Buong Laki ng RC Car: 14 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Ano yun

Isipin ang mga kotseng RC ay para lamang sa mga bata? Mag-isip muli! Ipapakita sa iyo ng tutorial na ito kung paano mag-fit-out at bumuo ng isang buong laki ng 1: 1 RC car. Sa pamamagitan ng paglalagay ng kotse sa mga kontrol na ito ay isang mahusay na panimulang platform upang mabuo ang iyong sariling ganap na autonomous na kotse (susunod na yugto).

TANDAAN: Ang pagbuo na ito ay batay sa isang hindi awtomatikong "drive-by-wire" na kotse. Kung nais mong basahin ang aking iba pang tutorial para sa isang "drive-by-wire" na kotse, suriin ito rito.

Hakbang 1: Background

Palagi kong nais na bumuo ng sarili kong kotse sa pagmamaneho at walang mas mahusay na paraan upang makapagsimula kaysa sa pagbabago ng isang lumang kotse upang mapangasiwaan ang lahat ng mga kontrol nang walang tao sa kotse. Kaya, ang unang yugto ay upang mag-fit-out ng kotse na may mga kontrol na ito at pagkatapos ay ilipat ang mga ito sa malayo sa pamamagitan ng RC.

Napagpasyahan kong idokumento ang prosesong ito upang ipakita sa iba na ang hadlang sa pagpasok upang bumuo ng isang autonomous na kotse ay napakababa at hindi masyadong mahal (<$ 2k). Gusto ko ng libu-libong mga tao na nagtatayo ng mga kotseng ito kaya marami kaming mga tao na may tunay na karanasan sa mundo sa mechatronics, computer science at engineering sa pangkalahatan.

Ang husay ko

• Itinayo at naibalik sa higit sa 8 mga kotse at 10 mga motor
• Nagtrabaho sa Paggawa ng aking buong buhay
• Kwalipikadong Fitter at Turner
• Kwalipikadong Toolmaker
• Bachelor of Science sa Computer
• Tagapagtatag ng QRMV - dalubhasa sa Vision Guided Industrial Robotics
• Co-founder / CTO ng ollo naisusuot - cellphone na kinokontrol ng boses para sa mga nakatatanda / matatanda (modernong alerto sa buhay)
• Maramihang mga patent (iginawad at pansamantala) telephony, geo-positioning at computer vision

Hakbang 2: Kailangan ng Mga Kasanayan

Mayroon akong isang napaka-teknikal na background ngunit sa palagay ko ang sinuman na medyo kamay ay dapat na bumuo ng isa sa mga ito nang madali. Kung wala kang lahat ng mga kasanayan ang madaling gawin ay hilingin sa iba na alam mong sumali sa pagbuo. Sa ganoong paraan maaari kang magturo sa bawat isa sa iyong pagpunta.

Mga Mekanika - alamin ang iyong paraan sa paligid ng isang kotse at mga bahagi nito at kung paano sila gumagana nang magkasama

Mekanikal - magagamit ang isang iba't ibang mga kamay at mga tool sa kuryente (drill, gilingan, lathe, atbp)

Electronics - maunawaan, magdisenyo at bumuo ng mga pangunahing circuit (pagpili ng sangkap, paghihinang atbp)

Pagbalangkas - Makaguhit ng mga bahagi sa CAD upang ma-machin ng mga ika-3 partido

Programming - Nakabuo ng mga simpleng sketch ng Arduino, gumamit ng git, atbp

Hakbang 3: Gastos na Itatayo

Sa madaling sabi - <$ 2k. Ang gastos upang mabuo ang isa sa mga kotseng ito ay talagang bumababa sa kung magkano ang makukuha mo ang tumatakbo na kotse dahil marahil ito ang pinakamataas at pinaka variable na bahagi ng gastos sa proyekto. Para sa unang kotse na aking itinayo, nagawa kong kunin ang aking maliit na 1991 na Honda Civic sa halagang $ 300 at nakarehistro pa rin ito.

Para sa lahat ng iba pang mga sangkap na kakailanganin mo sila ay halos "wala sa istante" kaya't ang mga presyo ay hindi masyadong mag-iiba.

Hakbang 4: Listahan ng Mga Bahagi

Ang buong listahan ng mga bahagi at mga tagatustos / tagagawa ay matatagpuan dito.

