Talaan ng mga Nilalaman:
2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58
Layunin: Bumubuo at nag-aayos ng tersiyaryo na baluktot na mga aktibong elemento sa isang pangunahing / pangalawang elemento ng istruktura / frame.
Mga Miyembro ng Grupo: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Hakbang 1: Mga Sangkap
Ang kailangan namin ay: 1X Uno R3 Controller Board
1X Breadboard
1X USB Cable
1X Servo Motor (SG90)
1X Stepper Motor
1X ULN N2003 Stepper Motor Driver Board
1X Ultrasonic Sensor
2X Extrusion RollersWood (O mga papel sa banyo ng sanggol: P)
Mga stick, Tape, Pandikit, Mga Pin
Hakbang 2: Schematic Circuit
Hakbang 3: Pakikipag-ugnay sa Robot at Effector
Ang end effector ay nakakahawak / nakakakuha ng isang strip / sheet at mahimok ang nababanat na baluktot sa nais na taas. Pangunahing nagsisilbi ang braso ng robot bilang isang paraan upang mapaglalangan ang nabuong strip sa workspace. Kaya ang hierarchy ay karaniwang: 1. Robot arm: ilipat ang effector upang i-strip ang depot
2. Epekto: sense strip at grip (ipagbigay-alam sa braso ng robot na nahawakan ang strip)
3. Robot arm: Maneuver strip (habang bumubuo) sa itinalagang zone ng pagkakalagay
4. Epekto: sa sandaling nais na nababanat na taas ay naabot na, humiling ng pahintulot sa operator na palabasin ang strip (sa sandaling naayos sa isang substrate)
5. Effector: ipaalam sa braso ng robot na nabuo ang strip ay pinakawalan
6. Robot arm: bumalik sa depot upang kunin ang susunod na strip
Hakbang 4: Ang End Effector Logic
Larawan 1: Nararamdaman ng sensor ng ultrasonic ang strip habang pinakain ito sa end effector, ito ay isang pahiwatig para sa servo motor na 'mahigpit' ang stripImage 2: Ang servo motor ay kumikilos bilang isang mahigpit na pagkakahawak
Imahe 3: Kapag ang strip ay ligtas na na-fasten, ang stepper motor ay nagsisimulang umiikot na nag-uudyok ng nababanat na baluktot sa strip
Larawan 4: Kapag ang tuktok ng baluktot na strip ay umabot sa isang tiyak na taas, ang impormasyon mula sa ultrasonikong sensor ay kondisyon na humihinto sa pag-ikot ng stepper motor.
Hakbang 5: Mga Diagram
Sa unang imahe maaari mong makita ang isang eskematiko diagram ng hardware circuit, at sa pangalawang imahe isang diagram ng pagkakasunud-sunod ng proseso.
Hakbang 6: Pangwakas na Resulta
At sa wakas, mayroon kaming isang KUKA robot end effector na maaaring ibaluktot ang mga plato para sa iyong mga araw na nakabaluktot!