at ultrasonic distansya sensor. Sinusuportahan ng chassis ang isang microservo sa itaas, at bilang karagdagan sa naidikit ko sa isang HC-SR04 dahil sa mababang paggamit ng kuryente at madaling paggamit.

Hakbang 3: Paggawa ng App

Nais kong ang robot na ito ay magkaroon ng parehong manu-manong at nagsasarili na mga kakayahan, kaya't ang app ay nagbibigay ng pareho. Nagsimula ako sa pamamagitan ng paglikha ng apat na mga pindutan na kinokontrol ang bawat direksyon: pasulong, paatras, kaliwa, at kanan, at pati na rin ng dalawang mga pindutan para sa paglipat sa pagitan ng mga manwal at autonomous na mode. Pagkatapos ay nagdagdag ako ng isang tagapili ng listahan na magpapahintulot sa mga gumagamit na kumonekta sa module ng blu-HC-05 sa robot. Sa wakas nagdagdag din ako ng isang mapa na may 2 marker na ipinapakita ang lokasyon ng parehong telepono ng gumagamit at ang robot. Tuwing 2 segundo ang robot ay nagpapadala ng data ng lokasyon sa pamamagitan ng Bluetooth sa telepono kung saan ito ay na-parse. Mahahanap mo ito rito

Hakbang 4: Assembly

Ang pagsasama-sama ng lahat ay medyo simple. Ang mga wire lamang na panghinang mula sa bawat motor papunta sa tamang mga pin sa driver ng motor. Pagkatapos ay gumamit ng ilang mga standoff at turnilyo upang mai-mount ang board sa robot. Tiyaking ang module ng GPS ay nasa labas ng tank upang ang signal nito ay hindi ma-block ng metal frame. Panghuli ikonekta ang servo at HC-SR04 sa kani-kanilang mga lokasyon.

Hakbang 5: Paggamit Nito

Ngayon ay maglakip lamang ng lakas sa mga motor at sa Teensy. Kumonekta sa pamamagitan ng app sa HC-05 at magsaya!