• Kotse (non-drive-by-wire style)
• Linear Actuator (Electric) - Gear Selector
• Linear Actuator (Electric) - Preno
• Servo (Mataas na Torque) - Accelerator
• Elektronikong module ng Pagpapatakbo ng Elektronikong - pagpipiloto
• Arduino Uno - Kinokontrol ang pagsasama ng system
• Mataas na kasalukuyang (5A) 5-6V na kinokontrol na supply ng kuryente (para sa servo)
• 8/9 Channel RC controller at Receiver
• Deep Cycle Battery (Opsyonal)
• Auxiliary Battery - Boltahe Sensitive Relay (Opsyonal)
• Battery Box (Opsyonal)
• Isolator ng Baterya
• 60A Motor Driver (Multi-Directional)
• 2 x 32A Motor Driver (Multi-Directional)
• 2 x 30A 5V Relay Modules
• 2 x Sliding Potentiometers
• 2 x Multi-turn Potentiometers
• ~ 50A Circuit Breaker o Fuse
• Mga Pindutan at mga contact na emergency Stop
• Wire (Mataas na Kasalukuyang para sa mga motor / baterya at multicore para sa hookup)
• Kahon ng Automotive Fuse
• Steel flat bar (25x3mm at 50x3mm)
• Platong aluminyo (3-4mm)
• Mga kahon ng enclosure ng ABS para sa electronics
• Manwal sa pagawaan ng kotse

Hakbang 5: Mga Bahagi ng Sistema - Kotse

Tandaan: Para sa tutorial na ito ay nagtatayo ako sa isang hindi "drive-by-wire" na istilong kotse na isang 1990 Civic ng Honda. Kung nais mong bumuo sa isang "drive-by-wire" na kotse, ilalabas ko ang aking impormasyon sa pagbuo dito sa mga darating na buwan.

Para sa kotse na nais mong tiyakin na ang mga ito ticks off sa mga sumusunod;

• Nagsisimula, tumatakbo ang kotse at maaaring magmaneho (kung hindi, paandar ito)
• Mayroon itong awtomatikong paghahatid
• Gumagana ang preno
• Ang alternator ay nasa maayos na pagkakasunud-sunod

Hakbang 6: Mga Bahagi ng System - Auxiliary Battery Setup (Opsyonal)

Sa tutorial na ito ay gumagamit ako ng pangalawang / pantulong na malalim na cycle ng baterya ngunit opsyonal ito. Pinili kong gawin ito sa aking build dahil ang orihinal na baterya sa kotse ay napakaliit at nagkaroon ng kasunduan upang makakuha ng isang malalim na cycle ng baterya na may isang auxiliary na pag-setup ng relay ng baterya para sa parehong presyo tulad ng isa pang baterya. Ang pangunahing bagay dito ay nais mo ng isang mahusay na gumaganang baterya at alternator sa kotse na maaaring magbigay ng mataas na kasalukuyang kapag kinakailangan.

Una, idiskonekta ang baterya ng mga kotse dahil gagana kami sa parehong mga terminal. Upang mag-setup ng isang pandiwang pantulong na baterya sa kotse ay medyo tuwid na pasulong. Una, maghanap ng angkop / ligtas na lugar upang mai-mount ang pangalawang baterya sa loob ng kotse, trunk o kung mayroon kang sapat na puwang, sa ilalim ng hood.

I-mount ang Voltage Sensitive Relay na mas malapit hangga't maaari sa starter na baterya.

Gumamit ng ilang mabibigat na gauge wire (6 AWG) upang tumakbo mula sa positibong terminal ng starter baterya konektor sa boltahe sensitibong relay. Pagkatapos ay magpatakbo ng isa pang piraso ng mabibigat na gauge wire mula sa boltahe na sensitibong relay sa pantulong na baterya at ligtas na ikonekta ang isang terminal ng baterya dito.

Ang boltahe na sensitibong relay ay dapat magkaroon ng isang negatibong kawad na kailangang ikonekta sa mga kotse sa lupa. Tiyaking ang wire / konektor na ito ay may isang mahusay na contact sa lupa.

Sa auxiliary na baterya, magpatakbo ng isang mabibigat na gauge wire (6 AWG) mula sa negatibong terminal hanggang sa bahagi ng katawan ng mga kotse na metal at tiyaking mayroon itong solidong lupa (hubad na metal). Ilagay ang mga naaangkop na konektor sa magkabilang dulo at subukan na tama ang saligan.

Tandaan: Tiyaking ang iyong pandiwang pantulong na baterya ay ligtas na naka-mount at hindi makakagalaw habang nagmamaneho. Inirerekumenda kong ilagay ito sa isang kahon ng baterya upang mapanatili itong ligtas at malinis.

