Banayad na Sumusunod at Pag-iwas sa Robot Batay sa Arduino: 5 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Ito ay isang simpleng proyekto na susundan o Iwasan ang Liwanag.

Ginawa ko ang Simulation na ito sa Proteus 8.6 pro. Mga Kinakailangan ng Mga Komponent: -1) Arduino uno.

2) 3 LDR.

3) 2 Dc Gear Motors.4) Isang Servo.5) Tatlong 1k Resistors.6) isang H-Bridge l290D7) One on & Off Switch [para sa pagbabago ng kondisyon ng Program]

8) 9v at 5v Battry

Hakbang 1: Ardunio Code

Ang Arduino Code ay Binago ng isang litte -bit Petsa 23 Pebrero 2016]

Ang Code na ito ay Mataas na nagkomento hindi ko nais na ipaliwanag ngunit kung kailangan mo ng tulong ay nahulog nang malayang makipag-ugnay sa akin sa ([email protected])

Tandaan: -Gumagamit ako ng dalawang mga kundisyon sa program na ito ng ika-1 para sa Sinusunod na Banayad. Ika-2 isa para sa pag-iwas sa Liwanag.

Hanggang sa mga Kundisyon na ito ay nasiyahan ang Robot ay Susundan o Iwasan ang Liwanag. [Ito ang Pinakamababang Halaga ng LDR na pinili ko. Sa normal na Banayad ang Saklaw na ito ay 80 hanggang 95 ngunit habang ang Intensity nito ay nagdaragdag ng maraming at mas maraming mga voltages sapilitan accros ito habang ito ay gumagana sa Principle ng Boltahe Divider int a = 400; // Halaga ng Pagkawala]

Hakbang 2: Mga File ng Proteus

Para sa pag-download ng Arduino Library mula sa link na iyon

Hakbang 3: Paano Gumagana ang Iyong H-bridge

Ang L293NE / SN754410 ay isang napaka-pangunahing H-tulay. Mayroon itong dalawang tulay, isa sa kaliwang bahagi ng maliit na tilad at isa sa kanan, at makokontrol ang 2 motor. Maaari itong magmaneho ng hanggang sa 1 amp ng kasalukuyang, at magpatakbo sa pagitan ng 4.5V at 36V. Ang maliit na DC motor na ginagamit mo sa lab na ito ay maaaring makatakbo nang ligtas sa isang mababang boltahe upang ang H-bridge na ito ay gagana nang maayos. Ang H-bridge ay may mga sumusunod na pin at tampok: Ang Pin 1 (1, 2EN) ay nagbibigay-daan at hindi pinagana ang aming motor kung ito ay bibigyan ng TAAS o LOWPin 2 (1A) ay isang lohika na pin para sa aming motor (ang input ay alinti SA TAAS o LOW) Pin Ang 3 (1Y) ay para sa isa sa mga terminal ng motor Ang pin 4-5 ay para sa groundPin 6 (2Y) ay para sa iba pang motor terminal) ay ang supply ng kuryente para sa aming motor, dapat itong ibigay ang na-rate na boltahe ng iyong motorPin 9-11 ay hindi konektado dahil gumagamit ka lamang ng isang motor sa lab na ito konektado sa 5V. Sa itaas ay isang diagram ng H-tulay at aling mga pin ang ginagawa sa aming halimbawa. Kasama sa diagram ay isang talahanayan ng katotohanan na nagpapahiwatig kung paano gagana ang motor ayon sa estado ng mga pin ng lohika (na itinakda ng aming Arduino).

Sa Project na ito, kumokonekta ang pag-pin na pin sa isang digital pin sa iyong Arduino upang maipadala mo ito alinman sa TAAS o LOW at i-ON o I-OFF ang motor. Ang mga pin ng lohika ng motor ay nakakonekta din sa itinalagang mga digital na pin sa iyong Arduino upang maipadala mo ito ng TAAS at MABABANG upang ang motor ay lumiko sa isang direksyon, o Mababa at MATAAS upang mapalingon ito sa ibang direksyon. Ang boltahe ng suplay ng motor ay kumokonekta sa mapagkukunan ng boltahe para sa motor, na karaniwang isang panlabas na supply ng kuryente. Kung ang iyong motor ay maaaring tumakbo sa 5V at mas mababa sa 500mA, maaari mong gamitin ang 5V output ng Arduino. Karamihan sa mga motor ay nangangailangan ng mas mataas na boltahe at mas mataas na kasalukuyang pagguhit kaysa dito, kaya kakailanganin mo ng isang panlabas na supply ng kuryente.

Ikonekta ang motor sa H-tulay Ikonekta ang motor sa H-tulay tulad ng ipinakita na obve sa ika-2 larawan.

