PhantomX Pincher Robot - Apple Sorter: 6 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ang mga kinakailangang pangkaligtasan para sa pagkain ay lumalaki. Parehong hinihiling ng mga mamimili at ng mga awtoridad na ang pagkaing kinakain natin ay dapat may mataas na kalidad at may mataas na seguridad. Kung magkakaroon ng mga problema sa panahon ng paggawa ng pagkain, ang mapagkukunan ng error ay dapat na mabilis na matagpuan at maitama. Ang kalidad ng pagkain ay maaaring nahahati sa kalidad ng layunin at paksa. Ang layunin ng kalidad ng pagkain ay nakikipag-usap sa mga katangian na maaaring masukat at idokumento habang ang kalidad ng pagkaing pangkaunawa ay ang pang-unawa ng pagkain ng mga mamimili.

Ang mga katangiang nakatuon sa produkto na maaaring masukat at idokumento sa pamamagitan ng pagpipigil sa sarili ay maaaring, halimbawa, ay ang kulay, pagkakayari at nilalaman ng nutrisyon ng pagkain. Ang pagpipigil sa sarili, kalinisan at pagtatasa ng peligro ay lahat ng mahahalagang elemento na ayon sa batas para sa lahat ng mga kumpanya na gumagawa ng pagkain.

Ang isang programa sa pagsisiyasat sa sarili ay dapat tiyakin na ang pagkain na ginawa ng kumpanya ay nakakatugon sa mga kinakailangan ng batas. Sisiyasatin ng proyektong ito ang posibilidad na lumikha ng isang programa ng pagpipigil sa sarili ng pagkain sa korporasyon.

Pahayag ng problema

Paano bumuo ng isang programa ng pagpipigil sa sarili upang matiyak na ang mga mansanas na binibili ng mga mamimili sa tindahan ay may tamang kulay, kapag aalis sila sa gumawa.

Hakbang 1: Pag-setup ng Project

Para sa mga halatang kadahilanan ang proyekto na ito ay gaganap lamang bilang isang mock-up ng isang tunay na sitwasyon ng kaso ng isang programa ng pagpipigil sa sarili. Ang programa ay naka-setup tulad ng mga pulang mansanas lamang ang dumaan sa kontrol sa kalidad. Ang mga hindi magagandang mansanas, na tinukoy ng mga kulay maliban sa pula, ay aayos sa isang iba't ibang mga tumpok.

Kukunin ng robot ang mga mansanas at hawakan ang mga ito sa harap ng isang camera, pagkatapos ay matutukoy ng programa ang kulay at pag-uuri-uriin ang mga ito nang naaayon. Dahil sa kakulangan ng mga magagamit na mansanas, ang programa ay ma-simulate ng may kulay na mga kahoy na bloke.

Hakbang 2: Hardware at Materyal

Ang hardware at materyal na ginamit sa proyektong ito ay ang mga sumusunod:

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A servo motors

Controller ng ArbotiX-M Robot

Pixy camera

2 x mga pindutan

Ilaw na LED

Mga bloke sa iba't ibang kulay

Hakbang 3: Software

Ang software na ginamit para sa proyektong ito ay natagpuan sa mga sumusunod na site:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Ang kinakailangang software upang makumpleto ang proyektong ito ay ang mga sumusunod:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (para sa actuator / robotic arm)

2. Arbotix-M Robot Controller (para sa Arbotix-M controller)

3. AX-12A (software para sa mga servomotor)

4. Arduino (para sa programa)

5. CMUcam5 Pixy (para sa camera)

6. PixyMon (Ipinapakita kung ano ang nakikita ng pixy camera)

Hakbang 4: Arbotix-M at Pixy Camera Setup

Ang mga koneksyon para sa Arbotix-M board at ang camera ay makikita sa mga larawan sa itaas. Ang mga koneksyon ay inilarawan sa ibaba.