Masidhing inirerekumenda ko ang paggamit ng isang baterya na nakahiwalay sa iyong system upang paganahin ang simple at mabilis na paghihiwalay ng lakas. Ilagay ang inline na ito mula sa iyong lakas ng baterya patungo sa kahon ng fuse ng controller

Hakbang 7: Mga Bahagi ng Sistema - Pag-aapoy

Karamihan sa mga kotse ay nagsisimula sa pamamagitan ng isang susi na pinaikot sa ignisyon. Pagkatapos ay naglalapat ito ng kapangyarihan sa iba't ibang mga bahagi sa loob ng kotse kasama ang ECU, starter solenoid, radio, mga tagahanga atbp. Papalitan namin ang pangunahing sistema ng mga relay na maaari nating mai-trigger mula sa aming Arudino.

Kakailanganin mo ang mga de-koryenteng diagram ng mga kotse upang maisagawa ang gawaing ito ngunit maaari mong normal na makita ang mga ito sa online sa pamamagitan ng paggawa ng mabilis na paghahanap sa Google o sa pamamagitan lamang ng pagbili ng isang online. Inirerekumenda ko na makuha mo ang mga kotse kumpletong manu-manong pagawaan dahil isasama rin nito ang iba pang impormasyon kabilang ang anumang mga tip / trick sa pag-aalis ng ilang mga bahagi. Dagdag pa, palaging mahusay na magkaroon ng impormasyon sa kamay upang mag-diagnose at ayusin ang anumang iba pang mga isyu sa kotse na maaari mong makasalamuha.

Titingnan ko din ang pagtanggal ng ganap na pagpipiloto haligi (kasama ang ignition baril, stalk ng tagapagpahiwatig atbp) mula sa rak upang bigyan ka ng mas maraming puwang plus papalitan mo ito ng isang elektronikong power steering system kaya hindi na kailangan ng lumang pag-setup upang maiiwan sa sasakyan.

Tumingin sa mga koryenteng diagram ng mga kotse para sa pag-aapoy at tukuyin ang mga wire / s na kumakain sa ignisyon. Karaniwan magkakaroon ng isang fuse positibong pare-pareho na wire ng kuryente mula sa baterya (IN) at pagkatapos ay isang bungkos ng iba pang mga wire na kumakain upang mapagana ang mga bahagi ng kotse sa iba't ibang yugto ng pag-aapoy / ikot ng kuryente ng mga kotse (Off, ACC, IGN1 / Run, IGN2 / Start). Mag-ehersisyo kung aling mga wire ang kung saan kakailanganin mo lamang sa karamihan sa mas matandang mga kotse ang Main IN positibong kawad, ang IGN1 / Run at ang mga IGN2 / Start na mga wire upang mapatakbo ang kotse ngunit nag-iiba ito mula sa kotse sa kotse.

Para sa kotse na mayroon ako kailangan ko lamang ng 3 wires sa kabuuan ngunit nagbibigay sila ng mataas na kasalukuyang kaya kailangan ko ng ilang mabibigat na relay na tungkulin upang ilipat ang karga. Ang mga relay na natapos kong gamitin ay ang mga modyul na 30A 5V na nakita ko sa online. Nais ko ang isang bagay na maaaring hawakan ang mataas na kasalukuyang ~ 30A at maaring ilipat sa pamamagitan ng isang 5V signal.

Wire sa mga wire ng pag-aapoy sa mga relay kung kinakailangan. Palaging suriin na ang mga relay ay gumagana bago i-mount ang mga ito dahil mayroon akong maraming "patay sa pagdating" na mga relay sa aking buhay sa pagbuo ng mga bagay na literal na nagkakahalaga sa akin ng mga araw ng paghahanap ng kasalanan sa buhay.

Gugustuhin mong gumana ang mga relay na ito sa iba't ibang paraan. Ang IGN1 / Run relay sa aking system ay nakabukas ang lahat ng mga kotse ECU, Radiator Fan, Ignition Module na sa isang katuturan ay papayagan akong ilipat / patayin ang lakas ng mga kotse. Sa simple, nang walang kapangyarihan na ibinibigay sa module ng pag-aapoy ang kotse ay crank sa ibabaw ngunit hindi kailanman magsisimula. Ang IGN2 / Start relay ay direktang konektado sa starter solenoid na talagang crank ang engine. Gamit ang relay na ito nais mo lamang pansamantalang magkaroon ito upang mapatakbo ang kotse ngunit sa sandaling tumatakbo ito nais mong alisin ito upang hindi mapatay ang starter motor.

