MIA-1 Open Source Advanced Hand Made Humanoid Robot !: 4 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Kumusta ang lahat, ngayon ay ipapakita ko kung paano ko ginawa ang robot na MIA-1, na kung saan ay hindi lamang Advanced at natatangi ngunit buksan din ang mapagkukunan at maaaring gawin nang walang 3D na pag-print !! Oo, nakuha mo ito, ang robot na ito ay ganap na gawa sa kamay. At nangangahulugan ang open source - nakukuha mo ang mga code at bawat detalye nang libre, maaari mo ring gawin ang robot na ito kung nais mo.

Dito lang niya nakikita ang pagsasalita niya, ngunit marami pang bagay na magagawa niya!

Narito ang mga bagay na magagawa niya:

• Maaaring makinig at makausap muli
• Makikita at makilala ka gamit ang camera ng kaliwang mata
• maaaring makita ang paggalaw at makuha ang larawan
• ay may isang GUI na may touch screen LCD upang utusan sa kanya
• nagpapakita ng mga imahe sa kanyang lcd
• mag-download ng mga imahe at palabas sa kanyang screen
• maaaring ma-target ang mga bagay gamit ang isang laser pointer sa kanyang kanang kamay
• gumagalaw kamay habang nagsasalita
• Nakatayo sa kanyang mga paa nang walang tulong ng iba
• Maaari rin siyang yumuko (panoorin ang video)

at marami pang iba, lets make her!

Mga gamit

Upang magawa ang robot na ito nagamit ko ang lahat ng mga bagay na magagamit sa aming lokal na tindahan.

Mga MicroController + Computer (Ang utak):

• Arduino Mega (para sa pagkontrol sa mga servo motor)
• Isang buong computer (Maaari kang gumamit ng raspberry pi, ngunit ginamit ko ang aking laptop bilang utak niya sa una)

Servo Motors:

Ang MIA-1 ay may 13 degree na kalayaan.

• Ang LDX227 dual axis servo motors 8x
• MG996r / MG996 servo motors 3x
• Para sa mga igos ginamit ko ang micro servo sg90

Tandaan na nagdagdag ako ng isang robotic claw at gumagamit ito ng isa pang MG996r servo motor.

At ang mga jumper wires at iba pa

Bumili ng mga elektronikong sangkap sa utsource.net

Paningin:

Para sa pagproseso ng imahe tulad ng pagkuha ng larawan at pagtuklas ng mga mukha atbp Gumamit ako ng isang USB camera.

TANDAAN: Ang tutorial na ito ay para sa mga tagagawa sa gitna at advanced na antas, tututok ako sa mga code dahil ito ang code na gumagawa ng MIA-1, MIA-1. At kung makuha mo ang code madali ang lahat para sa iyo.

Hakbang 1: Layout ng Katawan at Motor

Ang katawan ay ginawa gamit ang sheet ng PVC, iba't ibang mga piraso ay nakakabit gamit ang Hot Glue at mga tornilyo (tingnan ang larawan). Pinutol ko ang sheet ng pvc gamit ang cutter kutsilyo (mag-ingat !! huwag mong putulin ang iyong mga daliri !!). Mula sa larawan isa at dalawa maaari mong makita ang layout ng servo. Habang gumagawa ako ng isang batang babae na robot ay binigyan ko ito ng isang babaeng hugis at pigura ng katawan.

Ang mga konektor ng servo ay ginawa gamit ang manipis na mga sheet ng pvc habang yumuko ito nang maayos.

Ang ulo ay ginawa gamit ang isang lobo, humihip ng hangin sa lobo (tingnan ang larawan), idinagdag ang maliliit na basang mga papel at pagkatapos ay pinatuyo ito. Matapos ang pagdaragdag ng 8 mga layer ito ay naging malakas at napapanatiling.

Pagkatapos ay kulay lamang ito ng puti (buong katawan) gamit ang spray na kulay.

Naka-out ang disenyo ay kaya kamangha-manghang balanseng at siya (MIA-1) ay nakatayo sa dalawang paa niya !!

Pagdaragdag ng display:

Pagkatapos nito ay gumamit na lamang ng ilang mga turnilyo at maiinit na pandikit upang mai-mount ang lcd sa kanyang dibdib (huling larawan).

Hakbang 2: Diagram ng Circuit

Ang circuit diagram ay mukhang kumplikado ngunit hindi. Ginuhit ko ang circuit bilang layout ng motor sa katawan upang mas madaling maunawaan mo ito. Siguraduhing maisaayos ang lupa. Ang arduino ay kumukuha ng kuryente mula sa computer sa pamamagitan ng usb cable. Mayroong isang laser diode na nagbibigay-daan sa mia upang ma-target ang mga bagay na tumatagal ng lakas mula sa pin 13 (led pin) ng arduino.

