Open Source Delta Robot: 5 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Panimula:

Sa tutorial na ito ay gagawa kami ng pick and place Machine dahil ito ang pinakakaraniwang ginagamit para sa isang delta Robot sa industriya bukod sa mga delta 3d printer. Ang proyektong ito ay tumagal sa akin ng kaunting oras upang ganapin at napakahirap, kasama dito ang:

• Mekanikal na disenyo at tseke ng pagiging posible
• Prototyping at paggawa ng istrakturang mekanikal
• Mga kable ng kuryente
• Pag-unlad ng software at graphic na user interface
• Pagpapatupad ng paningin sa computer para sa isang awtomatikong robot (kailangan pa rin ang iyong tulong sa bahaging ito

Hakbang 1: Disenyo ng Mekanikal:

Bago ko simulang gawin ang robot ay dinisenyo ko ito sa fusion 360 at narito ang 3d Model, Plans at pangkalahatang ideya:

fusion 3d na modelo ng delta Robot sa link na ito magagawa mong i-download ang modelo ng hole 3d.

mas mahusay na makuha ang eksaktong mga sukat mula sa modelong 3D na mas tumpak sa ganoong paraan.

Magagamit din ang mga PDF file ng mga plano sa pahina ng proyekto ng aking blog para ma-download sa

Ang pagpili ng mga tamang sukat ayon sa aking stepper motors maximum torque ay medyo mahirap inirerekumenda ko kung gagamit ka ng ibang dimensyon mo muna ang pagpapatunay sa kanila.

Hakbang 2: Assembly:

Mag-print ng mga file ng STL ng 3d na magagamit para sa pag-download sa pahina ng proyekto ng aking website

Magsimula sa pamamagitan ng pag-print ng 3d ng koneksyon ng pamalo at ang end effector. Pagkatapos nito gumamit ng kahoy o bakal para sa base inirerekumenda ko ang cut ng CNC nito para sa katumpakan pati na rin para sa mga bisig na ginawa ko sila mula sa alucobond ng materyal na ginamit para sa mga front store na gawa ito mula sa goma na naka-sandwich sa pagitan ng dalawang manipis na sheet ng aluminyo na 3mm na makapal.

Susunod na kailangan nating magtrabaho sa hugis L na bakal upang mai-mount ang mga steppers, gupitin sa 100mm at mga butas na drill upang mai-mount ang mga stepper (pahiwatig: maaari mong gawing mas malawak ang mga butas upang ma-igting ang sinturon)

Pagkatapos ang sinulid na 6 mm Ø rods, para sa koneksyon ng bisig na 400mm haba ay dapat na gupitin pagkatapos ay sinulid o mainit na nakadikit sa pinagsamang bola na ginamit ko ang jig na ito upang matiyak na lahat sila ay may parehong haba na mahalaga para sa robot na maging parallel.

Sa wakas ang 12 mm Ø rods ay dapat na gupitin sa halos 130mm ang haba upang magamit para sa pivot point ng robot na kumokonekta sa 50mm Ø pulley.

Ngayon na handa na ang lahat ng mga bahagi maaari mong simulan ang pag-iipon ng lahat na tuwid na ipinapakita sa mga larawan na tandaan na kailangan mo ng isang uri ng suporta tulad ng rosas na dati kong mahawakan ang lahat, mas mahusay kaysa sa ginawa ko sa part2 video = D.

Hakbang 3: Bahagi ng Elektrikal:

Para sa mga bahagi ng electronics mas katulad ito ng pag-kable ng isang cnc machine dahil itutulak namin ang robot na may GRBL. (GRBL ay Isang bukas na mapagkukunan, naka-embed, mataas na pagganap g-code-parser at CNC milling controller na nakasulat sa na-optimize na C na tatakbo sa isang tuwid na Arduino

Matapos ang mga kable ng steppers, driver at arduino, Ngayon ay gagamit ng pin na D13 ng arduino upang buhayin ang 5V relay na nagbibigay-daan sa vacuum, pinili ko ang 12v pump na manatiling ON at paganahin ang suction na may 2/3 pneumatic balbula bilang Mayroon akong isang pagtula sa paligid.

isinama ko ang kumpletong diagram ng mga kable ng electronics at na-configure ko ang lahat ng aking mga driver ng stepper sa 1.5A at 1/16 na resolusyon ng hakbang. inilagay ko ang lahat sa isang lumang pc case bilang isang enclosure

Hakbang 4: Software:

Ang pangunahing bagay na kailangan nating gawin ay i-set up ang GRBL sa pamamagitan ng pag-download / pag-clone nito mula sa imbakan ng Github na ginamit ko ang 0.9 na bersyon ngunit maaari mong i-update sa 1.1 (Link: https://github.com/grbl/grbl). Idagdag ang library sa folder ng mga library ng arduino at i-upload ito sa iyong arduino.

Ngayon na ang GRBL ay nasa aming arduino ikonekta ito, buksan ang serial monitor at baguhin ang mga default na halaga tulad ng ipinakita sa larawan upang tumugma sa iyong pagsasaayos ng robot:

Gumamit ako ng 50mm at 25mm pulley => 50/25 = 1/2 na pagbawas at resolusyon ng 1 / 16th na hakbang kaya't ang anggulo ng 1 ° ay 18 hakbang / °

Ngayon ang robot ay handa nang makatanggap ng mga utos ng gcode tulad ng sa demo.txt file:

M3 & M4 ==> buhayin / i-deactivate ang Vacuum

X10 ==> ilipat ang stepper X sa 10 °

X10Y20Z-30.6 ==> ilipat ang stepper X hanggang 10 ° & Y hanggang 20 ° at Z hanggang -30.6 °

G4P2 ==> Maghintay ng dalawang segundo (antala)

Sa puntong ito sa anumang nagpadala ng gcode maaari mo itong gawin ulitin ang na-configure na mga gawain tulad ng pagpili at paglalagay.

Hakbang 5: GUI at Pagproseso ng Imahe:

Upang masundan ako sa ito kailangan mong panoorin ang aking video na nagpapaliwanag ng GUI, dumadaan sa mga piraso ng code at ang interface:

Ang GUI ay ginawa gamit ang Visual Studio 2017 libreng bersyon ng Komunidad, na-tweak ko ang code mula sa https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ para sa mga kalkulasyon ng kinematics upang matukoy ang posisyon nito. Ang EmguCV library para sa pagproseso ng imahe at simpleng matematika upang ilipat ang end effector sa posisyon ng mga takip ng bote upang kunin ang mga ito at ilagay ang mga ito ay paunang natukoy na posisyon.

Maaari mong i-download ang application ng windows upang subukan sa robot mula sa aking github repository o lahat ng source code at tulungan akong makabuo dito dahil nangangailangan ito ng mas maraming trabaho at pag-debug. Bisitahin ito at subukang lutasin ang mga problema sa akin o magbigay ng mga bagong ideya na inirerekumenda ito sa mga taong makakatulong. Humihiling ako para sa iyong kontribusyon sa code at upang suportahan ako sa anumang paraan na magagawa mo.

Ngayon salamat sa iyo para sa pagsuri sa kahanga-hangang proyekto na ito at manatiling nakasubaybay para sa higit pa

Sundin ako sa:

WebSite ►