Pagsubok

Circuit - Gumawa ng isang simpleng switch (IGN1 / Run Relay) at isang pansamantalang pindutan (IGN2 / Start) circuit bilang mga input para sa iyong Arduino

Programming - Sumulat ng isang simpleng script ng pagsubok upang subukan ang parehong pagpapatakbo ng relay nang walang koneksyon ng baterya ng starter. Sa sandaling tiwala sa iyong circuit at script, ikonekta ang starter baterya at subukan ito. Sa puntong ito dapat mong masimulan at ihinto ang iyong sasakyan.

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. IGN1 / Run relay wired
2. Ang IGN2 / Start relay wired
3. kontrol ng parehong mga relay on / off na operasyon sa pamamagitan ng Arduino
4. test circuit upang makontrol ang mga relay
5. makapagsimula ng kotse
6. ma-patay ang kotse

Hakbang 8: Mga Bahagi ng System - Gear Selector

Habang gumagamit kami ng isang kotse na may awtomatikong paghahatid sa pagbuo na ito ay ginagawang madali upang baguhin ang mga gears dahil kailangan lamang naming ilipat ang pingga sa isang linear na paggalaw sa ilang mga punto.

Tandaan: Napagpasyahan kong gamitin ang mayroon nang pingga at hindi mag-link nang direkta sa transmission cable dahil nais kong panatilihin ang kotse bilang stock na nakikita at panloob hangga't maaari.

Ang mahirap lamang na maisip mong bagay ay ang pinaka-awtomatikong mga pagpapadala na hinihiling na mag-depress ka ng isang pindutan bago mo ilipat ang pingga sa paghahatid. Habang gumagamit kami ng isang linear na actuator na mayroong isang worm screw, maaari naming magamit ang sarili nitong kakayahang i-lock upang mahawakan ang transmission lever sa lugar kapag hindi ito gumagalaw. Kaya't tungkol sa pindutan, maaari mo itong i-lock sa permanenteng "nalulumbay" na estado.

Ang linear na actuator na ginamit dito ay kinakailangan upang magkaroon ng sapat na stroke upang mabago mula sa posisyon ng Park hanggang sa Reverse, Neutral at pagkatapos ay sa Drive. Sa aking mga kotse kaso ito ay tungkol sa 100mm mula sa kung saan ako ay tumataas ang actuator. Ang lakas na kinakailangan upang ilipat ang pingga ay napakaliit (<5kg) kaya't nagtapos ako gamit ang isang 150mm Stroke / 70kg force actuator dahil nasa stock ito.

Upang mai-mount ang base ng actuator, pinagsama ko ang isang bracket at ikinabit ito sa isang bahagi ng steel frame na ginamit sa center console. Pinayagan nitong mag-pivot ng bahagya habang pinahaba / binabawi sa pamamagitan ng stroke nito.

Para sa pagkakabit sa transmisyon sa pingga ay pinutol ko ang isang pares ng mga piraso ng bakal na flat bar at ginamit ang isang pares ng mga bolts upang mapanatili ito sa lugar. Hindi ito naka-clamp nang husto sa paligid ng pingga, naglalaman lamang ito. Pinapayagan nitong gumalaw at hindi magbigkis habang gumagalaw ito.

Natutukoy ang posisyon ng actuator Gumamit ako ng isang sliding potentiometer na magpapadala ng isang analog signal pabalik sa aking Arduino. Gumawa ako ng isang pasadyang pag-mount para sa palayok sa actuator sa labas ng ilang flat bar. Pagkatapos ay nakatiklop ako sa mga tab ng slider ng kaldero sa paligid ng transmisyon ng lever na bracket bolt. Gumagana ito ngunit dapat kong baguhin ito upang maging isang mas mahusay na pagkakabit para sa slider ng kaldero.

Upang mapagana ang actuator Gumamit ako ng isang driver ng motor na maaaring sumulong at paatras plus makokontrol sa pamamagitan ng isang microcontroller. Gumamit ako ng isang 2x32A Sabertooth Motor Driver mula sa Dimension Engineering ngunit huwag mag-atubiling gumamit ng anumang bagay na gumagana nang katulad. Ang unang channel ay gagamitin upang makontrol ang gear selector actuator at ang pangalawa ay makokontrol ang actuator ng preno. Ang mga kable at pag-configure ng motor driver na ito ay deretso at mahusay na dokumentado. Wire sa positibo at negatibo ng baterya tulad ng may label at ilakip ang mga wire ng actuators sa output ng motor 1. Ikonekta ang 0V sa iyong Arduino's Ground at ang S1 wire sa isang digital output pin.

Tandaan: Ginamit ko ang simpleng serial configure sa pagbuo na ito at tila gumana ito nang maayos. Ang Dimension Engineering ay lumikha din ng isang pares ng mga aklatan upang gawing napaka-simple ng pakikipag-usap sa kanilang mga driver. Mayroon din silang ilang simpleng mga halimbawa upang mabilis kang tumayo at makatakbo nang mabilis.

