Nao Robot Pagkopya ng Mga Pagkilos Sa Pamamagitan ng Xbox Kinect Camera: 4 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Bilang isang proyekto sa aming klase sa Computer Science sa high school (Porter Gaud), ako (Legare Walpole) at isa pang mag-aaral (Martin Lautenschlager) ay nagtakda upang makakuha ng isang Nao humanoid robot upang gayahin ang aming mga paggalaw sa pamamagitan ng isang Xbox kinetic camera. Sa loob ng maraming buwan ay walang pag-unlad na nagawa, hanggang sa makita namin si VincentVanbecelaere, isang kapwa Inscrutable na miyembro. Habang sinusubukan naming sundin ang kanyang mga direksyon nang sunud-sunod, maraming mga kritikal na hakbang ang tinanggal at kinakailangan ng karagdagang pagsasaliksik upang sumulong. Ang layunin ng Inscrutable na ito ay, sana, maayos ang kanyang mga tagubilin at tugunan ang minutia na kinakailangan upang maisagawa ang proyektong ito. Sa pagtatapos ng dokumentong ito dapat mong kopyahin ang proyektong ito nang eksakto.

Hakbang 1: Mga Kinakailangan

Kakailanganin mo ng ilang mga materyales bago ka magsimula. Ang mga bersyon na nakalista sa ibaba ay kung ano ang gumagana para sa amin. Hindi namin ginagarantiyahan ang kooperasyon sa iba pang mga bersyon ng anumang software o hardware na hindi nakalista.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Isang windows computer na may Microsoft Visual Studios Community 2015 na may naka-install na XNA bersyon 4.0

Pahina ng pag-download (Visual Studio):

Pahina ng Pag-download (XNA):

3. Isang Linux computer na may Ubuntu 14.04 LTS 64-bit operating system. (Maaaring gumana sa 32 bit)

4. Bersyon ng Python 2.7 (hindi Python 3. Mahalaga) sa Linux computer

5. Isang MQTT broker sa Linux computer

* Mag-download sa susunod na mga hakbang

6. Ang SSH ay na-block sa lahat ng mga aparato at network.

Hakbang 2: Mag-download ng MQTT Broker at I-verify ang Pagkakonekta

Ang unang hakbang sa pagkonekta ng lahat ng magkasama ay ang pag-install ng MQTT broker.

Upang mai-install ang MQTT Broker, i-type ang mga utos na ito sa terminal ng Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install Mosquitto-kliyente

Ang mga utos na ito ay dapat na ganap na mai-install ang MQTT. Upang subukan ang uri ng pag-install nito sa utos na ito:

$ mosquitto

Ang terminal ay dapat magmukhang larawan sa itaas kung ito ay gumagana. Kung hindi, maraming iba't ibang mga gabay sa kung paano ito mai-install.

Hakbang 3: I-configure ang Python 2.7

Kakailanganin mo munang mag-install ng python 2.7.x sa iyong linux computer. (Gumagamit kami ng sawa 2.7.6)

Narito ang isang link sa pahina ng pag-download:

Kapag na-install mo na ang sawa kailangan mong i-download at i-install ang NAOqi na ibinigay ng Aldebaran. Kakailanganin mong lumikha ng isang account upang ma-access ang pag-download. Huwag kang magalala. Ito ay libre at tumatagal ng kaunting oras.

Link:

I-download ang bersyon ng linux x64. Nasa ilalim ito ng Header na "3 - Python NAOqi SDK"

Kapag na-download mo na ang file, i-unzip ito at ilagay ito kahit saan. Hindi mahalaga ngunit tiyaking alam mo kung saan ito matatagpuan.

Pagkatapos mag-type

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Kapag naitakda mo na ang landas ng sawa, i-type ang utos na ito upang mai-edit ang iyong.bashrc file

$ editor ~ /.bashrc

Kapag na-edit mo ang file na iyon, i-type ito sa ilalim ng file:

i-export ang PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Subukan upang makita kung gumagana ito sa pamamagitan ng pag-type sa "python" sa linux terminal at pagkatapos ay pagta-type sa "import naoqi".

Ito ay dapat na gumana ngayon.

Hakbang 4: I-download ang Code at Magsaya

I-download ang Visual Studios (kinect.zip) file sa Windows computer at ang Python file (robot.py) sa linux computer. Buksan ang pareho sa mga ito sa kani-kanilang mga computer.

Ilagay ang mga computer na ito sa parehong network ng wifi at ilagay sa IP ng linux computer, na maaari mong makita sa pamamagitan ng pag-type sa:

$ ifconfig

Ang IP pagkatapos ng "inet addr:" (sa ilalim ng wlan para sa wireless, sa ilalim ng eth0 para sa wired) ay ang tamang IP na mai-type sa programa ng Visual Studios kapag nagsimula.

Simulan ang MQTT broker sa linux sa pamamagitan ng pag-type sa

$ mosquitto

Pagkatapos simulan ang code ng sawa sa linux sa pamamagitan ng pag-type sa

$ cd lokasyon ng robot.py

$ python./robot.py

Sisimulan nito ang code ng sawa. Mangangailangan ang code ng impormasyon na madali mong maibibigay, tulad ng robot IP, port (standard 9559), MQTT ip (na sa kasong ito ay magiging localhost), at paksa ng MQTT (na itinakda namin bilang "nao").

Dapat nitong ikonekta ang robot, MQTT broker, at Visual Studio na pinapayagan kang kontrolin ang robot, ang kailangan mo lang gawin ngayon, ay nakatayo sa harap ng Kinetic camera at lumipat!

Inaasahan namin na ang gabay na ito ay ginawa ang proseso malinaw at madaling makaya. Muli ang orihinal na tagalikha ng proyektong ito ay si Vincent Vanbecelaere. Ang code na ginamit namin ay nagmula sa kanya, at siya ang pangunahing dahilan na hindi nahulog ang proyektong ito sa unang tatlong buwan. Inaasahan namin na natagpuan mo ang post na ito na nakapagtuturo at, sa wakas, magsaya sa pakikialam sa konseptong ito.

Sa wakas ay nais naming magpasalamat lalo na kay Vincent Vanbecelaere. Kung wala ang kanyang post, hindi namin magagawang makumpleto ang proyektong ito. Karapat-dapat siya sa lahat ng kredito sa pagkuha sa proyektong ito. Ang sumusunod ay isang link sa kanyang pahina ng proyekto kung nais mong i-refer ito para sa anumang kadahilanan.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…