Spiderbot V2 Robot Car: 8 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Ang Spiderbot V2 ay isang bersyon ng pag-upgrade ng aking huling proyekto:

Ang Spiderbot ay inspirasyon ng "Transformers". Ito ay isang RC quadruped robot at mayroong dalawang mga mode ng pagpapatakbo: spider at sasakyan, tulad ng mga robot sa "Transformers". Ito ay batay sa Arduino at kinokontrol ng Android phone gamit ang Bluetooth.

Sa bersyon na ito, ang kabaligtaran na kinematics ay isinama para sa isang mas mahusay na kilusan ng robot. Ang normal na gulong sa huling bersyon ay pinalitan ng omni wheel, nagbibigay ito ng mas mataas na kadaliang kumilos sa mode ng sasakyan.

Dapat mo munang suriin ang pagpapakita ng video sa Youtube!

Sana magustuhan mo!

Hakbang 1: Kinakailangan ang Mga Materyales at Kasanayan

Mga Elektronikong Bahagi

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver x1
• Module ng Bluetooth HC-05 x1
• H-bridge motor driver IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Geared Motor x4
• Ang Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC para sa RC Model x1
• UniHobby 38mm Double Plastic Omni Wheel na may 4mm mounting couplings x4
• 50x23x25mm Steel Ball Omni Wheel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo Battery x1
• JST-socket baterya cable x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Ang ilang mga wires, pin header at socket, switch

Mga Bahagi ng Mekanikal

• M2 x 10mm Round Head turnilyo at mani x50
• M1.2 x 6mm Countersunk Head Self-tapping screw x30
• Mga 3D na pag-print

Kasanayan na Kinakailangan

Paghihinang

Hakbang 2: Maghanda ng 3D Printed Body

Kailangan ng Mga Bahaging 3D

Ang zip file ay may kasamang 11 mga file. Upang mabuo ang robot, kailangan mong i-print:

• Katawan.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing 2289392

Hakbang 3: Maghinang sa Pangunahing Lupon

Bago tipunin ang body frame, kailangan nating gawin ang pangunahing board. Ito ay dahil ang servos ay kailangang mapasimulan sa zero na posisyon bago ilakip sa mga braso ng servo.

Upang gawin ang pangunahing board:

1. Gupitin ang 3 mga hilera ng perfboard tulad ng ipinakita sa larawan sa itaas.
2. Ilagay ang Arduino Mini, HC-05, dalawang L293D, 4 2-pin header, 5-pin socket at lumipat sa perfboard tulad ng ipinakita sa itaas
3. Maghinang at ikonekta ang mga sangkap nang magkasama ayon sa eskematiko gamit ang mga wires
4. Matapos maghinang ng lahat ng mga koneksyon, magmukhang ang imahe sa itaas.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Hakbang 4: Ipunin ang Mga Bahagi

Omni Wheel

Ipunin ang omni wheel, ilakip dito ang daliri ng paa. Maghinang ng dalawang 30cm na mga wire sa DC motors. Pagkatapos ay ikonekta ang DC motor at gulong.

Tibia

Ikabit ang servo sa tibia. Pagkatapos, ilagay ang gulong ng omni sa loob ng butas ng tibia at tornilyo na may takip.

Femur

Ikabit ang isang bahagi ng servo sa femur, ilagay ang femur na kumonekta sa pagitan ng servo at femur.

Coxa

Ikabit ang servo sa coxa.

Katawan

Ikabit ang bola na bakal sa ilalim ng katawan

Hakbang 5: Ikonekta ang Mga Serbisyo sa PWM Driver

Sa driver ng PWM, mayroong 16 na channel at 12 lamang ang ginagamit namin.

Ikonekta ang mga servos alinsunod sa listahan sa ibaba:

Leg 1:

• Coxa -> Channel 0
• Femur -> Channel 1
• Tibia -> Channel 2

Leg 2:

• Coxa -> Channel 4
• Femur -> Channel 5
• Tibia -> Channel 6

Leg 3:

• Coxa -> Channel 8
• Femur -> Channel 9
• Tibia -> Channel 10

Leg 4:

• Coxa -> Channel 12
• Femur -> Channel 13
• Tibia -> Channel 14

Pagkatapos ay ikonekta ang driver ng PWM sa pangunahing board.

Paghinang ng baterya sa UBEC kasama ang pangunahing switch ng kuryente at ikonekta ito sa driver ng PWM.

Hakbang 6: Pasimulan ang Mga Servos

I-download ang nakalakip na code

Alisan ng puna ang simulang code at i-upload ito sa Arduino.

Patayin ang switch ng power ng Bluetooth bago mag-upload ng code.

Buksan ang lakas, at pagkatapos ay tipunin ang mga bahagi nang magkasama tulad ng imaheng ipinakita sa itaas.

Higpitan ang mga turnilyo ng servo arm upang ayusin ang posisyon.

Ang code ay nabago mula sa

Hakbang 7: Idagdag ang Cover

Matapos mapasimulan ang mga servo, i-komentaryo ang code na ipasimula at i-upload muli sa Arduino.

Ilagay ang takip sa tuktok ng robot at idagdag ang kumonekta upang ayusin ang posisyon.

Hakbang 8: Kontrol sa Android App

I-download ang app mula sa

github.com/anoochit/android-robot-blu Bluetooth-joystick

I-set up ang utos ng kontrol alinsunod sa Arduino code.

At lahat tapos ~