Kinokontrol ng Servo na Prosthetic na Kamay: 8 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Kumusta, narito ako gumagawa ng isang kamay na prosthetic na kinokontrol ng mga servo upang mahawakan ito. Gumagawa ako ng kanang kamay ngunit isinama ko ang mga file upang mai-print din ang isang kaliwang palad. Ang pagpupulong ay pareho para sa parehong kaliwa at kanang kamay.

Hakbang 1: Pagpi-print ng Mga Bahagi

• I-download ang mga stl file na nakakabit upang mai-print ang mga bahagi ng kamay.

• Ang mga bahagi na kakailanganin mo ay:

  • 1 pulso
  • 1 Kanan Palad O Kaliwa Palad
  • 2 Pins ng pulso
  • 2 Mga Caps ng Pin ng pulso
  • 5 Mga daliri
  • 5 Mga daliri ng daliri
  • 5 Proximals
  • 2 Mga Pin ng Knuckle
  • 1 Thumb Pin
  • 1 Servo Mount
• Siguraduhing mag-ahit ng anumang mga suporta o anumang labis na plastik.

Hakbang 2: Assembly of the Hand

• Kung ang iyong pin ay hindi papasok, subukan:

  • Kurutin ang dalawang prongs ng mga pin upang gawing mas maliit ang mga ito upang mapunta sa kabuuan.
  • Gumamit ng isang maliit na mallet upang pilitin ang mga pin.
  • Mag-ahit ng anumang mga pin o butas na may isang file upang mas madali silang magkasya.

Hakbang 3: Hawak ang Kamay

• Hihigtan mo ngayon ang kamay ng dalawang bagay: nababanat at wire ng pangingisda.
• Sa aking mga larawan, ang fishing wire ay ang kulay berde at ang nababanat ay itim.
• Ginagamit ang wire ng pangingisda upang hilahin ang mga daliri kaya't kailangan itong maging malakas.
• Ang nababanat ay dapat na isang lubid tulad ng nababanat na hindi hihigit sa 1.5 mm ang lapad.

• Una i-string ang nababanat:

  • Gupitin ang 5 piraso ng maliit na nababanat na lubid na sumusukat mula sa dulo ng daliri hanggang sa ilalim ng palad
  • Itali ang isang dulo sa maliit na bar sa tuktok ng daliri na pinakamalapit sa dulo.
  • I-thread ito sa ilalim ng iba pang bar, sa pamamagitan ng maliit na butas sa proximal, at sa pamamagitan ng kani-kanilang channel sa tuktok ng palad.
  • Itali ito sa kani-kanilang butas sa ilalim ng palad at putulin ang anumang labis.

• Susunod na higtan ang wire ng pangingisda:

  • Gupitin ang 5 piraso ng wire ng pangingisda na sumusukat mula sa dulo ng daliri hanggang sa ilalim ng palad.
  • Itali ang isang dulo sa bar malapit sa dulo ng daliri sa BOTTOM ng daliri.
  • I-thread ito sa pamamagitan ng channel sa ilalim ng daliri.
  • Susunod, i-thread ito sa butas upang lumabas ito sa tuktok ng palad.
  • I-thread ito sa pamamagitan ng kani-kanilang channel sa palad gamit ang nababanat mula sa parehong daliri.
  • I-thread ito sa butas kung saan nakatali ang nababanat ngunit HUWAG itali sa butas.
  • Iwanan na lamang ang linya ng pangingisda doon sa ngayon.

Hakbang 4: Pag-set up ng Arduino Board

Maingat na sundin ang mga larawan kung saan ilalagay ang mga pin, at pagkatapos ay isaksak ang Arduino board sa isang computer.

Narito ang ilang mga detalye:

• Gumagamit ako ng PIN 3 para sa push button
• Gumagamit ako ng PIN 9 para sa servo 1
• Gumagamit ako ng PIN 10 para sa servo 2
• Gumagamit ako ng isang 10k risistor para sa pushbutton
• Gumagamit ako ng 2 karaniwang 180 servos.

Hakbang 5: Pag-coding ng Mga Serbisyo

Talaga, kung ano ang ginagawa ng code ay sinasabi sa mga servos na kapag pinindot ko ang pindutan ang servos ay pupunta sa isang itinakdang posisyon at manatili doon hanggang sa palabasin ko ang pushbutton. Kapag nangyari iyon sinabi sa kanila ng code na bumalik sa kanilang orihinal na lugar at manatili doon hanggang sa itulak muli ang pushbutton.

Narito ang ilang mga detalye:

• Mayroon akong servo 1 na pupunta sa PIN 9 at servo 2 na pupunta sa PIN 10.
• Mayroon akong pushbutton na pupunta sa PIN 3.

Narito ang code:

# isama

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

walang bisa ang pag-setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

habang (digitalRead (3) == TAAS) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

habang (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Hakbang 6: Pag-mount sa Mga Servos

• I-slide ang clip sa ilalim ng bundok sa channel sa pulso.

  • Maaari mong ahitin ang clip pababa ng isang file kung ito ay masyadong malaki.
  • Maaari mo ring maiinit na idikit ang clip sa channel upang hindi ito dumulas.

• I-slide ang parehong mga servo sa bundok:

  • Tiyaking baligtad ang mga ito.
  • Tiyaking ang braso ng servo ay pinakamalapit sa palad.
  • Siguraduhin na ang mga servo ay nakaupo sa bundok, ngunit malayo ang layo sa bawat isa upang ang mga braso ay hindi mabangga.
• Mainit na pandikit ang mga servo sa lugar upang hindi sila makagalaw.
• Itali ang 3 maluwag na linya ng pangingisda na nagtatapos sa isa hanggang sa butas sa dulo ng servo arm.
• Itali ang iba pang 2 maluwag na dulo sa butas sa dulo ng iba pang braso ng servo.

Hakbang 7: Padding

Hindi ako gumamit ng padding o straps dahil ang aking kamay ay hindi ilalagay upang magamit.

Kung nais mong ilagay sa padding at straps, narito ang isang link sa isang video na nagpapaliwanag kung paano ito gawin:

• Mga Materyales:
• Padding:
• Mga Strap (bahagi 1):
• Mga Strap (bahagi 2):

Hakbang 8: Paggamit sa Iyo ng Kamot na Prosthetic

• Upang mahawakan ang kamay itulak ang pindutan ng itulak at hawakan hanggang nais mong palayain. Kapag huminto ka sa pagpindot sa push button ang kamay ay titigil sa paghawak.
• Huwag mag-atubiling magtanong sa akin ng anumang mga katanungan tungkol sa kamay.
• Tangkilikin !!