RC Truck Robot Conversion: 5 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Saklaw ng Instructable na ito ang pag-convert ng isang murang off-the-shelf RC truck sa isang malakas na platform ng robot vision na may kakayahang sumunod sa bola, atbp.

Palagi kong nais na makita ang mga proyekto sa buong mundo na gumagamit ng mamahaling mga robot, nagpapatakbo ng kumplikadong paningin sa pagproseso ng software at pinangarap ko ang araw na gusto kong maglaro. Manalo ng lotto o bumuo ng isa sa murang? Murang panalo tuwing. Sinabi kong mura, ngunit ang ibig kong sabihin ay mura-ish. Nakasalalay ito sa kung gaano ka kumplikado ang nais mong ito at kung gaano ka nakahiga. Siguro dapat itong "mura kumpara sa isang Corrobot o Whitebox robot" (bagaman marami silang pag-andar) Gayunpaman. Kinakailangan ang mga bahagi ng Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 para sa ikiling ng webcam ng Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a speed controller Dell C610 laptop system board + proc + memory + wireless 12v - 19v converter upang patakbuhin ang laptop mula sa 12v SLA na baterya ng 12v na baterya (Gumamit ako ng 12v SLA 7ah ngunit medyo masyadong mabigat, marahil isang LIPO?) RS232 - TTL converter (homemade o Ebay) para sa Sabertooth USB - RS232 converter para sa SSC-32 Remote control unit at keyfob (homemade o Ebay) - ito ay isang failedafe kaya't ako maaaring i-cut ang kapangyarihan sa Sabertooth USB hub 12V fan Old satellite set-top box - na-empti ito at ginamit ito bilang isang kahon upang maipasok ang lahat. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Hakbang 1: Sourcing sa RC Trak

Habang nag-surf sa Ebay isang araw ay nakatagpo ako ng mga bagong RC monster trucks na nagbebenta ng napakamurang halaga. Ang kagiliw-giliw na bagay tungkol sa kanila ay ang pagkakaroon nila ng istilong pang-tanke sa halip na ang normal na pagpipiloto ng Ackerman tulad ng karamihan sa mga RC trak. Maaari silang mabili sa Europa mula sa Seben racing at sa USA mula sa Amazon at tinawag na "Skull Crusher" mula sa Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKHere ang ilang mga video ng mga trak sa aksyonhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Nagkaroon ako ng magandang pakiramdam sa robot tungkol sa mga ito na nagtanong sa aking mas mahusay na kalahati upang makuha ako para sa aking kaarawan. Ang trak ay MALAKI at may kasamang isang simpleng taga-bilis na nasa kaysa sa proporsyonal, pa rin, kamangha-mangha kung ano ang maaaring makamit sa isang murang modelo. Stock, ito ay iikot sa lugar, umakyat sa lahat ng mga uri ng mga bagay at gradients. Mayroon itong independiyenteng suspensyon at paggalaw sa bawat gulong at tumatakbo mula sa dalawang maliliit na motor. Napakalaki nito at dumating sa isang napakalaking kahon. Ang konstruksyon ay mas mahusay kaysa sa inaasahan para sa isang murang modelo, ngunit ang mga gulong ay ilang uri ng foammy na paghuhulma ng PVC. Bukod sa na, maraming puwang sa board at may spring sa bawat sulok. Ang paghahatid ay sa pamamagitan ng gears pababa ng 4 artikuladong mga armas sa mga gulong.

Hakbang 2: Pag-alis

Ang ika-1 na trabaho ay ang tanggalin ito at tanggalin ang lumang speed controller at palitan ito ng isang Sabertooth mula sa Dimension Engineering. Kailangan mong putulin ang mga electrolytic filter capacitor mula sa mga motor dahil paputok sila sa ilalim ng kontrol ng motor na PWM. Iwanan ang mga ceramic capacitor sa lugar upang mag-filter ng ilang ingay. Madaling mapatay ang shell ng katawan at magdidiskonekta ang mga ilaw sa pamamagitan ng isang maliit na konektor. Pinutol ko ang natitirang bahagi ng controller at circuit ng receiver. Pansamantalang idinagdag ko ang Sabertooth at itinakda ito para sa RC mode at isang lumang proportional na set na 27Mhz na nakahiga ako upang subukan. Lahat ok, mas masaya pa sa pagmamaneho nito sa ilalim ng wastong proporsyonal na kontrol:) Maaari itong ilipat nang napakabilis youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Hakbang 3: Pagdaragdag ng Mga utak

