Robotic Servo Arm: 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Gagawa kami ng isang malakas na robotic arm na maaaring magtaas ng timbang at ilipat ito. Magsimula tayo sa mga cool na bagay na ito.

Hakbang 1: Paggawa ng isang Robot

Ang proyektong ito ay tungkol sa paggawa ng isang robotic servo arm. Gumamit ako ng 2 stepper motor at 2 servo motor dito. Maaari din kaming gumamit ng servo sa halip na steppers ngunit ang steppers ay mas matibay at tumpak. Maaari din nilang hawakan ang mas maraming timbang na magiging kapaki-pakinabang dito dahil ginamit ko ang bakal sa halip na plastik para sa mga bahagi. Ang pangunahing kontrol ay ginagawa sa pamamagitan ng paggamit ng isang arduino uno. Ang suplay ng kuryente ay ibinigay nang direkta mula sa laptop. Ngunit maaari rin kaming magbigay nang direkta sa 5V gamit ang isang baterya.

Hakbang 2: Lahat Tungkol sa Steppers

Para sa stepper kailangan namin ng mga driver ng motor na uln2003 o uln2004 at l293d batay sa mode kung saan namin ito ginagamit. Para sa unipolar mode, kailangan namin ng darlington array upang palakasin ang kasalukuyang at para sa bipolar mode, kailangan namin ng isang h-bridge motor driver na kailangan naming magbigay ng bidirectional power supply. Ginamit ko ang mga steppers sa parehong mga bipolar at unipolar mode sa proyektong ito. Nagbibigay ang Bipolar mode ng mas maraming metalikang kuwintas habang ang unipolar ay mas tumpak pagdating sa laki ng hakbang. Batay sa sheet ng data ng stepper motor, maaari nating kalkulahin ang mga hakbang na kinuha para sa isang rebolusyon. Magagamit ang ratio ng gear at laki ng hakbang doon.

Hakbang 3: Pagkonekta sa Mga Bahagi

Ang diagram ng koneksyon ay ibinibigay sa ibaba. Dapat mag-ingat sa lupa lahat ng mga koneksyon sa gnd ng gnd ng arduino. Para sa servo maaari naming direktang bigyan ang 5V na kinuha mula sa arduino board. Ngunit ang stepper ay nakakakuha ng mas maraming kasalukuyang. Kaya kailangan naming magbigay ng isang hiwalay na mapagkukunan na hindi hihigit sa 5V para sa mga steppers kung ang rating ay 5V. Maaari din nating makontrol ang boltahe gamit ang voltage regulator IC 7805. Sumangguni sa mga larawan upang ikonekta ang mga sangkap.

Hakbang 4: Arduino Code

Kopyahin i-paste ang code sa ideyang arduino. Kung wala kang mga aklatan na kasama sa code, mangyaring i-download ang mga ito bago patakbuhin ang code. Ipasok ang hindi. ng mga hakbang na nais mong puntahan ng iyong motor. Ang unang stepper ay ang isa sa base at ang stepper2 ay ang isa na kumokontrol sa taas ng servo motors. Susunod, kailangan mong ipasok ang anggulo kung saan mo nais pumunta ang mga servo. I-calibrate at iposisyon ang mga ito nang maayos upang pumunta sila sa paggalaw ng salamin.

Hakbang 5: Pangwakas na Mga Hakbang

Ikonekta ang lahat nang ligtas gamit ang mga jumper cable at i-mount ang mga ito nang ligtas. Subukan ang iyong makakaya upang balansehin ang pag-set up mula sa Pagkiling. Ang pag-scan ng stepper sa isang kahoy na frame ay maaaring gawin ang trabaho. Matapos i-upload ang code, maaari mong maiangat ang ilang bagay at makontrol ito upang ilagay ito sa ibang lokasyon. Maaari mo ring idagdag ito sa isang robot sa mga gulong at gawin itong malaki!