O, kung gumagamit ka ng panlabas na supply ng kuryente para sa Arduino, maaari mong gamitin ang Vin pin.

Hakbang 4: Paano Gumagana ang LDR

Ngayon ang unang bagay na maaaring mangailangan ng karagdagang paliwanag ay ang paggamit ng Light Dependent Resistors. Ang Light Dependent Resistors (o LDR's) ay mga resistor na ang halaga ay nagbabago depende sa dami ng ambient light, ngunit paano namin mahahanap ang paglaban sa Arduino? Kaya't hindi mo talaga, gayunpaman maaari mong makita ang mga antas ng boltahe gamit ang mga analog na pin, na maaaring masukat (sa pangunahing paggamit) sa pagitan ng 0-5V. Ngayon ay maaaring nagtanong ka ng "Kaya paano namin mai-convert ang mga halaga ng paglaban sa mga pagbabago sa boltahe?", Simple ito, gumawa kami ng isang divider ng boltahe. Ang isang divider ng boltahe ay kumukuha ng isang boltahe at pagkatapos ay naglalabas ng isang maliit na bahagi ng boltahe na proporsyonal sa input boltahe at ang ratio ng dalawang halaga ng resistors na ginamit. Ang equation na kung saan ay:

Output Boltahe = Input Boltahe * (R2 / (R1 + R2)) Kung saan ang R1 ay ang halaga ng unang risistor at ang R2 ang halaga ng pangalawa.

Ngayon ay nagtatanong pa rin ito ng tanong na "Ngunit anong mga halaga ng pagtutol ang mayroon ang LDR?", Magandang tanong. Ang mas kaunting dami ng ilaw sa paligid ay mas mataas ang paglaban, mas maraming paligid na ilaw ay nangangahulugang isang mas mababang resistensya. Ngayon para sa partikular na LDR's ginamit ko ang kanilang saklaw ng paglaban ay mula 200 - 10 kilo ohm, ngunit nagbabago ito para sa iba't ibang mga bago siguraduhing tingnan kung saan mo ito binili at subukang makahanap ng isang datasheet o isang bagay ng uri. Ngayon sa ito kaso ang R1 ay talagang aming LDR, kaya't ibalik natin ang equation na iyon at gumawa ng ilang matematika-e-magic (matematika na pang-elektrikal na mahika). Ngayon muna kailangan nating baguhin ang mga halagang ohm na halaga sa ohms: 200 kilo-ohms = 200, 000 ohms 10 kilo-ohms = 10, 000 ohms Kaya upang hanapin kung ano ang output boltahe kapag tayo ay nasa itim na itim na plug namin ang mga sumusunod na numero: 5 * (10000 / (200000 + 10000)) Ang input ay 5V dahil iyan ang nakukuha natin mula sa Arduino. Sa itaas ay nagbibigay ng 0.24V (bilugan). Ngayon nakita namin kung ano ang output boltahe sa tuktok na ningning sa pamamagitan ng paggamit ng mga sumusunod na numero: 5 * (10000 / (10000 + 10000)) At binibigyan tayo nito ng eksaktong 2.5V. Kaya ito ang mga halagang boltahe na papasok tayo sa mga analog pin ng Arduino, ngunit hindi ito ang mga halagang makikita sa programa, "Ngunit bakit?" baka tanungin mo. Gumagamit ang Arduino ng isang Analog sa Digital Chip na nagko-convert ng analog boltahe sa magagamit na digital na data. Hindi tulad ng mga digital na pin sa Arduino na maaari lamang basahin ang isang TAAS o Mababang estado na 0 at 5V ang mga analog na pin ay maaaring basahin mula 0-5V at i-convert ito sa isang bilang na hanay ng 0-1023. Ngayon na may ilang higit pang matematika-e-magic. makakalkula talaga natin kung ano ang mga halagang babasahin ng Arduino.

Dahil ito ay magiging isang linear function na maaari nating gamitin ang sumusunod na pormula: Y = mX + C Kung saan; Y = Digital ValueWhere; m = slope, (pagtaas / takbo), (digital na halaga / halaga ng analog) Kung saan; C = Y naharang sa tuktok na ningning ito ay: 204.6 * 2.5 Alin ang nagbibigay ng humigit-kumulang 511. Ngayon sa dalawa sa mga naka-set up na ito sa dalawang mga analog na pin maaari kaming lumikha ng dalawang mga variable na integer upang maiimbak ang kanilang mga halaga dalawa at gawin ang mga operator ng paghahambing upang makita kung alin ang may pinakamababang halaga, pagliko ng robot sa direksyong iyon.