Pagsubok

Circuit - Upang ilipat ang actuator pasulong at paatras bumubuo ng isang simpleng circuit na may dalawang pansamantalang mga pindutan bilang mga input. Isa upang pahabain ang actuator at ang isa pa upang bawiin ang actuator. Bibigyan ka nito pagkatapos ng ilang kontrol sa pagpoposisyon ng actuator sa mga posisyon sa gear.

Programming - Sumulat ng isang simpleng script upang ilipat ang actuator paatras at pasulong at paglabas ng halaga mula sa sliding potentiometer. Kapag pinapatakbo ang script, tandaan ang mga halaga ng potensyomiter para sa mga posisyon ng gear ng Park, Reverse, Neutral at Drive. Kakailanganin mo ang mga ito upang sabihin sa actuator na lumipat sa mga posisyon na ito sa buong code.

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. ang actuator ay ligtas na naka-mount sa kotse
2. pagkakabit sa paligid ng gear selector / actuator
3. nagmamaneho ang driver ng motor kasama ang actuator at Arduino
4. kontrol ng extension / pagbawi ng actuator sa pamamagitan ng Arduino
5. test circuit upang makontrol ang extension / pagbawi ng actuator
6. alam ang mga halaga / posisyon ng potensyomiter para sa bawat posisyon ng gear

Tandaan: Maaari mo ring gamitin ang isang multi-posisyon switch circuit upang subukan ang input ng gear selector sa iyong Arduino kapag alam mo ang mga posisyon. Sa ganitong paraan magagawa mong kopyahin ang gear selector code nang direkta sa nakumpletong tumatakbo na base ng code ng kotse.

Hakbang 9: Mga Bahagi ng System - Preno

Ang paghinto ng kotse ay medyo mahalaga kaya nais mong tiyakin na tama ang iyong nakuha. Ang mga preno sa isang kotse ay karaniwang binubuo ng iyong paa na maaaring maglapat ng maraming puwersa kapag kinakailangan. Sa build na ito gumagamit kami ng isa pang linear actuator na kikilos ng paa. Ang actuator na ito ay kailangang magkaroon ng isang mataas na halaga ng puwersa (~ 30kg) ngunit kailangan lamang ng isang maikling stroke ~ 60mm. Nakuha ko ang isang 100mm stroke / 70kg force actuator tulad ng sa stock.

Ang paghahanap ng tamang lugar upang mai-mount ang actuator ay medyo mahirap ngunit sa ilang pagsubok at error ay natagpuan ko ang isang ligtas na posisyon. Pinagsama ko ang isang piraso ng steel flat bar papunta sa gilid ng braso ng pedal ng preno at nag-drill ng isang butas sa pamamagitan nito kung saan nagpatakbo ako ng isang bolt mula sa tuktok ng actuator. Pagkatapos ay hinangin ko ang isang pivot mounting bracket sa kabilang dulo ng actuator sa floor plan ng kotse.

Natutukoy ang posisyon ng actuator Gumamit ako ng isang sliding potentiometer (parehong pag-set up ng gear selector actuator) na magpapadala ng isang analog signal pabalik sa aking Arduino. Gumawa ako ng isang pasadyang pag-mount para sa palayok sa actuator sa labas ng ilang flat bar. Pagkatapos ay nakatiklop ako sa mga tab ng slider ng kaldero sa paligid ng isang maliit na tab na flat bar na na-mount ko sa dulo ng actuator.

Upang mapagana ang actuator ginamit ko ang iba pang channel ng 2x32A Sabertooth Motor Driver. Upang makontrol ang parehong mga motor kailangan mo lamang gamitin ang isang wire (S1).

Tandaan: Ginamit ko ang simpleng serial configure sa pagbuo na ito at tila gumana ito nang maayos. Ang driver ng motor na ito ay maaaring mai-configure sa maraming paraan kaya pumili ng isang pamamaraan na gusto mo.

Pagsubok

Pagpoposisyon - Bago ikonekta ang actuator nang direkta sa pedal ng preno gusto mong magkaroon ng ilang ideya kung gaano kalayo kailangan maglakbay ang pedal upang mailapat ang mga preno. Itinulak ko ang aking paa pababa sa preno upang ihinto ang kotse (paghinto ng paghinto, hindi buong preno). Inilipat ko pagkatapos ang actuator upang ihanay ang koneksyon nito sa mount sa naka-welding na attachment ng preno. Naitala ko ang halaga ng output ng potentiometer kaya't nalaman ko ang posisyon ng aking max preno depression.