Susunod na hakbang ay upang magdagdag ng utak sa system. Ang isang lumang laptop na Dell C610 na nakahiga ako ay na-dis-membered at ang board ng system, memorya at processor na naka-save para sa robot. Ang isang lumang satellite set-top box ang nagsilbing kaso para sa proyekto at naka-mount medyo madali sa tuktok ng trak. Inilagay ko pagkatapos ang system board at Sabertooth controller sa loob, kasama ang isang 12V 7AH SLA na baterya (naihulog sa ilalim ng pambalot), DC-DC converter upang mapagana ang laptop mula sa 12V at isang failedafe. Ang failafe ay isang maliit na 433Mhz key fob transmitter upang i-cut ang lakas sa mga motor kung ang robot ay dapat magpasya na gumawa ng pahinga para sa kalayaan. Ito ay isang simpleng switch ng RC na binili mula sa Ebay nang napakaliit at ginamit upang magpalipat-lipat ng kapangyarihan sa Sabertooth. Nagdagdag din ako ng isang maliit na 12v fusebox at na-wire ang lahat ng ito gamit ang ilang mga cable mula sa isang lumang PC PSU. Ang aking 8 taong gulang na webcam ay basura kaya't nagpunta ako at bumili ng isang Logitech 9000 PRO, na napakahusay at dumating sa isang tilting base na nagsimula sa aking pag-iisip na makokontrol ko ito mula sa laptop sa pamamagitan ng isang servo upang ikiling ang camera habang inaayos ng robot ang distansya nito mula sa isang bagay. Gumamit ako ng Ang SSC-32 servo controller mula sa Lynxmotion upang himukin ang servo at ikinonekta ang controller sa PC sa pamamagitan ng isang USB sa serial converter (Naubos ko na ang mga laptop COM1 serial port para sa motor controller) Ang Dell laptop ay mayroon lamang isang USB port kaya't ako nagdagdag ng isang maliit na hub upang payagan ang USB sa Serial module at ang USB webcam na kumonekta nang sabay. Sa pag-isipan, mag-surf sana ako sa Ebay para sa isang board ng Laptop system na may USB 2 sa halip na 1.1, ngunit ito lang ang mayroon ako at gumagana nang maayos sa ngayon. Ang COM1 sa Sabertooth cable ay kailangang magkaroon ng isang Serial sa TTL converter na karapat-dapat, maaari mo hanapin ang mga ito sa Ebay para sa ilalim ng $ 10 o gumawa ng iyong sarili tulad ng ginawa ko. Kinokonekta nito ang mga antas ng RS232 sa isang mas mababang antas ng 5v na angkop para sa mga input ng bilis ng controller. Nagdagdag din ako ng isang chunky power on / off switch at nag-solder ng isang remote na pushbutton switch sa power button ng laptop. (Maaaring mag-drill lamang ng isang butas sa kaso at gumamit ng isang tagataguyod). Ang isang maliit na 12V fan ay idinagdag sa kaso upang makatulong na palamigin ang board ng laptop system na hindi sanay sa pagtakbo nang walang kaso upang idirekta ang airflow. Ang laptop ay may isang Wifi card upang paganahin ako upang malayuang makontrol ang robot mula sa isa pang laptop para sa paggawa ng mga pagsasaayos, atbp nang hindi kinakailangang mag-hook up ng isang keyboard / mouse / monitor sa robot.

Hakbang 4: Pag-install ng Software

Na-install ko ang XP at ang mga driver ng Dell sa laptop at nag-install ng isang libreng piraso ng software na tinatawag na Roborealm na kung saan ay isang mahusay na programa sa pagpoproseso ng visual na inilaan para sa mga robotic application na nagkataon na may built-in na SCC-32 at isang module na Sabertooth. Joy !!

(Update: Ang Roborealm ay libre, ngunit nagsimula na silang singilin para sa paggamit nito, sa kabutihang-palad ay hindi masyadong marami) upang gumana sa aking hardware at gumugol ako ng ilang oras sa pag-tinkering sa mga setting sa mga filter hanggang sa magkaroon ako nito ng kasing ganda ng makukuha ko ito. Na-download ko rin ang libreng software, UltraVNC, sa dalawang laptop na nagpapahintulot sa akin na mag-remote sa robot at magsagawa ng mga pagsasaayos o panoorin lamang kung ano ang nangyayari sa screen at webcam.

Hakbang 5: Pagsubok

Kinabukasan pagkatapos matapos ito, kinuha ko ang robot sa isang kaganapan ng robot at sinubukan ito sa pamamagitan ng dahan-dahang pagsipa ng isang berdeng bola sa sahig at pinapanood ang robot na sumusunod dito kung saan ito nagpunta. Maaari itong magpatuloy, kaliwa, kanan at umatras ito kung ang bola ay paparating dito. Mayroon akong isang daliri sa failedafe remote sa lahat ng oras. Minsan lang ito nag-shoot nang magustuhan nito ang hitsura ng mga berdeng puno sa bintana. Ang isang mabilis na pag-tweak ng setting ng Hue ng filter ng kulay ay naayos na. Hindi isang natapos na proyekto sa anumang paraan, ngunit isang mahusay na platform upang magkaroon ng kaunting kasiyahan at subukan ang lahat ng aking mga kakaibang ideya para sa mga sensor, atbp. Kung mayroon kang isang mas matandang laptop na nakahiga (tungkol sa PIII 1Ghz) at anumang uri ng PC driven speed controller pagkatapos ay maaari mong i-set up ito nang medyo mabilis. Gawin itong kasing simple o masalimuot hangga't gusto mo. Walang kinakailangang totoong programa, pag-tweak lamang ng mga script, atbp Ang susunod kong mga hakbang ay upang magdagdag ng ilang mga sensor (ultrasonic at IR) sa robot at ipagpalit ang mabibigat na baterya ng Lead-acid para sa isang LIPO upang mapagaan ang ilan sa bigat mula sa suspensyon. Maaari akong magkaroon ng isang ulos at baligtarin ang engineering ang sundin ang script at idagdag ang mga input ng sensor mula sa SCS-32 sa loop ng programa ng Roborealm. Tandaan ang failafe. Ang robot na ito ay maaaring ilipat nang mabilis at medyo mabigat. Madali na maging sanhi ng pinsala kung makatakas ito at tatakbo sa amok. Kung kailangan mo ng anumang karagdagang detalye, magtanong lamang. Susubukan kong makatulong sa anumang paraan na magagawa ko. Magsaya. (Para sa video sa ibaba, binago ko ang script upang sundin ang isang orange na bola dahil ang mga berdeng bola ay hindi gumagana nang maayos sa damo. Naisip kong kumuha ako ng isang video mula sa kaganapan ng robot dahil mayroon silang malalaking bukas na sahig kung saan sinisipa ko ang bola nang dahan-dahan at pinanood na gumulong ito ng malayo kasama ang robot sa mainit na pagtugis !!)

Pangalawang Gantimpala sa Mga Instructable at RoboGames Robot Contest