PhantomX Pincher Skittles Apartheid: 4 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Sawa ka na ba sa mga pang-araw-araw na problema tulad ng paghahalo ng mga kulay sa iyong skittles mangkok? Ang hindi praktikal, mamahaling solusyon na ito ay aayos ng iyong mga kulay nang bahagyang hindi gaanong epektibo kaysa sa pamahalaan ng South Africa. Ginamit ang isang Pixy Camera upang makita ang kulay ng iyong mga skittle sa isang paunang natukoy na lugar sa ibabaw, kung saan ang PhantomX Pincher ay ginagamit upang ilipat ang mga ito sa isang nais na lokasyon. Mula dito maaari mo silang ilipat sa huli sa kanilang tamang bayan, ang iyong tiyan.

Hakbang 1: Ano ang Kailangan Mo

1 x PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II

Bumili, Magtipon, Mag-set-up at Software

1 x Pixy CMUCam5

Bumili, Magtipon at Mag-set-up

1 x Lahat ng mga skittle na nais mo.

Bilhin ang iyong mga skittle dito, o saanman.

1 x Pag-mount ng Camera sa Tripod / Rack / Magpasya ka. Minimum na 26 cm ang taas.

Hakbang 2: Pag-interfacing at Pag-setup

Ikonekta ang Hardware tulad ng ipinakita:

ISP: PixyCam (Pagtuklas ng Kulay)

Digital I / O 1: Push Button (Hold to stop robot)

Digital I / O 2: Push Button (Hold to run once)

Digital I / O 3: Push Button (I-hold upang tumakbo nang walang katiyakan)

Analogue I / O 1: Slider (Pagsasaayos ng bilis)

Hakbang 3: PixyCamSetup

Ang camera ay ibubuhat sa humigit-kumulang na 26 cm sa itaas na itinalagang lugar ng kalabasa. Ang mga minarkahang lenghts (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) ay sinusukat at binabanggit kasama ng mga ibinigay na pangalan. Ang mga ylenghts ay pinagsama mula sa gitna ng basemotor hanggang sa y-edge ng itinalagang lugar ng sketch. Ang xlenght ay pinagsama mula sa gitna ng lugar ng sketch hanggang sa x-edge. Ang buong lugar ng sketch ay makikita mula sa pixycam POV. Ang calibration program na "pagkakalibrate" ay pinapatakbo sa serial monitor. Ang bawat isa sa mga lokasyon (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) ay nakasulat na tumutukoy sa halaga ng pixel sa camera para sa axis.

I-configure ang mga halaga ng "block" ng PixyCam sa:

Max na mga bloke: 1

Max na mga bloke bawat pirma: 1

Min na lugar ng block: 2

Hakbang 4: Mga Programa

Code ng pagkakalibrate:

Patakbuhin ang code sa pagkakalibrate at sundin ang mga tagubilin sa hakbang 3 bago ang pag-uuri ng mga skittle.

Programa ng robot:

I-import ang ax12 library mula sa NooTriX-teknolohiya at patakbuhin ang programa ng robot kapag nakumpleto ang pagkakalibrate. Panoorin ang mahika nangyari.