Ginawa ko ang katulad sa itaas para sa posisyon ng preno.

Circuit - Upang ilipat ang actuator pasulong at paatras bumubuo ng isang simpleng circuit na may dalawang pansamantalang mga pindutan bilang mga input. Isa upang pahabain ang actuator at ang isa pa upang bawiin ang actuator. Bibigyan ka nito pagkatapos ng ilang kontrol sa pagpoposisyon ng actuator sa mga posisyon sa gear.

Programming - Sumulat ng isang simpleng script upang ilipat ang actuator paatras at pasulong at paglabas ng halaga mula sa sliding potentiometer. Kapag pinapatakbo ang script, tandaan ang mga halaga ng potensyomiter para sa mga posisyon ng Preno at off. Kakailanganin mo ang mga ito upang sabihin sa actuator na lumipat sa mga posisyon na ito sa buong code.

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. ang actuator ay ligtas na naka-mount sa kotse
2. pagkakabit para sa pedal ng preno sa actuator
3. nagmamaneho ang driver ng motor kasama ang actuator at Arduino
4. kontrol ng extension / pagbawi ng actuator sa pamamagitan ng Arduino
5. test circuit upang makontrol ang extension / pagbawi ng actuator
6. alam ang mga halaga / posisyon ng potensyomiter para sa preno at sa mga posisyon

Tandaan: Sa huling code ginagamit ko ang signal ng mga Controller ng RC mula sa channel upang makontrol kung gaano karaming presyon ang mailalapat sa preno nang proporsyonal sa posisyon ng stick nito. Ibinigay nito sa akin ang saklaw mula sa ganap na lahat hanggang sa ganap.

Hakbang 10: Mga Bahagi ng System - Accelerator

Ngayon ay makuha natin ang pag-revow ng mga engine na iyon at upang gawin iyon kailangan nating i-hookup ang accelerator. Habang gumagamit kami ng isang hindi "drive-by-wire" na kotse ay talagang nakakakuha kami ng isang cable na konektado sa throttle body. Ang mga katawan ng throttle ay karaniwang may isang malakas na tagsibol na mabilis na isinasara ang paru-paro kapag pinakawalan ang accelerator. Upang mapagtagumpayan ang puwersang ito gumamit ako ng isang mataas na torque servo (~ 40kg / cm) upang hilahin ang cable.

Inilagay ko ang servo na ito sa isang piraso ng steel flat bar at inimuntar sa gilid ng center console na may ilang mga tamang anggulo na braket. Kailangan ko ring bumili ng mas matagal na kabilis ng kabilis (2m) dahil ang stock cable na ginamit sa kotse ay masyadong maikli. Nagbigay din ito sa akin ng mas maraming mga pagpipilian sa pag-mounting na nag-save sa akin ng maraming oras.

Magkaroon ng kamalayan na ang mga mataas na torque servos na ito ay karaniwang kumukuha ng mas mataas kaysa sa normal na kasalukuyang kaya tiyaking maaari mong ibigay ito nang naaangkop. Gumamit ako ng isang 5V 5A na kinokontrol na supply ng kuryente para dito na madaling bigyan ito ng sapat na kasalukuyang upang tumakbo sa buong metalikang kuwintas. Ang signal wire mula sa servo ay pagkatapos ay pinakain muli sa isang digital output ng Arduino.

Pagsubok

Programming - Sumulat ng isang simpleng script upang paikutin ang servo mula sa posisyon ng accelerator off hanggang sa ganap na (kung ikaw ay laro). Nagdagdag ako ng isang parameter ng accelerator config na maglilimita sa dami ng paggalaw na kailangang payagan ng servo na mabilis kong ayusin ang pakiramdam ng accelerator.

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. ligtas na naka-mount ang servo
2. nakakonekta ang kable ng tulin mula sa katawan ng throttle hanggang sa braso ng servo control
3. ang supply ng kuryente ay naka-wire upang magbigay ng sapat na kasalukuyang sa servo
4. kontrol ng posisyon ng servo sa pamamagitan ng Arduino
5. kilalang mga posisyon para sa servo para sa accelerator off at ganap na sa

Tandaan: Sa panghuling code ginagamit ko ang signal ng mga Controller ng RC mula sa channel upang makontrol kung gaano karaming kilusan ang nalalapat sa accelerator nang proporsyonal sa posisyon ng stick nito. Ibinigay nito sa akin ang saklaw mula sa ganap na off ang lahat ng mga paraan hanggang sa ganap na sa parameter ng accelerator config bilang isang limiter.

