Tagasunod sa Linya ng GoPiGo3: 8 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Sa tutorial na ito, kumukuha kami ng isang tagasunod sa linya at ginagamit ito sa GoPiGo3 upang gawin itong sundin ang isang itim na linya.

Hakbang 1: Pagtitipon ng Hardware

Mayroong ilang mga bagay na kailangan namin bago simulan ang pagbuo ng aming tagasunod sa linya:

1. Isa sa 2 Mga Tagasunod sa Linya ng Dexter Industries: alinman sa Tagasunod ng Red Line o ang itim, na mas maikli. Ang tagasunod ng itim na linya ay mas mahusay kaysa sa nauna.
2. Isang pack ng baterya para sa GoPiGo3. Inirerekumenda namin ang paggamit ng Dexter Industries na baterya pack dahil maaari nitong mapanatili ang Raspberry Pi na tumatakbo kahit na ang mga motor ay papunta sa buong throttle.
3. Isang GoPiGo3 - kailangan mo lamang ng isang GoPiGo3 at iyon lang.
4. Mga track ng Follower ng Line - maaari itong mai-download mula rito.

Kunin ang GoPiGo3 Raspberry Pi Robot Dito

Hakbang 2: Buuin ang Iyong Track

Ang bahaging ito ay magtatagal. Karaniwan, pumunta dito, mag-download ng PDF na naglalaman ng mga template, at i-print ang sumusunod na bilang ng mga tile upang mabuo mo ang ipinapakitang track o bumuo lamang ng iyong sarili at laktawan ang medyo mahabang hakbang na ito:

• 12 tile ng uri # 1.
• 5 mga tile ng uri # 2.
• 3 mga template ng uri ng tile # 5.
• 3 mga template ng uri ng tile # 6 - dito, magtatapos ka sa isang sobrang tile.

Susunod, gupitin at i-tape ang mga ito at subukang gawing akma ang mga ito tulad ng nasa larawan sa itaas. Magkaroon ng kamalayan na mayroong isang tile sa kanang tuktok na sulok ng uri # 1 na nag-o-overlap sa isa pa sa parehong uri - ganyan ito, kaya huwag malito kapag nakita mo iyon.

Gayundin, kung sa paanuman, ang printer ay walang sapat na toner at ang itim ay mahugasan, baka gusto mong kulayan ang mga itim na linya ng isang marker upang makilala nila ang tagasunod sa linya. Hindi ito ganap na kinakailangan, ngunit maaari nitong gawing mas tumpak ang tagasunod sa linya.

Hakbang 3: Piliin ang Tagasunod sa Linya

Kailangan mong piliin kung anong tagasunod sa linya ang nais mong puntahan: ang pula o ang itim.

Anuman, ang tagasunod sa linya ay kailangang ma-orient tulad ng sa larawan sa itaas tulad ng inilarawan sa dokumentasyon din (Basahin ang Dokumentasyon ng DI_Sensors at GoPiGo3).

Hakbang 4: Pag-mount sa Sumusunod sa Linya

Ang tagasunod sa linya ay kailangang umupo na ganoon sa GoPiGo3. Ang Line Follower Kit mula sa Dexter Industries ay mayroong ilang mga bagay tulad ng spacer, nut, at washers upang matulungan kang ayusin ito sa GoPiGo3.

Hindi alintana ang aling sensor ng tagasunod sa linya na makukuha mo, mahahanap mo ang 40mm spacers sa iyong kit. Kaya't masisiguro mo ang puwang sa pagitan ng GoPiGo3 at ang sahig ay magiging sapat (na halos 2-3 mm).

Tandaan: Sa larawan sa itaas, makikita mo na gumamit ako ng ilang mga mani upang gawing mas haba ang spacer at iyon ay dahil hindi ko ginagamit ang karaniwang mga spacer na dumating sa Line Follower kit - ang akin ay 30mm at dapat sana 40mm

Hakbang 5: Pagkakalibrate sa Sumusunod sa Linya

Upang mai-calibrate ang tagasunod sa linya, anuman ang ginagamit mo, magsimula sa pag-install ng mga naaangkop na aklatan sa Raspberry Pi. Maaari mo itong gawin sa isang imahe na Raspbian o Raspbian For Robots. Una sa lahat, patakbuhin ang mga utos na ito:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

I-reboot at pagkatapos ay baguhin ang direktoryo sa

/ home / pi / Dexter / GoPiGo3 / Mga Proyekto / PIDLineFollower

Pagkatapos ay patakbuhin ang programa sa direktoryong iyon tulad ng

sawa pid_tuner.py

Susunod, ilagay ang robot sa isang puting ibabaw (kasama ang tagasunod sa linya na nakakabit at konektado sa I2C port) at pindutin ang naaangkop na pindutan upang i-calibrate ito. Talagang kailangan mong suriin ang menu at tingnan kung aling pindutan ang tumutugma sa "I-calibrate ang tagasunod sa linya sa isang puting ibabaw". Gayundin para sa itim na ibabaw.

Ang proyekto ay matatagpuan sa GitHub dito.

Kapag na-calibrate, ang mga halaga ay naiimbak kahit na ang Raspberry Pi ay dumadaan sa isang cycle ng kuryente. Kailangan lamang itong mai-calibrate muli kapag ang tagasunod sa linya ay nabago kasama ng iba pa o nang malaki ang pagbabago ng mga kulay ng track.

Hakbang 6: Pagtatakda ng Mga Kita ng PD

Mga Pinakamahusay na Halaga para sa Sumusunod sa Linya

Gamit ang naaangkop na mga pindutan na inilarawan sa menu, i-update ang mga nadagdag ng PD para sa naaangkop na tagasunod sa linya na iyong ginagamit.

Sumusunod sa Itim na Linya

Para sa bagong tagasunod sa linya, ang mga sumusunod na parameter ay pinakamahusay na gumagana para sa GoPiGo3:

1. Base Speed = 300
2. Frequency ng Loop = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Ang Base Speed at Loop Frequency ay kailangang baguhin nang direkta sa code.

Sumusunod sa Red Line

Para sa lumang tagasunod sa linya, ang mga sumusunod na parameter ay pinakamahusay na gumagana para sa GoPiGo3:

1. Base Speed = 300
2. Frequency ng Loop = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Ang Base Speed at Loop Frequency ay kailangang mabago nang direkta sa code.