Para sa Arbotix-M Board:

1. Digital Pin 0: Itigil ang Push Button

2. Digital Pin 1: Simula ng Push Button

3. Digital Pin 7: LedPin Green na ilaw

4. ISP PIN: Koneksyon ng Pixy camera

5. BLK: Connetion mula sa board hanggang sa PC

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL Ports (TTL): Kontrolin sa mga servo

7. supply ng kuryente para sa Pixy Camera

Para sa Pixy camera:

8. Lente ng camera

9. RGB- LED light (Ipinapakita ang kulay na nakita ng camera)

10. USB-koneksyon mula sa board papunta sa PC

11. Button para sa pagpaparehistro ng kulay sa harap ng camera

12. ISP PIN: para sa koneksyon sa Arbotix-M board

Hakbang 5: Ang Programa

Ang buong code para sa programa ng pag-uuri ng kulay ay kasama sa hakbang na ito, mangyaring huwag mag-atubiling kopyahin.

Ang mga aksyon ng robot ay ipinaliwanag pagkatapos:

Ang robotic arm ay magsisimula sa posisyon ng pagsisimula nito (tuwid na tumuturo paitaas). Pagkatapos ito ay sasandal sa likod hanggang sa ang pincher ay nasa posisyon sa paligid ng bloke na nakalagay at pagkatapos ay pisilin magkasama. Ang braso ay babangon at lilipat sa sarili hanggang sa ang pincher ay nasa harap ng platform. Pagkatapos ito ay hahawak sa bloke pa rin sa harap ng camera, hanggang sa ang kulay ng bloke ay napansin. Kung ang bloke ay pinagsunod-sunod bilang pula, ang braso ay lilipat sa kanan, ibababa ang sarili nito kaya ang bloke ay nasa mesa, at pagkatapos ay bitawan ang bloke. Kung ang bloke ay hindi pula ang braso ay lilipat sa kaliwa sa halip at gawin ang parehong bagay. Pagkatapos nito ang robot na braso ay tataas nang kaunti, lumipat paitaas muli hanggang sa ito ay nasa itaas ng susunod na bloke na dapat ayusin, at pagkatapos ay ulitin ang programa.

Ang isang video ng gumaganang robot ay makikita sa susunod na hakbang.

Tandaan na ang robotic arm na ito ay inilalagay sa isang platform na may maliit na mga leveling screw. Kung kailangan mo ito upang gumana sa ibang taas, manu-manong igalaw ang braso at tandaan ang mga posisyon ng bawat posisyon sa pagtatapos, pagkatapos ay baguhin ang mga posisyon ng servo sa code.

Hakbang 6: Konklusyon

Ang isang programa ay ginawa para sa kontrol sa kalidad ng mga mansanas, partikular ang isang proseso ng pag-uuri ng kulay sa pagitan ng magagandang pulang mansanas at masamang mansanas sa anumang iba pang kulay. Ang robot na braso ay pag-uuri-uriin ang mga mabuting mansanas sa isang tumpok sa kanan at ang mga masasamang mansanas sa isang pile sa kaliwa. Ang proseso ng pag-uuri-uri ng pagkain sa tulong ng isang robot ay lubos na kapaki-pakinabang sa industriya ng pagkain dahil sa dumaraming pangangailangan para sa kalidad, at mapanatili ang gastos ng sahod at mabisa ang kahusayan.

Ang itinuturo ay dumadaan sa mga tema ng pagganyak para sa pagpili ng tukoy na proyekto na ito, ang pag-setup ng proyekto, ginamit ang hardware at software, ang pag-setup at mga kable ng Arbotix-M at ang board ng PixyCam at ang buong programa ng pag-uuri ng system sa code. Upang tapusin ang proyekto, ang proseso ng pag-uuri ng kulay ay tagumpay na makikita sa video sa ibaba.

Ang intructable na ito ay ginawa bilang takdang-aralin ng mga mag-aaral ng automation engineering sa University College Nordjylland sa Denmark: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard at Nanna Vestergaard Klemmensen.