Hakbang 11: Mga Bahagi ng System - pagpipiloto

Ang pagiging magagawang patnubayan ang kotse kung saan natin ito gustong puntahan ay medyo mahalaga. Karamihan sa mga kotseng ginawa noong nakaraan (pre ~ 2005) ay gumagamit ng haydroliko kapangyarihan pagpipiloto upang gawing magaan ang pag-ikot ng manibela para sa gumagamit. Simula noon, dahil sa teknolohiya at mga tagagawa ng automotive na hiniling na bawasan ang mga emissions ay nakabuo sila ng mga electronic power steering (EPS) system. Ang mga system na ito ay gumagamit ng isang de-kuryenteng motor at isang sensor ng metalikang kuwintas upang matulungan ang driver na paikutin ang mga gulong. Sa pamamagitan ng pag-alis ng haydroliko na steering pump, mayroon na ngayong mas kaunting pilay na inilalagay sa engine na kung saan ay pinapayagan ang kotse na tumakbo sa mas mababang mga rev engine (binabawasan ang mga emissions). Maaari kang magbasa nang higit pa tungkol sa mga system ng EPS dito.

Sa pag-set up upang patnubayan ang aking maliit na kotse Gumamit ako ng isang electronic power steering (EPS) system mula sa isang 2009 Nissan Micra. Binili ko ito mula sa isang car wrecker / scrapyard sa halagang $ 165. Inilagay ko ang module na EPS na ito sa umiiral na mga steering mounting bolts sa pamamagitan ng isang mount na baluktot ko mula sa ilang steel flat bar.

Kailangan ko ring bilhin ang mas mababang poste ng pagpipiloto (~ $ 65) upang ikonekta ang EPS sa spline ng steering rack. Upang maisama ito sa aking kotse binago ko ang poste ng pagpipiloto haligi sa pamamagitan ng paggupit at pag-welding ng spline ng orihinal na haligi ng pagpipiloto na pinutol ko sa Honda sa baras na ito.

Upang mapagana / makontrol ang EPS motor sa kaliwa o kanan ay gumamit ako ng isang 2x60A Sabertooth Motor Driver Controller mula sa Dimension Engineering. Ginamit ko lang ang isa sa mga channel ngunit kailangan mong tiyakin na gumagamit ka ng isang driver ng motor na maaaring magbigay ng ~ 60A + patuloy, gumana sa pasulong / baligtad na mga direksyon at maaari ding kontrolin sa pamamagitan ng isang microcontroller.

Upang malaman ang posisyon ng anggulo ng pagpipiloto dinisenyo ko ang isang sensor ng posisyon ng pasadyang anggulo ng pagpipiloto. Karamihan sa mga kotse ay gumagamit ng isang digital na bersyon na gumagana sa CAN bus na hindi ako mapakali sa reverse engineering. Para sa aking sensor ng posisyon ng analog gumamit ako ng 2 multiturn potentiometers (5 turn), 3 timing belt pulleys, isang timing belt at isang plate na aluminyo upang mai-mount ang mga sangkap sa. Ang bawat gear sa tiyempo ay nag-drill ako at tinapik ang mga butas para sa mga grub screws at pagkatapos sa mga kaldero at EPS ay nag-machine ako ng mga flat upang ihinto ang mga gears mula sa malayang pagikot. Pagkatapos ay nakakonekta ang mga ito sa pamamagitan ng isang timing belt. Kapag nakasentro ang manibela, ang mga kaldero ay nasa 2.5 liko. Kapag ito ay nasa buong kaliwang lock ng pagpipiloto ito ay nasa 0.5 liko at buong kanang kandado ay nasa 4.5 liko. Ang mga kaldero na ito ay na-wire sa mga analog input sa Arduino.

Tandaan: Ang dahilan para sa paggamit ng dalawang kaldero ay kung ang sinturon ay nadulas o nasira na maaari kong mabasa ang mga pagkakaiba sa pagitan ng mga kaldero at magtapon ng isang error.

Pagsubok

Pagpoposisyon - Bago ikonekta ang EPS sa mas mababang hanay ng pagpipiloto at manibela ng kotse mas mainam na subukan ang iyong code para sa EPS at na-disconnect ang anggulo ng steering anggulo.

Circuit - Upang paikutin ang EPS pakaliwa o pakanan gumawa ng isang simpleng circuit na may dalawang pansamantalang mga pindutan bilang mga input. Isa upang paikutin ang EPS pakaliwa at ang isa paikutin pakanan. Bibigyan ka nito pagkatapos ng ilang kontrol sa pagpoposisyon ng EPS sa mga posisyon sa pagpipiloto.

