[Arduino Robot] Paano Gumawa ng isang Motion Capture Robot - Thumbs Robot - Servo Motor - Source Code: 26 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58

Thumbs Robot. Ginamit ang isang potensyomiter ng servo motor na MG90S. Napakasaya at madali! Napakadali ng code. Mga 30 linya lamang ito. Mukhang isang kilos-kuha.

Mangyaring mag-iwan ng anumang katanungan o puna!

[Tagubilin]

• Source Code
• 3D na pag-print ng mga file

[Tungkol sa gumagawa]

Youtube

Hakbang 1: ARDUINO PARTS

I-install ang Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

I-install ang CH340 Driver (para sa bersyon ng Tsino)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - source code

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Tulad ng nakikita mong mayroong isang zip file. I-extract ang lahat ng file at i-double click ang source code file.

Piliin ang port / Processor / Com port

• Arduino Nano
• ATmega328P (Old Bootloader)

I-plug ang iyong arduino nano

I-plug ang USB cable at lilitaw ang isang bagong port

Hanapin / piliin ang umuusbong na com port

• I-click ang lumitaw na port at pindutin ang pindutan ng pag-upload
• Pindutin ang pindutan ng pag-upload

Hakbang 2: Mga BAHAGI NG PAG-print ng 3D

Mag-download ng mga file ng pagmomodelo ng 3d mula sa Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Isa-isang i-print ang lahat ng bahagi

Hakbang 3: Bahagi ng Circuit

Gamitin ang Arduino Nano Expansion Board. Dahil ang Arduino Nano mismo ay walang maraming mga pin, kakailanganin mong gumamit ng isang board ng pagpapalawak.

Kapag tiningnan mo ang mga kable na konektado sa motor, maaari mong makita ang tatlong mga kulay. Dilaw, Pula at Kayumanggi. Ang Brown ay dapat na konektado sa G (Ground).

Sa mga sumusunod na hakbang, susuriin namin itong muli.

Hakbang 4: HARDWARE PART - Ihanda ang Lahat ng Mga Bahagi

[Mga Bahagi]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Expansion Board
• 6 x Mga Servo Motors
• 2 x Mga laruang bola ng mata
• 12 x Screw Bolts (2 * 6mm)

[Mga Kasangkapan]

• 3d printer (Anet A8)
• Filament para sa 3d print (PLA 1.75mm)
• Wire Nipper
• Wire Stipper
• Mainit na natunaw na pandikit na baril
• Screw Driver (+)
• Electronic Tape
• Mga Soldering Tool (Hakko)
• Paghihinang Kamay
• Electric Screwdriver

Hakbang 5: Baguhin ang 3 Servo Motors Sa Position Sensor

Ipinapakita sa iyo ng mga sumusunod na hakbang kung paano baguhin ang isang servo motor sa posisyon sensor. Karaniwan ang karamihan sa mga motor na servo ay may potensyomiter o encoder para sa pagkuha ng halaga ng anggulo.

Gagamitin namin ang potensyomiter mismo. kailangan naming buksan ang kaso, i-disassemble ang board at muling i-rewire ito.

Hakbang 6: I-unscrew ang 4 Bolt sa Backside at Buksan ang Front Case

Kakailanganin mo ang isang maliit na driver ng tornilyo dahil ang mga ito ay masyadong maliit. Ang motor ay may 3 bahagi - harap, katawan at likod.

Kapag binuksan mo ang harap na bahagi, makikita mo ang mga gears. Sa totoo lang, hindi namin ginagamit ang motor na ito bilang "motor". Kaya, ang mga gears ay hindi na kinakailangan sa teoretikal. Ngunit gagamitin namin ang ilang bahagi sa kanila upang ang anggulo ng operasyon ay may limitasyon pa rin ng pag-ikot.

Hakbang 7: Alisin ang ika-3 Gear

Ang potentiometer sa servo motor ay may anggular na limitasyon na nasa paligid ng 180 degree. Ang potentiometer ay may sariling mekanismo ng limitasyon ngunit ito ay mahina. Madali itong masira madalas. Upang maprotektahan ito, ang gear ay nagbibigay ng isa pang mekanismo. Ang unang gear ay may isang plastic bumper na makikipag-ugnay sa pangalawang gear.

Tiyak na kailangan namin ang unang gear para sa pangkalahatang frame, ang pangalawang gear ay kinakailangan para sa limitasyon. Kaya, hindi natin matatanggal ang mga ito. Sa halip na sila, maaari nating alisin ang pangatlong gear.

Maaari kang magtaka kung bakit kailangan naming alisin ang isang gear. Ang tatlong servo motor na ito ay gagamitin para sa pagkuha ng impormasyon ng anggulo. Kung may mga gears sa kanila, ang paggalaw ay magiging matigas. Kaya, dapat nating alisin ang isa sa mga gamit mula sa kanila.

