Talaan ng mga Nilalaman:
2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58
Ginagamit ang Forward Kinematic upang makahanap ng mga halaga ng End Effector (x, y, z) sa 3D space.
Hakbang 1: Pangunahing Teorya
Sa prinsipyo, ang forward kinematic ay gumagamit ng teorya ng trigonometry na pinagsama (magkasanib). Sa haba ng (r) at anggulo (0) na mga parameter, maaaring kilalanin ang posisyon ng End Effector, katulad ng (x, y) para sa 2D space at (x, y, z) para sa 3D.
Hakbang 2: Modelo
Ang modelo ay ipinapalagay na may teta1 (0 degree), teta1 (0 degree), teta2 (0 degree), teta3 (0 degree), teta4 (0 degree). At haba a1-a4 = 100mm (maaaring mabago ayon sa ninanais). Ang mga anggulo at haba ay maaaring gayahin sa Excel (file sa pag-download).
Hakbang 3: End Effector
Mula sa matrix sa itaas ang formula ay kunwa gamit ang Excel.
Hakbang 4: Excel Simulation
Sa Excel1 ay ang pangunahing teorya ng sanggunian. Para sa mga anggulo at haba maaari
mabago kung kinakailangan. Alin ang makikilala sa paglaon End Effector (xyz). Para sa Excel ay isang sistema na ginawa ko.
Hakbang 5: Arduino Diagram at Sistem
Mga Pantustos: 1. Arduino Uno 1 pcs
2. Potentiometer 100k Ohm 5 pcs
3. Cable (kailangan)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Pagproseso)
5. USB Cable
6. Cardbard (kinakailangan) Inilagay ko ang Arduino Uno sa isang ginamit na kahon ng PLC upang maiwasan ang static na elektrisidad. Para sa mga diagram ng mga kable tingnan ang pigura. Para sa Forward Arm Kinematic raft hardware system alinsunod sa sistemang nagawa.
Hakbang 6: Mag-upload ng Arduino Program
Ang mga file ng programa ng Arduino ay nasa file ng pag-download.
Hakbang 7: Pagproseso ng Simulaion
Na-download ang Programa sa File.
Hakbang 8: Pangwakas
Sanggunian: 1.
2. Teorya (sa pag-download ng file)
3.