Programming - Sumulat ng isang simpleng script upang mailagay ang manibela sa gitna, kaliwa at kanan. Gugustuhin mong makontrol ang dami ng kuryente na ibinibigay sa motor habang nalaman ko na 70% ay higit pa sa sapat upang paikutin ang mga gulong habang ang kotse ay wala pa rin. Ang paghahatid ng kuryente sa EPS ay mangangailangan din ng isang Acceleration / Deceleration curve upang maayos na iposisyon ang pagpipiloto.

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. Ang sistema ng Electronic Power Steering (EPS) ay ligtas na naka-mount
2. binago ang mas mababang haligi ng pagpipiloto upang humimok mula sa EPS hanggang sa steering rack
3. sensor ng posisyon ng pagpipiloto ng pagpipiloto na nagbibigay ng anggulo ng steering rack sa Arduino
4. driver ng motor na naka-wire sa EPS at Arduino
5. kontrol ng pag-ikot ng EPS sa pamamagitan ng Arduino
6. subukan ang circuit upang makontrol ang direksyon ng pag-ikot ng EPS
7. i-on ang pagpipiloto ng kotse buong kaliwang lock, gitna at buong kanang posisyon ng lock sa pamamagitan ng Arduino

Hakbang 12: Mga Bahagi ng System - Receiver / Transmitter

Ngayon sa kasiya-siyang bit na nakatali sa lahat ng gawain na nagawa mo sa ngayon. Ang remote control ay ang unang yugto ng pag-aalis ng sangkap ng tao sa pagmamaneho dahil ang mga utos ay ipapadala na sa tatanggap at pagkatapos ay ipakain sa Arduino na kikilos. Sa pangalawang yugto ng seryeng ito papalitan namin ang tao at RC transmitter / receiver ng isang computer at sensor upang makontrol kung saan ito pupunta. Ngunit sa ngayon lakarin natin kung paano i-setup ang RC transmitter at receiver.

Upang makontrol ang mga sangkap na naitayo namin sa loob ng kotse sa ngayon kailangan naming i-wire ang mga output channel ng RC receiver sa Arduino. Para sa build na ito natapos lamang ako gamit ang 5 mga channel (Accelerator at Brake sa parehong channel), pagpipiloto, tagapili ng gear (3 posisyon switch), Ignition yugto 1 (lakas ng kotse / patakbuhin) at pag-aapoy yugto 2 (starter ng kotse). Ang lahat ay binasa ng Arduino gamit ang pagpapaandar ng PulseIn kung saan kinakailangan.

Pagsubok

Programming - Sumulat ng isang simpleng script upang mabasa ang lahat ng mga channel ng tatanggap na ginagamit mo upang makontrol ang iyong mga system sa loob ng kotse. Sa sandaling makita mo ang lahat ng mga channel ng receiver na gumagana nang tama maaari mong simulan upang isama ang code na nilikha mo dati sa code ng tatanggap. Ang isang magandang lugar upang magsimula ay ang Ignition System. Palitan ang pagbabasa ng mga input mula sa switch at pindutan sa test circuit na iyong nilikha gamit ang mga RC receiver channel na mayroon kang pag-setup upang makontrol ang Ignition System (IGN1 / Run at IGN2 / Start).

Tandaan: Kung gagamitin mo ang Turnigy 9x Transmitter na tulad ng ginawa ko nais mong ihiwalay ito at ilipat ang isang pares ng mga switch. Pinalitan ko ang panandaliang switch ng "Trainer" gamit ang toggle na "Throttle Hold" switch upang makontrol ang pag-input ng IGN2 / Start. Ginawa ko ito dahil hindi mo mai-program ang switch na "Trainer" bilang isang auxiliary switch ngunit maaari mo ang switch na "Throttle Hold". Ang pagkakaroon ng isang pansamantalang switch para sa IGN2 / Start input ay pinapayagan akong hindi sirain ang starter motor dahil latch lamang nito ang relay ng mataas habang

Milyahe

Sa puntong ito dapat ay mayroon ka;

1. Ang lahat ng mga output ng tatanggap na naka-wire sa Arduino
2. Nabasa ni Arduino ang mga input para sa bawat channel
3. Ang bawat channel ay magagawang kontrolin ang bawat bahagi ng kotse (preno, gear selector atbp)

Hakbang 13: Pangwakas na Programa

Nasa iyo ang kaunting ito ngunit sa ibaba ay makakahanap ka ng isang link sa aking code na makakatulong sa iyo bilang isang pangunahing panimulang punto upang maiayos ang iyong sasakyan.