Hakbang 8: Muling mga kable / Paghihinang

Gupitin ang mga wire na konektado sa mga motor.

Hakbang 9: Gumamit ng isang Soldering Tool at tanggalin ang Lupon

Hakbang 10: Gupitin ang isang Wire at Maghanda para sa Paghinang

at maglagay ng ilang i-paste at maglagay ng tingga sa cable

Hakbang 11: Maghinang Ito

mula sa kaliwang bahagi pulang pula dilaw at kayumanggi

Hakbang 12: Maglagay Dito ng Isang Pandikit

at bawiin ang likod na bahagi nito

Kailangan namin ng 2 pang potentiometers. gawin ang parehong trabaho para sa dalawang iba pang mga motor

Hakbang 13: Gawin ang Unang Pinagsamang Basement

Gumamit ako ng isang board ng pagluluto para sa paggawa ng proyektong ito. ito ay mura at matatag na gamitin ito. Upang maayos ang frame sa board, kakailanganin mong gumamit ng mga turnilyo na may matalim na dulo. Gumagawa ito ng butas at thread nang sabay.

Mayroong 6 na motor. 3 mga motor sa kaliwang bahagi ang orihinal na mga motor. sa kabilang banda, mayroong 3 mga motor na binago bago ang hakbang.

Hakbang 14: Gawin ang Yaw Joint

Kakailanganin mong gumamit ng M2 * 6mm screw bolt.

Hakbang 15: Magtipon ng Yaw Joint Gamit ang Unang Motor

Tulad ng nakikita mo ang huling larawan, kakailanganin mong ilagay ang magkasanib sa pahalang na direksyon. At ang lokasyon ay dapat na 90 degree ng parehong motor at potentiometer.

Sa madaling salita, maaari mong paikutin ang yaw-joint na 90 degree na pakanan pataas at kontra sa pakaliwa mula sa lokasyon na iyon.

Hakbang 16: Magtipon ng Arduino Nano Sa Arduino Nano Expansion Board

Siguraduhin ang direksyon. Ang USB port ay magiging pareho sa DC jack.

Hakbang 17: Ang Unang Koneksyon sa Layer

Ang potentiometer ay konektado sa Analog 0 pin ng Arduino. Dapat mong i-plug ito nang tama. Ang Arduino Nano na ito ay mayroong 8 channel ADC (Analog Digital Converter). Talaga, ang potensyomiter ay nagbibigay ng antas ng analog o pagkasukat. Maaari mong basahin ang halagang volt na iyon sa pamamagitan ng paggamit ng mga ADC pin

Sa kabilang banda, ang servo motor ay konektado sa Digital 9 ng Arduino. Ang mga motor na servo ay maaaring makontrol sa pamamagitan ng paggamit ng PWM (Pulse Width Modulation). Ang Arduino Nano ay mayroong 6 channel PWM pin (pin 9, 10, 11, 3, 5 at 6). Kaya, maaari kaming gumamit ng hanggang 6 na servo motor.

Sa hakbang na ito, ganito ang hitsura ng source code

# isama

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (mapa (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Hakbang 18: Magtipon ng Pangalawang Layer

Ang pangalawang layer ay simple ding gawin. Ang kailangan mong mag-ingat ay ang paglalagay nito sa tamang lokasyon kapag na-plug mo ang cable sa Arduino.

• Ang kaliwang Servomotor ay konektado sa pin 10
• Ang tamang potentiometer ay konektado sa A1

# isama

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (mapa (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (mapa (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Hakbang 19: Magtipon ng mga ika-3 Mga Layer na Frame

Hakbang 20: Magtipon ng Frame Gamit ang ika-2 Motor / Potentiometer

Hakbang 21: Magtipon ng ika-3 Motor sa Pinagsamang Frame

Hakbang 22: I-plug ang Cable Sa Arduino

• Ang ika-3 motor ay konektado sa pin 11
• Ang ika-3 potensyomiter ay konektado sa A2

mukhang ganito ang code

# isama ang Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (mapa (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (mapa (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (mapa (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hakbang 23: Magtipon ng Thumbs Frame

Hakbang 24: Subukan at Ayusin ang Angle

Ilagay ang USB cable sa anumang mapagkukunan ng kuryente at ang robot ay bubuksan sa lalong madaling panahon. Ang anggulo ay maaaring bahagyang naiiba. Isaayos ang anggulo nang isa-isa.

Hakbang 25: Isa Pa Robot?

Kung nais mong gumawa ng isa pang robot, magagawa mo ito. I-plug ang mga servos sa 3, 5 at 6.

# isama ang Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11); servo [3].attach (3); servo [4].attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (mapa (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (mapa (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (mapa (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (mapa (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (mapa (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (mapa (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hakbang 26: Tapos Na

Kung mayroon kang anumang katanungan, mangyaring huwag mag-iwan ito:)

Runner Up sa Microcontroller Contest