Tulad ng nakikita mo na ang lahat ng mga motor at ang arduino mismo ay nasa likurang bahagi ng katawan. Inilagay ko rin sa likod ang lahat ng mga kable. Bumili ng isang pinalawig na USB cable upang maikonekta ito sa computer.

Hakbang 3: Ang CODE

Tulad ng alam mong gumamit ako ng isang arduino mega. Kinokontrol ng arduino mega ang mga Servo motor, ang mga motor ay paunang naka-program. Kunin ang mga motor code mula rito. Mangyaring tandaan ang mga default na posisyon ng servo, habang itinataguyod ito ng robot. Lakasin lamang ang mga motor na may arduino nang hindi ginagawa ang katawan at ang mga motor na servo ay maaabot sa default na posisyon (default na pos sa ibaba)

/ * default / standby na posisyon ng servos * / komor.write (4); #waist servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Ang control code ng motor ay higit sa 750 mga linya (mag-ingat habang nag-e-edit).

Ang pangunahing pagproseso ay ginagawa gamit ang isang script na python3.

Ang Python ay may pySerial library na nakikipag-usap sa arduino sa serial. Isipin ang 'COM PORT'.

# Kumonekta sa board ng driver ng mia motor sa serial komunikasitry: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) maliban sa: pass

Kailangan mo ring i-install ang mga aklatang ito

"" "i-import ang mga kinakailangang aklatan" "" # pag-import ng mga kahilingan #para sa paggawa ng post / kumuha ng mga kahilingan i-import ang pyttsx3 #offline na teksto sa pagsasalita na i-import ang pagsasalita_recognition bilang sr #Speech sa teksto (nangangailangan ng pag-andar ng internet) pag-import ng oras mula sa random na pag-import ng randint #random integer picking library import tkinter #tkinter gui library mula sa tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import mga kinakailangang bagay na i-import ang serial #serial library para sa serial na komunikasyon sa paglipas ng USB mula sa PIL import Image #fro na nagpapakita ng pag-import ng imahe cv2 #Computer Vision library import wikipedia #to get data direcly mula sa wikipedia

Madali ang lahat gamit ang pag-install ng pip. Para sa uri ng opencv sa prompt ng utos:

pip install opencv-contrib-python

Ang GUI (Graphical User Interface) na iyong nakikita ay binuo gamit ang tkinter. Para sa mga ito at bawat iba pang mga aklatan maaari mong mai-install sa pamamagitan ng utos na ito:

pip install library_name

pagkatapos ito ay mai-install.

Tingnan din kung gumagamit ka ng isang webcam mas malamang na ang cam ay tinukoy bilang 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #camera

At kung nais mong malaman ang higit pa sa kung paano talaga nagsasalita ang robot na ito mangyaring basahin ang mga itinuturo na ito.

Ang code ng MIA-1 ay isang pinalawak na bersyon lamang nito.

Tulad ng pag-uutos sa arduino, ang computer ay nagpapadala ng isang kagat, ang arduino ay gumagawa ng mga aksyon ayon sa mga kagat na natatanggap nito, kaya't mukhang ang kilusan ni Mia at ang pagsasalita ay hindi magkasabay.

mia.write (b'p ') #command to head up then downcount_down (3) respond ("Smile please", 100)

Ngayon upang makuha ang code pumunta sa link sa ibaba.

Mag-download ng code ng MIA-1 mula rito.

Hakbang 4: Lakas at Pagtatapos

Pinapagana ko ang robot gamit ang isang 7.4 v lipo na baterya. Ang mga LDX227 servos ay napaka-gutom sa lakas (ngunit may mahusay na kalidad) kaya tiyaking makakakuha sila ng hindi bababa sa 7.3 v anumang oras. Sa kabilang banda ang mga motor na servo ng MG996r ay mura ay maaaring masira nang madali, tiyakin na hindi sila makakakuha ng higit sa 7.8V. Kaya't ang pinakamataas na supply ng kuryente para sa robot na ito ay dapat nasa pagitan ng 7.4 hanggang 7.8 volts.

Maligayang paggawa !! Kung gusto mo ang robot na ito siguraduhin na suportahan sa pamamagitan ng pag-subscribe sa channel para sa higit pang mga kamangha-manghang mga proyekto at mangyaring iboto ako para sa robotic na hamon.

Ang robot na ito ang kauna-unahang bukas na mapagkukunang humanoid robot ng Bangladesh !! At ang pinakamurang uri nito. Ginawa ko ang robot na ito na bukas na mapagkukunan upang malaman ng ibang mga mag-aaral at mga interesadong tao ang lohika ng mga robot. Mayo sa hinaharap na walang sinuman ang makakakuha ng robotics bilang science fiction. Sa panahon ng robot !!