☠WEEDINATOR☠ Bahagi 4: Pagkakaiba ng Code ng Geometry ng Steering: 3 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Kung may oras ka upang mapanood ang nasa itaas na video, mapapansin mo na mayroong ilang mga kakaibang ingay na sanhi ng mga motor sa steering stalling bawat ngayon at muli habang ang WEEDINATOR ay nag-navigate sa isang 3 point turn. Ang mga motor ay mahalagang jamming laban sa bawat isa dahil ang radius ng pagliko ay naiiba sa loob hanggang sa labas at ang distansya ng paglalakbay ng gulong ay magkakaiba bawat antas ng pagliko.

Ang geometry ng pagliko ay maaaring magawa sa pamamagitan ng pag-sketch ng 8 o higit pang mga permutasyon ng pagliko, na nagbibigay ng mga halimbawa ng pag-on sa iba't ibang mga anggulo sa panloob na gulong mula 0 (walang liko) hanggang 90 (buong kandado) na degree. Masalimuot ang tunog?

Karamihan sa mga maliliit na robot na may gulong ay hindi nagtatangkang magkaroon ng anumang uri ng sopistikadong pagpipiloto at umasa, napaka mabisa, sa simpleng pagbabago ng kamag-anak na bilis ng mga motor sa bawat panig ng sasakyan, na halos kapareho ng kung paano ang isang sinusubaybayan na digger o tanke gumagana. Mahusay ito kung nagcha-charge ka sa isang pagbaril ng digmaan na pinuno ng digmaan sa lahat ng bagay na gumagalaw, ngunit sa isang matahimik na kapaligiran sa agrikultura mahalagang gawin ang kaunting pinsala sa lupa at lupa hangga't maaari kaya't ang paggiling ng mga gulong pabalik-balik laban sa bawat isa ay hindi naaangkop!

Karamihan sa mga kotse at traktor ay may isang napaka kapaki-pakinabang na gadget na tinatawag na 'Pagkakaiba', maliban sa mga kotseng nakikita mo sa mga lumang pelikulang Amerikano kung saan maririnig mo ang paggulong ng mga gulong na parang baliw sa tuwing umiikot sila. Gumagawa pa ba ang mga Amerikano ng mga kotseng tulad nito? Sa WEEDINATOR, maaari naming mai-program ang pagkakaiba sa mga motor ng drive sa pamamagitan ng pag-eehersisyo ng formula para sa kamag-anak na bilis at mga anggulo ng mga gulong sa anumang partikular na anggulo ng pagliko. Masalimuot pa rin ang tunog?

Narito ang isang mabilis na halimbawa:

Kung ang WEEDINATOR ay nagna-navigate sa isang liko at mayroon ito sa loob ng gulong sa 45 degree, ang gulong sa labas ay HINDI 45 degree, mas katulad ito ng 30 degree. Gayundin, ang gulong sa loob ay maaaring lumiliko sa 1 km / oras, ngunit ang gulong sa labas ay magiging mas mabilis, mas katulad ng 1.35 km / oras.

Hakbang 1: Pag-setup ng Geometry

Ang ilang mga pangunahing pagpapalagay ay ginawa upang magsimula sa:

• Ang chassis ay pivot tungkol sa isa sa mga gulong sa likod tulad ng ipinakita sa diagram sa itaas.
• Ang mabisang gitna ng bilog ng pivot ay lilipat kasama ang isang linya na pinalawig mula sa mga sentro ng dalawang gulong sa likuran, depende sa anggulo ng pagliko.
• Ang geometry ay kukuha ng form ng isang sine curve.

Hakbang 2: Naka-scale na Mga Guhit ng Mga Angulo ng Gulong at Radii

Ang isang buong sukat na pagguhit ay ginawa ng WEEDINATOR sa harap ng mga gulong at chassis na may 8 magkakaibang mga permutasyon ng sulok sa loob ng gulong sa pagitan ng 0 at 90 degree at ang kani-kanilang mga turn center ay nai-mapa tulad ng ipinakita sa mga guhit sa itaas.

Ang mabisang radii ay sinusukat mula sa pagguhit at naka-plot sa isang grapiko sa Microsoft Excel.

Dalawang grap ang ginawa, isa sa proporsyon ng kaliwa at kanang mga gulong ng gulong at isa pa para sa ratio ng dalawang radii para sa bawat partikular na anggulo ng pagliko.

Pagkatapos ay 'fudged' ko ang ilang mga formula upang gayahin ang mga empirical na resulta batay sa isang sine curve. Ang isa sa mga fudgings ay ganito:

speedRatio = (kasalanan (panloob * 1.65 * pi / 180) +2.7) /2.7; // panloob ay ang panloob na anggulo ng pagliko.

Ang mga curve ay fudged sa pamamagitan ng pagbabago ng mga halagang ipinakita sa pula sa excel file hanggang sa ang mga curve ay magkakasama.

Hakbang 3: Pag-coding ng Mga Formula

Sa halip na subukang i-code ang mga formula sa isang linya, pinaghiwalay sila sa 3 yugto upang payagan ang Arduino na maproseso nang maayos ang matematika.

Ang mga resulta ay ipinapakita sa display ng serial port at naka-check sa sinusukat na mga resulta sa pagguhit ng scale.