Human-Computer Interface: Gumagawa ng isang Gripper (ginawa ni Kirigami) ng Kilusang pulso gamit ang EMG .: 7 Mga Hakbang

2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-23 15:12

Kaya't ito ang aking unang pagsubok sa isang interface ng tao-computer. Nakuha ko ang mga signal ng pag-aktibo ng kalamnan ng aking paggalaw sa pulso gamit ang isang EMG sensor, pinroseso ito sa pamamagitan ng sawa at arduino at pinalabas ang isang Origami based gripper.

Mga gamit

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. Sensor ng EMG (kabilang ang mga ECG electrode)

4. Servo Motor (SG-90)

5. DCPU (tandaan-maaari rin itong gawin nang hindi ginagamit ang DCPU sa pamamagitan ng direktang paggawa ng mga koneksyon sa ESP-32.)

Hakbang 1: Pagkonekta sa EMG Sensor sa DCPU

Bago simulan ang clip sa ESP-32 sa DCPU. Ngayon kailangan naming makuha ang mga signal ng EMG. Makakamit ito sa pamamagitan ng pagkonekta ng EMG sensor sa DCPU. Ang mga koneksyon ng mga jumper wires ay gagawin sa sumusunod na paraan (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (o alinman sa iyong output na ginustong mga pin)

* Ang buong diagram ng circuit ay ibinibigay sa ibaba *

Hakbang 2: Pagkonekta sa Servo Motor sa DCPU

Upang ilipat ang Origami gripper gagamit kami ng isang motor na servo. Kapag inilipat natin ang aming pulso, paikutin ang servo at kapag inilagay natin ang aming pulso, makakarating ito sa paunang posisyon nito. Ang servo ay konektado sa sumusunod na paraan (Servo-DCPU) -:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Hakbang 3: Paggawa ng Origami Gripper

Nag-attach ang Ive ng isang file na may layout ng disenyo nito. Ang mga tuwid na itim na linya ay ang mga kinakailangang i-cut at ang mga may tuldok na linya ay ang mga linya na kailangan mong tiklop. Kunin ang kalakip na naka-print sa isang makapal na a4 sheet.

Hakbang 4: Ginagawang Magagamit ang Gripper

Upang magamit ang gripper kakailanganin nating ilagay sa dalawang mga string / thread mula sa itaas hanggang sa ibaba tulad ng ipinakita sa figure.

Matapos ilagay sa mga string subukang hilahin ang pareho sa kanila at ang gripper ay dapat isara at buksan. Kung hindi, subukang dagdagan ang laki ng mga butas o muling ipasok ang iyong thread.

Hakbang 5: Paglakip ng Servo Motor sa Gripper

Upang bumuo ng isang matatag na paninindigan para sa iyong servo motor at gripper maaari kang gumamit ng isang kahon. Gumawa ako ng isang kahon ng Origami na ginamit ko upang ma-secure ang servo motor at ang gripper. Maaari mong i-print ang kalakip na ibinigay ko upang gawin ang kahon. (Ang mga sukat na nakasulat sa mga kalakip ay mali kaya i-print lamang ito sa isang sheet na A4 nang hindi nag-aalala tungkol sa mga ito.)

Matapos mailagay ang servo motor sa posisyon sa kahon, ilakip ang parehong mga thread ng gripper sa mga butas na naroroon sa mga attachment ng Servo Motor. Panatilihing masikip ang mga string upang sa pag-ikot ng servo, maaaring magsara ang gripper.

Hakbang 6: Ang Huling Hakbang at Code

Ikabit ang mga kable ng elektrod sa EMG at ilagay ang pulang elektrod sa tuktok ng iyong pulso, sa ibaba ng iyong mga buko. Ngayon ilagay ang dilaw at berde na mga electrode sa iyong bisig. Sumangguni sa larawan para sa eksaktong posisyon.

Sa wakas kailangan mong ilagay sa python at arduino code at i-upload ang mga ito. Ang mga code ay ibinibigay sa ibaba.

Handa na ang proyekto. Matapos i-upload ang arduino code buksan ang python at patakbuhin ang code. Makakakita ka ng isang graph na nagpapakita ng ilang mga halaga sa y-axis. Panatilihing tuwid ang iyong kamay at tandaan ang paunang halaga sa y axis. Ito ay magkakaiba sa bawat tao (para sa akin ito ay 0.1). Matapos tandaan ang halaga, i-edit ang python code at ilagay sa numerong iyon sa variable na 'threshold'. Patakbuhin muli ang code at makikita mo ngayon ang pagkilos ng buong proyekto.

[Tandaan- Upang gumana nang maayos ang gripper at ang emg na kumuha ng wastong signal, iposisyon ang iyong sarili na malayo sa anumang naka-on na electrical switch, charger o aparato na maaaring makagambala sa mga emg signal.]