Soft Wire-driven Oscillating Tail (TfCD Kurso, TU Delft): 5 Hakbang (na may Mga Larawan)

2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-23 15:13

Ang isang pagsaliksik sa teknolohiya ay isinagawa upang matukoy ang posibilidad na maipatupad ang isang robot ng isda na may isang wire na hinimok na aktibong katawan at floppy na sumusunod na buntot. Gumagamit kami ng isang materyal na parehong matigas upang magsilbing gulugod at kakayahang umangkop, lumilikha ng pantay na pamamahagi ng baluktot. Upang likhain ito ginamit namin ang 0.5mm Polypropylene. Nilalayon naming i-oscillate ang buntot malapit sa eigenfrequency ng materyal upang madagdagan ang kahusayan.

Hakbang 1: Ipunin ang Mga Materyal

Ang mga kinakailangang sangkap ay:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Bula

4. Mga stick

5. 0.5 mm polypropylene

6. Maliliit na lubid

Hakbang 2: Buuin ang Ulo

Ang kahalagahan ng "ulo" ay naninirahan sa paghawak ng servo sa lugar at itaas ito sa parehong taas ng mga segment ng buntot

Hakbang 3: Buuin ang Tail

Pinutol namin ang hugis ng buntot mula sa isang sheet ng 0.5 mm polypropylene. Upang makamit ang isang hugis ng buntot, inirerekumenda na i-print ang hugis ng buntot sa isang piraso ng papel at gamitin ito bilang isang template.

Susunod, kailangan mong buuin ang mga vertebrate at ilagay ang mga ito hanggang sa bahagyang bago kalahati ng haba ng buntot. Sa aming kaso 4 vertebra ay sapat na. Ang vertebrae ay kailangang magkaroon ng isang butas sa bawat panig na kailangang nakahanay sa servo. Gumamit kami ng foam na may mga stick ng kahoy (dahil mas mahusay itong na-stick sa PP) para masubukan ito ng mabilis. Ngunit inirerekumenda namin ang paggamit ng isang mas matibay na materyal tulad ng kahoy sa halip na ang foam.

Ang huling vertebra ay dapat na ma-secure ng medyo mas mahusay dahil ang lubid ay direktang hilahin ito. gumamit kami ng kahoy para dito at isang kuko upang ma-secure ang lubid sa.

Hakbang 4: lubid

Upang maisagawa ang kilos ng pag-oscillate, isang maliit na kawad na hindi ma-e-text na nakakonekta mula sa servo sa pamamagitan ng mga butas at ikakabit sa huling vertebra.

Hakbang 5: Arduino

Gumamit kami ng isang simpleng code ng arduino upang ilipat ang servo 12 degree sa alinmang direksyon na may isang maliit na pagkaantala ng 0.3 segundo. Ginawa nitong gumalaw ang aming buntot malapit sa eigenfrequency nito. kailangan mong ayusin ang mga parameter na ito at posibleng isama ang kontrol sa bilis upang lumikha ng parehong epekto sa iyong prototype.